遗传算法优化的线性二次型调节器控制下3-UPS并联机器人稳定性分析

通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进...     

线性二次调节器在机械臂非线性控制中的应用研究

针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器(LQR),通过收集先前动作中的伺服误差信息计算得出了补偿项,该方法适用于做重复工作的机械臂。在ADAMS动力学分析软件中的二连杆机械臂模型,以及单关节实验平台上对该方法抑制伺服误差的能力进行了评价,并进行了轨迹跟随试验。研究结果表明,该方法能够有效地补偿动力学模型的误差,减小机械臂伺服误差,提高轨迹精度。     

模糊控制在二次调节系统中的应用

针对液压系统参数多变，难于用一般的控制算法进行控制的特点，本文设计了一种采用具有非线性和带有可调整加权因子的FUZZY控制器，并对二次调节系统进行了仿真研究，收到了良好的控制效果。     

液压回路二次反馈稳压的建模及研究

采用现代回路设计的方法,从模拟电子技术的角度,设计出一种二次反馈稳定压力回路,并对其进行了分析和调定,从而为液压压力回路设计提供一种更可靠的方法和途径。也将促进电液集成块技术这一液压革命性成果尽快得到广泛的应用。     

基于二型模糊系统的强化学习及其在机器人行为学习中的应用

针对复杂的移动机器人导航问题,提出一种基于二型模糊系统的强化学习算法。它既可以利用二型模糊系统解决大规模强化学习中状态空间到动作空间的映射问题,也可以利用强化学习算法完善二型模糊系统中模糊规则,解决了二型模糊系统主观定义模糊规则的局限性,提高了算法的学习效率。最后,将该算法应用到移动机器人导航的行为学习问题中,通过实验证明了研究算法的有效性和精确性,利用该算法可以使机器人在复杂环境下完成导航任务。     

三次非线性型二自由度系统的稳定性分析

应用劳兹准则对具有三次非线性弹性材料的二自由度缓冲包装系统进行了稳定性判定，应用龙格—库塔法对该系统进行数值分析，得到产品主体和易损件的相平面图。     

三次样条插值在机器人轨迹规划应用中的改进研究

讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用,对三次样条插值进行改进,克服了机器人启动和终止加速度突变问题,消除了机器人启动和终止时的振动,保证了机器人整个作业过程的稳定性.实验证实了此改进算法的可行性.     

双轴晶体二次谐波产生中的光束离散

分析不同条件下二次谐波产生中的光束离散对于提高转换效率和光束质量都十分重要。通过建立求解双轴晶体中双折射问题的数值分析模型,可以精确计算晶体主轴任意取向下光从任意方向入射时折射光的折射率、偏振态、波矢方向及能流方向等。详细讨论了正入射和斜入射、Ⅰ类相位匹配和Ⅱ类相位匹配下KTP晶体和LBO晶体中的光束离散问题。     

泵组在二次供水系统中的应用

阐述了芜湖市城市住宅二次供水系统的供水方式、系统的总体配置、系统的功能以及二次供水的工艺流程,介绍了由若干台多级离心泵及其他相关设备组成的供水泵组系统的组成、功能及其在城市二次供水中的应用,对二次供水的安全可靠运行具有一定的借鉴意义。     

二次形函数在电梯平衡系数计算中的应用

曳引驱动电梯平衡系数传统计算法,得到的平衡系数有一定的误差;二次形函数具有较高的插值精度,将其运用到电梯平衡系数计算,并同实际测量结果相比较,具有较好的拟合精度。     

工业机器人在汽车保险杠二次加工中的应用

随着机器人工业的发展,工业机器人被广泛应用于各个领域,尤其在汽车工业中工业机器人的数量越来越多.本文就工业机器人在汽车前后保险杠二次加工中的应用进行说明.     

三相变流器线性二次型电流控制研究

三相变流器可实现DC／AC、AC枕能量变换。在三相变流器中,研究变流器的电流控制,可以实现消除谐波,实现ACDC的单位功率因数,DC／AC并网功能以及实现DC／AC双环控制。三相变流器其数学模型为耦合多变量系统,可以选择状态空间的设计方法。笔者提出了一种线性二次型的分析控制方法实现变流器电流控制。调节器结构简单,易于工程实现。     

二次调节技术在液压起重机中的应用

二次调节技术是一项具有广阔发展前途的静液驱动技术 ,应用于起重机中 ,可收到明显的节能效果。本文设计了采用二次调节技术的液压起重机工作机构液压回路 ,分析其工作原理 ,并设计了用于限制二次元件最高转速的安全保护装置     

三次样条插值方法在Nao机器人步态规划中的应用

以仿真Nao机器人为研究对象,将三次样条插值方法应用到其步态规划中,根据关键时刻主要节点位姿规划整个步态周期各关节的运动规迹,首先分析了Nao机器人行走过程,获取步态周期中关键时刻的位姿;然后构造三次样条插值函数,对Nan机器人步态进行规划,保征了机器人步态的平滑性:最后通过RoboCup3D仿真平台验证了方法的自效性...     

LCC管理在智能变电站二次设备中的应用

介绍了寿命周期成本（LCC）管理的理论,并提出了LCC管理的计算模型及其应用于智能变电站二次设备中的合理建议,最后给出了LCC管理的应用案例。     

二次非线性圆板自由振动分岔解

计及材料的非线性弹性,建立圆板自由振动的非线性动力学方程.采用Galerkin法,将圆板的非线性动力学偏微分方程简化成四种标准类型的二次非线性微分方程.提出一类强非线性动力系统的初值变换法,将描述动力系统的二阶常微分方程,化为以角频率、振幅和偏心距为独立变量的不完备非线性代数方程组,考虑初始条件补充约束方程,构成频率、...     

二维模糊控制器在小型轮式机器人中的应用

为了提高小型轮式机器人电机系统的运行性能,设计了一种带修正函数的二维模糊控制器.首先阐述模糊控制器的基本结构,并结合具体控制对象设计了fuzzy论域和模糊控制规则;其次设计了实现该控制器的嵌入式平台.最后给出了实验结果,实验证明了该模糊控制器的有效性.     

非线性超声谐振方法及在结垢检测中的应用研究

针对压力容器和管道安全运行需要,发展了一种非线性超声谐振结垢检测方法。从理论上分析非线性细观弹性材料因迟滞效应引起的非线性弹性本构关系。研究发现,随着超声波激励幅值的增加,迟滞导致的非线性效应主要表现为超声波谐振频率向低频偏移和谐振频谱品质因数的变化。对涂有不同厚度模拟结垢的板试件进行非线性超声谐振检测试验,研究了激励电压水平对基波及二次谐波谐振频谱的影响规律,提出基于二次谐波弹性迟滞非线性系数和耗散迟滞非线性系数的结垢层厚度表征方法。在此基础上,将非线性超声谐振检测方法应用于实际工程中炉管结垢层检测,结果表明,利用二次谐波的弹性迟滞非线性系数和耗散迟滞非线性系数能较好反映炉管结垢状况。研究工作为实际工程中炉管结垢层检测提供了新的思路和方法。     

二次安全防护在江苏县级电网的部署应用

以二次安防系统在江苏县级电网的部署应用为例,分别介绍了整体方案、主流技术、方案实施等3个重要方面,从技术层面阐述了二次安全防护在电力系统的重要性和必要性。     

二次控制技术及其在精轧机组中的应用

文章概括介绍了一种高新技术“二次控制技术”,归纳并分析了其基本原理、组成及控制过程、并结合ＷＦ５－４０扁钢精轧机组,实际分析了“二次控制技术”在该机组中的应用。