RPR-RPP六杆机构的MATLAB动力学仿真

建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行动力学仿真     

RPR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真

本文用复数和矩阵建立了曲柄、RPR、RRPⅡ级杆组的运动学的数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RRP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行运动学仿真。     

RRR-RRR六杆机构的MATLAB运动学仿真

本文用复数和矩阵建立了曲柄、RRRⅡ级杆组的运动学的数学模型,并编制了相应的M函数仿真模块,对给定的RRR-RRR六杆机构进行了建模和仿真,其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块,搭建各种机构MATLAB仿真模型,对各种低副机构进行运动学仿真。     

RRR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真

用复数推导了曲柄、RRR和 RRP 级杆组的位移、速度和加速度的复数表达式 ,并将其转化为适用于MATL AB仿真的矩阵数学模型 ,以该矩阵数学模型编制了相应的 M函数仿真模块 ,对给定的 RRR- RRP六杆 级机构为例说明如何使用这三个仿真模块建立 MATL AB仿真模型 ,并对其仿真结果的正确性加以分析。其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块 ,搭建各种机构 MATL AB仿真模型 ,可以对各种低副机构进行运动学仿真和分析     

RRR-RRR六杆机构的MATLAB动力学求解

建立了曲柄、RRRⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型，并编制了相应的M函数仿真模块，对给定的RRR-RRR六杆机构进行了建模和求解，其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块，一方面降低了矩阵的阶数，另一方面便于搭建各种机构MATLAB求解模型，对各种低副机构进行动力学求解。     

3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究

设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动。在自由度分析的基础上,构建了3-UPS/RPP并联机构的运动学模型,通过对驱动支链和约束支链的分解分析,给出了3-UPS/RPP并联机构位置逆解的解析表达;随后,基于位置逆解结果,确定了工作空间的搜索流程,并据此在Matlab软件中求解了该机构的工作空间;最后,对该3-UPS/RPP并联机构进行了运动学控制仿真。结果表明,系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用。     

基于Simulink的牛头刨床运动分析仿真及优化

牛头刨床是一种具有急回特性的金属切削类中用于刨削加工的机床,其关键机构为六杆机构。运用矢量解析法对牛头刨床六杆机构进行了运动学分析,利用Simulink反复求解机构运动微分方程进行运动学仿真,通过积分获得速度以及位移。针对机构的实际应用的要求,确定优化目标,运用Simulink软件中Parameter Estimation模块对参数进行优化,参数优化取得成功,此法简便易行,同时也为其他往复运动机械的优化设计提供了值得参考的设计思路和优化方法。     

280柴油机曲轴-连杆-活塞机构的运动学动力学仿真

基于Solidworks和VisualNastran软件平台，对PA6—280型柴油机的曲轴一连杆一活塞机构进行了运动学、动力学模拟仿真。仿真得到的机构运动学和动力学特性，与理论计算结果吻合较好，可为该型柴油机的曲柄连杆机构的优化和改进设计提供依据。     

基于SimMechanics的混合驱动五连杆机构逆运动学分析

应用封闭矢量原理和几何特征对混合驱动五连杆机构进行了逆运动学分析,在已知末端执行器运动轨迹的情况下推导了原动件的运动方程。基于SimMechanics建立了混合驱动五连杆机构的运动仿真模型,实例仿真结果验证了逆运动学分析的正确性,为混合驱动五连杆机构的机构设计、运动评价及运动控制奠定了基础。     

一种新型摆桨式腿部机构运动学及工作空间分析

提出了一种适用于六足机器人的新型摆桨式腿部机构,该机构为(2-UPS+RR)+(3-RR+RPR)串并混联机构。对机构进行了运动学分析,推导出了位置反解方程、速度雅可比矩阵及加速度传递关系,并建立了左、右两个足端点的运动关联式。根据杆长、摆角及干涉等约束条件绘制了工作空间的三维图,以步幅和抬腿高度为评价指标,确定了主要机构参数的优选域。并通过运动学仿真分析,验证了理论分析的正确性,为六足机器人腿部机构设计提供了参考。     

基于MATLAB的六杆推料机构多目标优化设计

多杆机构设计工作的主要部分是杆长和节点坐标等基本结构参数的确定。用传统的方法设计多杆机构,设计时间长,工作量大,而且设计结果不一定是最优的设计。文中建立多杆机构优化设计的数学模型,并且将多杆机构的基本结构参数（杆长、节点坐标）作为设计变量,将体积最小化和功率最小化作为目标函数,运动连续性和空间尺寸等要求作为设计约束条件,运用MATLAB编制多杆机构优化设计程序,可以方便快速地计算出符合设计要求且体积功率最小的多杆机构。     

RRSS机构空间连杆曲线图谱的自动生成

以向量代数及回转变换矩阵为工具,建立了RRSS空间机构任意连杆轨迹曲线数学模型。运用适合求解该模型的MATLAB语言,开发了求解程序并对求解结果辅以三维图形仿真,实现了该空间机构连杆曲线图谱的自动生成。最后给出了两个算例。本研究对促进该空间机构在机构选型与机械运动方案设计中的应用具有重要意义。     

汽车主动防侧倾系统建模与试验分析

为提高汽车行驶稳定性,建立了汽车主动防侧倾系统的动力学模型,通过在MATLAB/Simulink环境中建立汽车主动防侧倾稳定杆模型,设计了PID侧倾稳定控制器。在CarSim软件中建立了汽车动力学模型,实现了该汽车主动防侧倾系统的MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真。仿真结果表明：与传统横向稳定杆相比,汽车主动防侧倾系统能够明显减小车辆车身的倾角。最后通过实车试验对仿真结果进行了验证,试验结果表明了仿真结果的正确性,证明了汽车主动防侧倾系统能有效提高车辆行驶稳定性和安全性,改善乘坐舒适性。     

活套起套动作的仿真分析及改进

利用MATLAB/Simulink中的SimMechaics模块集建立了活套起套辊的机械模型,基于节点法建模思想,采用Simulink建立了活套起套辊气动系统模型,根据气动、机械系统的参数关联关系将两个系统模型有机集成起来,得到完整的活套起套辊的机构仿真模型,并给出了仿真结果,根据仿真结果对活套起套辊的气动回路进行了改进,取得了较好效果,对棒材轧机的立式活套器的改进具有借鉴意义。     

对称五杆机构连杆曲线的对称性研究

利用matlab建立仿真模型,对对称五杆机构连杆曲线具有的特殊性质进行研究,发现在一定条件下该机构的连杆曲线具有对称性,并对这一特性进行深入分析与证明,为对称五杆机构连杆曲线图谱的建立和机构优化综合提供理论依据。     

一种6-SPS型并联机构运动学正向求解方法

通过研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,提出了一种建立运动学模型与正向求解的方法,利用6-SPS型并联机器人支链特点,以支杆两个独立的方向余弦和伸缩长度为支杆的广义坐标,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,在此基础上,提出运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式对运动学模型进行正向求解,并编制了MATLAB运动学正向求解程序,进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。     

3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法

研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法.根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型.提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效.