基于CANopen协议实现多电机系统实时控制

以混合动力试验台的研制为背景,结合车辆控制中CAN总线的普及应用,分析并采用CAN总线的高层CANopen协议,实现了试验台中多电机系统的实时控制.提供的CANopen主从站节点的构建与设置以及功能编程方法,在系统实际运行中得以充分验证.相关实现方案适用于多数工业自动化应用场合.     

基于CANopen协议的数字伺服控制

结合实际运用对CAN总线应用层协议CANopen进行了介绍;对CANopen相关参数配置进行了分析;对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。以数字伺服为从站,上位机和USBCAN卡为主站。通过调用USBCAN接口卡中的函数库,实现了上位机与数字伺服之间的通信,并在实际运用中实现了基于CANopen协议的数字伺服控制。结果表明CANopen很大地增强了CAN网络的可配置性,在运动控制上的可行性和较高的可靠性。     

基于XC164CS的电机监控系统的研究

为了对船用电机的工作状态进行监控,系统通过互感器对电动机的工作参数进行采集,并采用三相电能计量芯片ATT7022对电动机的工作参数进行DSP处理.XC164CS通过SPI总线接收ATT7022的数据,并通过CAN总线与主节点进行通信.文中给出了系统硬件设计方案和软件实现方法,应用层协议采用CANopen协议.测试结果表明,系统方案切实可行,且具有精度高、计算复杂度低、稳定性好等优点.     

CANopen协议解析及其实现方案

正CANopen协议是在CAN的基础上定义了其应用层的具体规范,采用面向对象的方式进行通信。一个CANopen设备模块可以分为3个部分:通信接口、对象词典和应用程序。经过十多年的发展,CANopen协议已经广泛应用于自动化控制的各个领域,很多国外厂家的设备均支持CANopen主从站功能,而国内支持CANopen主站功能的设备极少,大部分厂家都仅支持Profibus-DP协议。首先对CANopen协议进行了详细的说明,进而提出了一种DP转CANopen的解决方案。     

基于CANopen的伺服控制系统的主站设计

CANopen作为基于CAN总线的一种标准化高层协议,凭借CAN总线本身的稳定性、快速性等优势,以及应用层丰富且规范的子协议,在工业领域的应用越来越广泛。CANopen的设备子协议DS-402专门针对运动控制领域定义,能够更容易满足运动控制系统的高性能要求。在已有支持CANopen协议DS-402的下位机(伺服驱动器)前提下,利用MFC工程开发出面向下位伺服节点的上位机界面,结合CAN总线标准硬件"CAN分析仪"组成主站,构建出基本的伺服电动机运动控制系统,通过测试最终实现了CANopen的基本通信功能以及DS-402协议的状态机切换和运动控制功能。     

CANopen协议在分布式伺服电动机控制器中的实现

介绍了采用CANopen协议进行通讯的分布式伺服电动机驱动控制系统工作原理,分析了CANopen网络上电机驱动器节点的主要状态转换流程,设计了PIC32单片机的CANopen控制器,在试制样机的基础上进行了通讯控制实验,并用于医疗机械臂的高精度定位控制,结果表明该控制器具有较好的实时性和稳定性,提高了整个控制系统动作的柔顺性,具有一定的实用价值。     

基于CANopen协议智能高压电源的设计

基于通用性的目标要求,以低温等离子体设备系统为具体使用对象,设计并实现了一种基于CANopen协议的智能高压电源。该电源以C8051F500为控制器,具有手动/自动调节切换功能,能够实现直流0～2 000 V范围内的可调电压输出;提供CAN总线通信接口,可作为网络测控系统中的一个智能节点设备使用;基于CANopen应用层协议,可接收远程设置、启停命令,上传电源状态信息和报警信号。实际测试表明:电源作为从站,与主站之间的数据通信可靠,可满足具体使用要求。     

基于CANopen的列车通信网络实现研究

在分析原有列车和城轨车辆通信网络技术的基础上,将CAN总线技术应用到列车通信网络中,并对其高层协议CANopen 进行了剖析,以车载空调系统为例,对基于CANopen协议的列车通信网络进行了研究与实现.最后通过PLC设备CPU727、CPU725 以及应用软件对基本通信方式进行了验证.     

基于CANopen和RTLinux的机器人模块化控制系统设计

针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统,提出了一种建立在CANopen和RTLinux基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案。在基于CAN总线的控制系统硬件结构基础上,采用基于CANopen的应用层协议,提高了系统的开放性和可扩展性;同时在实时操作系统RTLinux下实现CANopen协议栈,开发机器人控制软件,保证了系统的实时性。     

基于CANOPEN协议的从站代码在STM32上的实现

本文着重介绍了CANOPEN的高层协议以及从站代码的设计以及在STM32处理器上的实现,CANopen协议是CAN总线的标准化应用层协议,采用面向对象的思想设计,其核心概念是设备对象字典。和其他现场总线协议相比,CANopen协议精炼、透明、便于理解,降低了驱动程序的开发难度。