智能管道检测机器人

我们所研制的一种用于检测小口径（管径≤３００mm）石油管道的智能管道检测机器人，它采用超声波原理对石油管道残余壁厚进行检测，整个智能检测系统分为管内和管外两大部分。该机体积小，动作灵活，动力大，具有对管材不敏感、没有特定的壁厚上限、精度高、无需校验等特点，基本达到了在役管道长距离检测的要求。工作原理图１所示为超声波检测的基本原理。超声波探头置于被测管道内部，并以垂直于管壁的方向向管壁发射宽频超声波脉冲。探头首先接收到由管道内壁反射回的脉冲，由此可测得探头与内壁之间的距离A；然后，探头接收到由外壁…     

一种自适应多功能智能管道机器人设计

针对现有管道机器人功能单一、适应性差的问题,设计了自适应多功能智能管道机器人。采用SolidWorks对机器人进行了三维建模,分析了机器人的工作机理,对控制系统进行了研究。采用ANSYS有限元分析软件对支撑结构进行了分析。对变径机构主动轮部分进行了运动学建模,得到了N20电机与管道机器人行进速度的函数关系及N20丝杆电机转速与管道机器人开合灵敏度的函数关系。对机器人外径调节范围和空载行进速度进行了试验,制作了实物样机,经试验测试表明：机器人单节高度为80 mm,质量为0.7 kg,主动轮外径可调节范围为60.16～240.33 mm,空载行进速度为0.21 m/s,主要支撑结构均满足设计要求。该机器人具有结构简单、制造成本低、功能多元、主动适应管径变化的特点,不仅为管道类机器人的创新设计提供了有效解决方案,而且为海洋管道的安全性检测做出了贡献。     

一种管道探测机器人的设计与研究

在对工业管道检测现状进行调研的基础上,设计了应用于工业管道的检测机器人。该机器人基于螺旋推动原理,利用齿轮副传动机构增加了移动体的力矩,同时解决了线缆的穿引问题。分析了滚轮的受力情况,讨论了漏磁法检测原理。系统采用有缆供应能源的方式,基于ARM和uC/OS-Ⅱ的嵌入式技术系统构建了信号处理系统,并通过RS485串行通信实现了与用户的实时数据交互,为下一步系统研制提供了基础。     

管道检测机器人试验台的设计

石油输油管道使用了一段时间后,部分管段由于腐蚀而出现变薄甚至开裂发生泄漏事故.石油管道检测机器人的研制与开发显得非常紧迫.在役石油管道机器人设计制造这一课题被列入国家863项目.本文介绍了管道机器人试验工作台的设计和用超声波检测标准试样管段的情况.     

管道检测机器人试验台的设计

石油输油管道使用了一段时间后,部分管段由于腐蚀而出现变薄甚至开裂发生泄漏事故,石油管道检测机器人的研制与开发显得非常紧迫。在役石油管道机器人设计制造这一课题被列入国家863项目,本文介绍了管道机器人试验工作台的设计和用超声波检测标准试样管段的情况。     

管道内部行走与检测机器人的发展现状与展望

本文介绍了当代国内外在管道内部行走与检测机器人研制方面的概况以及它们的性能、结构特点;文章还介绍了国外几种未来的管内行走检测机器人的情况及其发展远景;文章最后对我国发展管内机器人的途径与方向阐明了作者自己的观点。     

一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人

介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统.该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成.基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能.实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中;机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设;检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息;整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求.     

超声波检测在石油管道检测机器人中的应用

石油管道长时间埋在地底下，由于腐蚀将会变薄，部分管段甚至出现破坏现象，文中针对输油管道的检测，提出了管道检测机器人超声检测的工作原理和具体方法，超声波检测是一种典型无损检测，在实际应用中，已经验证了超声检测方法的可行性，可靠性和准确性。     

中央空调管道清洁机器人系统的设计

设计了一套中央空调管道的自动清扫机器人系统，适用于家用及商用中央空调矩形管道。介绍了远程机器人的结构设计及其主要功能，论述了指引机器人直线前进并自动转弯的驱动和导向装置的设计，使用Pro／e建立了清洁机器人的三维模型，进行了模型的装配分析，并制作了旋转刷装置的实物模型，验证了机器人的清扫效果。     

启帆工业机器人管线包设计与应用

针对当前工业机器人管线使用要求高、生产效率低以及故障频发问题,引入了管线包的基本概念,并介绍了启帆工业机器人管线包设计过程与应用情况,且实际应用效果良好,不仅满足当前使用要求,还提高了生产效率、降低了故障率,为工业机器人管线设计提供了指导和参考.     

管道机器人智能电缆绞盘研究

设计开发了一种以AVR单片机为核心的智能电缆绞盘系统.包括系统的机械结构和软件结构,机械结构实现了收线盘上不同层面电缆线的有序缠绕,排线整齐.软件设计实现了C语言环境下基于AVR单片机控制绞盘电动机的恒转矩输出、绞盘下位机与控制箱上位机的串行通信.绞盘收线系统可以保障电缆线一直处于恒张力状态,实现管道机器人在管道内自由移动.实验表明智能电缆绞盘系统运行稳定、可靠性高.     

室内智能清洁机器人控制系统设计

提出了一种基于单片机系统的家庭清洁机器人控制系统的整体设计方案,包括主控电路、执行机构控制电路以及传感器电路3个子系统,该控制系统功能完备,性能良好。     

高机动智能机器人的设计

通过参考火星探测器的结构,将智能机器人车体平台设计为高自由度四驱动八轮移动平台。即可采用半自主加入外围模块的方式组成各种功能的机器人,因此既可大大缩减机器人的研究费用,叉能将主要精力放在机器人的功能研发上,对智能机器人的控制部分也做了初步的介绍。机器人的车体设计是通过Pro／E这一三维软件进行的,并通过该三维软件进行运动装配。     

智能搬运机器人的设计与实现

为了提高生产效率,研究设计了一种基于STC12C5A60S2单片机控制的的智能搬运机器人。机械部分主要介绍了机器人的手抓、手臂的机械结构的设计; 控制部分系统利用两路光电传感器分别在抓取和放置工件时识别其颜色,通过主控制板输出的PWM信号控制可调速电机按预先设定的路径运行,能够自行判断货物的方位并最终运送到指定位置。并利用ISP下载模块来实现PC机与主控板的程序下载通信。实验证明,设计的智能搬运机器人设计合理,能够实现自动搬运货物的目的。     

机器人群控智能制造系统功能设计与应用方法探析

随着社会经济的不断发展,智能化的发展速度令人瞠目结舌。现在越来越多的行业都在与智能化接轨,机器人群控智能制造系统就是智能化发展的典型产物。机器人群控智能制造系统的研发加快了加工制造业、内燃机制造业的发展速度。本文对机器人群控智能制造系统功能设计与应用的发展现状进行了分析,同时对于机器人群控智能制造系统功能在内燃机行业的设计与应用进行了研究,希望对于内燃机行业的发展提供借鉴。     

管道机器人跨井机构的设计与研究

针对下水管道内部管道存在沉井问题,设计出具有跨越沉井功能的管道机器人。首先,根据机器人跨越沉井的工作原理和特点,创建升降机构的三维模型; 其次,建立机器人跨越沉井时支撑装置的力学模型,推导出支撑装置的应力和应变公式; 最后,对支撑装置受力过程进行仿真,验证了应力和应变公式的正确性,为管道机器人后续的优化提供基础。     

智能焊接机器人的机构设计与仿真

用SolidWorks软件建立了焊接机器人的三维实体模型和虚拟样机模型,并在SolidWorks平台下,用Solid Works Simulation实现静力学仿真,仿真得出结构的应力、位移、应变情况;用SolidWorks Motion实现机器人的运动学仿真,得出机器人各关节运动的角位移、角速度、角加速度曲线。最后对仿真的结果进行分析,为焊接机器人的机构设计提供数值依据,以更好地改进机器人的机构设计。     

一种开槽管道移动检测机器人的设计

长距离蒸汽管道是舰船上使用的重要设备,以往对于管道的维护一般是通过手动测量检查关键尺寸是否满足要求,耗时较长,且精度较差。针对该问题设计了一种新型移动检测机器人,该机器人携带的多种传感器,可对管道槽口关键尺寸进行数据采集与处理。采用STM32系列高速单片机作为主控芯片编写了控制程序,同时设计了控制系统电路。应用表明,该设备可将检测时间缩短至2小时内。