水下机械手控制系统研究

为了研究海洋环境下水下机械手智能控制相关技术,在研究室所研制的无人无缆自主式水下机器人用机械手的基础上,从控制系统硬件和软件两个方面进行了水下机械手控制系统设计;为了实现上位机和下位机之间的信号传输,制定了双向通信协议;最后进行了调试实验,其结果验证了所设计的水下机械手控制系统的正确性和可靠性.水下机械手控制系统的设计为水下机械手智能控制研究奠定了基础.     

水下对接机械手液压系统的设计

对接机械手是水下对接装置的主要部件，它是一个典型的机、电、液一体化的设备，本文对机械手机构的液压驱动系统进行了性能分析。并介绍了液压系统的辅助装置的设计。     

PLC在液压驱动机械手肋骨冷弯机中的应用

液压驱动机械手肋骨冷弯机是船舶型材加工的重要设备,其发展方向是加工自动化.该文针对液压驱动机械手肋骨冷弯机,设计了基于可编程控制器的控制系统,实现了对机械手肋骨冷弯机的进料、夹紧、夹松、弯曲、回弹等操作的程序控制.实践表明,该控制系统稳定可靠,满足使用要求.     

先进制造环境中人机协同机械手及信息集成技术研究

在人机协同机械手的体系结构、人机功能分析的基础上,针对某工程的实际需求,设计人机协同机械手并进行人机功能分配。为实现其信息集成,采用机电一体化的设计方法,并以人与机械手的信息交流为例,说明人机协同物流系统中信息集成的具体过程。     

精密球体立式研球机的创新设计

为提高精密球体的加工精度与加工效率，针对传统立式研球机的机械结构及加工特点，面向批量加工，设计了一种新型料盘外置式立式研球机。通过分析球体加工的运动原理，采用组合创新的方法，确定了新型研球机的总体机械结构，实现了总体方案的创新；根据新型研球机的总体结构方案，对其关键零部件进行了分析与设计；基于对球体几何运动的分析，采用数值仿真技术，对球面加工轨迹进行了仿真分析，结果显示，采用新型研球机研磨板对球体进行研磨加工，可以使球体表面研磨迹线的分布更加均匀。通过对机床总体结构方案及关键零部件的设计与分析，实现了研球机的创新设计。     

基于ARM9和嵌入式Linux的注塑机机械手上位机控制器

为配合三轴伺服注塑机机械手的操作控制,将嵌入式技术应用到机械手上位机控制器的设计中.根据注塑机机械手人机交互的要求,上位机控制器采用了AT91RM9200为硬件核心,以嵌入式Linux为操作系统,详细配置了LCD显示和触摸屏输入、键盘输入、以太网通信以及串口通信模块.试验结果表明,该控制器运行安全可靠,可以给其他同类型的工业控制器在设计方面提供一些参考.     

计算机在机械手控制中的应用

以ＨＰⅡ机械手计算机控制系统为例，通过具体设计和调试过程，研究了计算机在机械手控制中的应用。本系统用到了微型机，单片机它们之间的接口技术，并编制了应用先进而又实用的控制策略的软件。现场调试结果表明，该系统是成功的。     

三自由度水下机械手研制

为了研究无人无缆自主式水下机器人的深海作业性能,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度水下机械手。在考虑了本体材料、耐压壳体形状、水密接插件和关节走线形式等基础上,进行了水下机械手的本体结构设计,同时也对水下机械手的关节驱动方式进行了研究。为了实现对水下机械手的有效控制,采用上位机和下位机两级控制方式,并完成了硬件和软件设计。最后进行了实验调试,其结果表明了所研制的水下机械手满足设计要求。     

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器.控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制.考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪.试验结果表明,该系统具有良好的开放性...     

基于AT89C51单片机的四自由度机械手设计

在介绍了机械手应用前景的基础上,着重的进行了四自由度机械手控制系统的软、硬件设计,其控制核心是AT89C51单片机。由于51单片机的经济灵活性~([1]),使机械手控制系统的后期修改维护更加方便快捷。     

温室穴盘苗移栽机的设计与仿真分析

设计了一种适用于多规格穴盘苗移栽的移栽机。移栽机的硬件主要由移栽机械手、框架和苗盘输送系统组成。移栽机械手末端执行器的水平运动、升降和抓紧放松动作分别由3个步进电机驱动完成。利用轨迹规划确定移栽机械手末端执行器的位置,速度和加速度,并讨论了在平面内进行轨迹规划的方法。建立了移栽机的ADAMS简化模型,通过运动学仿真验证了结构设计、轨迹规划的合理性,为物理样机的优化设计提出了理论依据。     

水泥装车机械手运动学分析与仿真

针对水泥装载行业的实际需要,设计开发一种袋装水泥自动装车机。提出一种结构简单、驱动部件少、控制容易的装车机械手。介绍了串并混联式的自动装车机整体设计方案和基于并联机构的装车机械手基本结构组成,建立了机械手运动学模型,得出位置、速度及加速度的运动学逆解解析式。在机械手末端运动轨迹规划的基础上,将运动学导入Matlab软件进行运动仿真计算,绘制出机构的位置、速度及加速度的变化曲线,为机械手机构的机械设计和优化、驱动伺服电机的选型提供参考。     

冷镦机换模机械手结构设计

冷镦机的换模工作是制约其发展的巨大难题之一,为有效解决冷镦机换模难问题,实现快速换模,增加冷镦机的工作效率,设计了一种冷镦机模具自动换模机械手,以改善现有的人工换模费时费力且具有较高危险性等问题。并通过分析冷镦机换模的实际工况要求,得到机械手各部件设计的关键参数,利用三维软件对机械手进行整体结构设计和关键结构分析,最后进行了样机的试制,得到了能够替代人工换模且满足企业实际生产需求的产品。     

双控助力机械手控制系统研究

为了提高机械手在物料搬运中的人机互动和灵活性,设计了一种可以实现人机合作的双控助力机械手控制系统。系统可以根据操作者的位置灵活选择两种微操作控制机械手运动,实现物料搬运,使用方便灵活、操作简单又实用。系统控制易于修改和调整,大大提高了机械手在不同应用环境中的灵活性。     

气门电镦成型生产线的控制系统设计

针对气门电镦成型生产线的自动化需求,以自主设计的五轴机器人和二自由度机械手为机械本体,配合工业现场电墩机、摩擦压力机,设计了机器人+机械手+电墩机+压力机配套使用的控制系统,实现气门电墩成型的自动化生产。该控制系统已成功用于生产现场。     

真空吸盘式机械手监控系统设计

为了高效、准确、平稳地搬运托盘上的物料,设计了真空吸盘式机械手监控系统。使用欧姆龙NJ运动控制器控制真空吸盘式机械手,完成对托盘上放置物料的吸取、搬运、释放。应用组态软件CX-Supervisor编写上位机监控软件,上位机与下位机NJ通过EtherNet/IP协议建立通信。利用多轴联动振动抑制技术保证物料搬运过程高效、平稳。在上位机上编写了物料搬运情况的实时画面及机械手运行的动画显示画面,同时实时修改数据库。     

压铸机取件喷雾一机双臂机械手控制系统探讨

由于压铸机独特的优势,能够很好地保障所加工零件的精密度,因此在现代工业生产中他站有非常重要地位。而在逐渐的发展中,取件喷雾一机双臂机械手开始在压铸机中出现。本文基于此开展研究,在概述压铸机技术和压铸机一机双臂机械手工艺流程的基础上,从系统组成、输入输出端口、直接坐标系统、交流电机、PLC与红外温度传感器通讯、气压液压控制等方面进行了设计探讨,为更好地推广压铸机一机双臂机械手提供了参考。     

基于PLC的工业卷边机智能上下料机械手设计

主要介绍了一种基于PLC的智能上下料机械手的设计原理及系统组成,应用于传统的工业卷边机生产现场的改造。详细阐明了机械手的工作流程,重点介绍了系统硬件设计以及核心控制程序。     

基于FX_(3U)-32MR型PLC的触摸屏机械手控制系统设计

针对自动化生产线对搬运机械手的要求,提出了以三菱FX_(3U)系列PLC为控制核心和触摸屏为上位机的设计方法。介绍了机械手的软硬件设计和触摸屏的设计,采用了模块化的编程思想,详细说明了程序设计过程,程序运行稳定,能满足实际控制需要。该机械手运行效率高,安全可靠,对于生产实践具有参考价值。     

一种上料机械手及其翻转齿轮研究

提出一种用于化纤软材料的新型喂粕机液压机械手结构方案,并对该液压机械手进行了三维设计。采用有限元方法,对料笼翻转过程中核心部件——翻转齿轮进行了强度分析。得到了轮齿内侧最大应力点位置及数值,分析结果表明:最大应力在规定范围之内,各项数据均符合要求。并在此基础上对翻转齿轮进行了进一步优化,为喂粕机液压机械手的开发提供了理论依据,实践表明,此喂粕机液压机械手运行效果良好。