基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构

提出了一种多层次控制结构的基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构。系统在组成结构上分为4个子系统：机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统。在控制结构上分成3层结构：交互监控层、协调规划层及执行控制层。设计了一个由5个模块和2个数据库组成的人机交互结构，阐述了基于任务的操作者与机器人之间的人机共享控制结构，并研究了多层操作的安全机制，完成了时延情况下异地的操作者在Internet上协调控制两个机器人共同完成一项作业任务的集成系统。     

面向空间应用的主从与自主式遥操作系统研究

给出了一种遥操作系统实现方法，在所建立的遥操作系统上实现了具有双向力反应的主从装配操作和基于环境模型的自主搭积木操作。研究了大时延条件下的仿真预测遥操作方法和局部自主控制方法、从动机器人自由到受限运动的稳定过渡问题和机器人任务规划及路径规划问题。     

基于视觉临场感的机器人遥操作系统

介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了ＰＳＤ实时测量和位姿解算系统,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法,并在原有ＰＵＭＡ５６０机器人的基础上改造了核心控制软件,实现了机器人对操作者手部运动的     

基于立体视觉的机器人焊接遥操作研究

研究了在立体视觉辅助下的机器人焊接遥操作技术.将立体视觉显示技术和机器人遥操作技术相结合,显著提高了焊接遥操作系统的操作性能.自主开发了基于PC的页面交互显示的立体视觉系统,以空间鼠标作为输入机器人控制命令的手控器,精确地控制远端焊接机器人的定位和跟踪焊缝.深入研究了手动跟踪焊缝的控制算法和遥控示教技术,以提高焊接遥操作的灵活性.焊接遥操作在立体视觉辅助下比二维视频监控辅助下跟踪焊缝的精度有大幅度提高,能够遥控示教空间曲线焊缝,系统操作简单,灵活.     

基于无线通讯网络的机器人遥操作

在描述了基于无线通讯网络的遥操作技术原理的基础上,分析了3种具体基于无线通讯网络的机器人遥操作系统,并基于建立的遥操作系统进行了实验,对实验结果进行了分析．同时讨论了手机遥操作机器人技术,实现了手机对机器人的遥操作．从系统实验结果可以看到,基于目前移动通讯网络或无线局域网进行机器人的遥操作是可行的．     

基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统的研究

为了解决多操作者-多机器人遥操作系统所存在的问题,减小网络时延对遥操作性能的影响,提出了一种基于Internet的"单机-单操作者-多人机交互设备-多机器人"的遥操作体系结构,并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略.根据作业空间和任务不同,提出了相应的分区控制方式,提高了工作效率.最后,进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究,验证了方法和系统的可行性.     

面向遥操作的机器人臂/手集成系统图形仿真

介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真及其在遥操作中的应用，对其体系结构、环境建模、运动规划、基于虚拟现实的人机接口技术、视频图像与仿真图形的融合技术、分布式仿真技术进行了研究，并介绍了已经完成的工作。     

基于任务的神经网络多传感器数据融合新方法

面向遥操作机器人系统对传感和控制的具体要求及条件,提出一种基于任务的神经网络多传感器数据融合新方法。根据遥操作过程中的不同任务,利用优化的神经网络算法,对双视觉、六维力／力矩、接近觉（数字／模拟）、指端力、关节角度等多种传感器信息进行融合决策,并实时地将融合结果反馈回上层控制系统。     

机械臂遥操作典型任务特征分析与仿真实现

目的提取机械臂遥操作典型任务执行过程中的关键特征,建立适合于实验研究层面鲁棒性好、抽象化的遥操作任务仿真实验系统。方法分析几种典型空间站机械臂遥操作任务认知过程,提取其共同特征,建立具有极强代表性的抽象化任务。结果构建了"点对准"、"线对准"与"面对准"三类单人操作任务,"团队合作"与"团队协调"两类团队任务,并基于V-REP平台实现机械臂遥操作仿真实验训练系统。结论机械臂遥操作任务的抽象化结果可应用于遥操作类任务人机交互基础研究,仿真实验系统也可推广到机器人遥操作训练方法研究。     

多自由飞行空间机器人控制系统结构的设计与实现

阐述了多个自由飞行机器人协调操作自主控制系统的控制结构。首先介绍了控制系统结构的组成,讨论了控制系统的策略控制器,介绍了控制系统的运动控制器并给出了控制机器人飞行和操作所采用的控制算法。     

基于互联网的机器人远程实验系统

将互联网技术、机器人远程控制技术和计算机技术有机结合起来，建立了一个基于互联网的机器人远程实验系统。操作者可以在任何时间和任何地点通过互联网来控制和操作机器人臂手集成系统。用户通过互联网可以进行机器人语言的学习、编程及直接控制机器人关节运动，完成一些简单的操作，也可以利用带有力觉和触觉反馈的人机交互设备，在虚拟仿真规划的基础上，完成复杂的操作任务。本系统的建立同时也为有限或贵重设备的共享及异地协同实验研究提供了技术支持。     

陶瓷自动配料柔性开发系统的软件设计

 研制陶瓷自动配料的柔性开发系统有利于实现相关大型应用系统的柔性开发,并且可以缩短开发周期、大幅节约开发成本。运用西门子WinCC组态软件和S7-300 PLC,基于现代工业以太网和现场总线控制技术,设计了某陶瓷自动配料柔性开发系统中的控制软件。由于上、下位机使用了统一的变量,其软件操作、维护非常方便,控制系统也表现出良好的智能性。该软件易于和企业局域网或Internet联接,以实现系统的远程监控与维护。     

包装生产线分布式网络实时监控系统的研究

随着Internet网络应用技术的普及,为企业生产和管理人员及时了解远程生产现场的状况提供了可能.针对包装生产线的分布式网络控制,分析了控制系统的总体结构,Socket网络通信的数据格式和故障诊断机理,实现了小型包装生产线的远程控制和故障诊断.     

基于 Internet 的测控技术研究

通过对目前国内外具有代表性的几种智能设备网络化方案的分析和比较，设计了基于8bit单片机的远程控制系统，通过网卡经过局域网接入Internet网实现远程控制，并以空调控制为例，利用浏览器在直观的图形界面环境下，远程对模拟空调器的各部分进行监视和控制，不仅可以方便设备管理者随时了解设备的工作状态，还便于及时维修，进一步拓宽设备的服务范围，提高工作性能．     

ARM的远程流量监控系统设计与实现

以远程流量监控系统嵌入式系统为核心,利用串行RS485总线与现场流量仪表相连,上层则直接接入Internet网络,授权用户可在Internet任意节点应用浏览器访问系统,实现远程流量监控的目的.该系统充分利用了嵌入式系统和以太网技术的优点,具有较好的应用前景.     

全自动面粉包装生产线控制系统设计

目的为了提高面粉的包装效率和质量,在半自动生产线硬件平台基础上,进行全自动面粉包装生产线控制系统的设计与调试,实现包装过程的全自动控制、上位机集中监控、远程诊断和网络化管理,提高企业生产效率,降低工人劳动强度。方法根据面粉包装生产线的工艺流程,并结合企业对生产过程、包装生产线远程集中管理的要求,搭建基于PLC、触摸屏、远程上位机的全自动面粉包装生产线智能控制管理系统。控制系统核心采用欧姆龙CJ2M系列PLC,结合以太网模块、输入输出模块,通过盘柜上的维纶MT6070iH触摸屏对整个包装生产线的运行状态进行就地监测与控制,通过组态王软件KingView 6.52,完成远程上位机搭建,从而对面粉包装生产的运行过程进行远程监控和集中管理。结果实践证明,全自动面粉包装机应用PLC技术以及上位机远程管理监控系统相较于传统手动或者半自动包装方式,该系统具有稳定性强、成本低以及系统灵活等优点,极大地提高了面粉包装效率和企业智能化生产管理水平。结论控制系统搭建调试后,实现了就地、远程对面粉全自动包装生产过程的控制、监控以及管理。     

Digital measurement station for power quality analysis in distributed environments

Today there is a wide application of different electronic apparatus that both produce electromagnetic disturbances on the supply power system and are sensitive to them. Power disturbances present on typical electric utility distribution systems degrade product quality, increase process downtime, and dissatisfy commercial customers. For these reasons, the monitoring of the quality of the supply networks has become an issue of international interest. To monitor power quality, in this paper, we propose a digital measurement station. Its main features are remote data transmission capability and reduced cost. It is a PC-based virtual instrument that offers the flexibility due to the high-level programming language, the familiar working environment of Windows, and the low cost of a widely used computer. The local area network or a modem card allows the measurement system to be controlled via a transmission control protocol/Internet protocol network, implementing in this way a distributed power quality evaluation system.     

远程自动化监控系统在21000m~3/h空分设备中的应用

江苏沙钢集团在建设2套21000 m3/h空分设备时,采用由WLD2100电力综合保护自动化监控系统和CS集散控制系统组成的远程自动化监控系统,来实现数据采集、监视和控制功能。介绍远程自动化监控系统的结构、软硬件配置以及实现的功能,分析了与传统管理系统相比较远程自动化监控系统所具有的优势。     

Automatic PV Grid Fault Detection System with IoT and LabVIEW as Data Logger

Fault detection of the photovoltaic (PV) grid is necessary to detect serious output power reduction to avoid PV modules’ damage. To identify the fault of the PV arrays, there is a necessity to implement an automatic system. In this IoT and LabVIEW-based automatic fault detection of 3 × 3 solar array, a PV system is proposed to control and monitor Internet connectivity remotely. Hardware component to automatically reconfigure the solar PV array from the series-parallel (SP) to the complete cross-linked array underneath partial shading conditions (PSC) is centered on the Atmega328 system to achieve maximum power. In the LabVIEW environment, an automated monitoring system is developed. The automatic monitoring system assesses the voltage drop losses present in the DC side of the PV generator and generates a decimal weighted value depending on the defective solar panels and transmits this value to the remote station through an RF modem, and provides an indicator of the faulty solar panel over the built-in Interface LabVIEW. The managing of this GUI indicator helps the monitoring system to generate a panel alert for damaged panels in the PV system. Node MCU in the receiver section enables transmission of the fault status of PV arrays via Internet connectivity. The IoT-based Blynk app is employed for visualizing the fault status of the 3 × 3 PV array. The dashboard of Blynk visualizes every array with the status.