并联杆系机床结构干涉

通过对并联杆系机床结构干涉问题的研究,分析影响机床加工尺寸范围的因素,建立了并联机床支承腿之间及虎克铰结构干涉的数学模型,为并联机床的结构系列化设计提供了依据,并做了实例计算。     

并联杆系机床工作空间分析

本文分析了并联杆系机床的工作空间,给出了影响工作空间的基本约束条件,证明了运动可控制条件和力非奇异条件是完全一致的,另外,本文还提出了一种将６维形式的工作空间以３维形式表示的方法。     

并联杆系机床工作空间与精度分析

从工作空间和加工精度两个方面,对并联杆系机床的加工范围进行了分析。讨论了影响其加工范围的各主要因素,为并联杆系机床的设计提供了必要的依据,并做了实例计算。     

并联杆系机床工作空间逆向问题研究

研究了基于ｓｔｅｗ ａｒｔ平台机构的并联杆系机床工作空间的逆向问题,即怎样由预先给定的工作空间来设计机床的有关结构尺寸。     

并联杆系机床的结构分析与加工过程的计算机仿真

介绍了并联杆系机床（也称虚拟轴机床、六腿机床）的工作原理、特点和结构型式,并对其加工过程进行了计算机仿真。     

并联杆系机床的新发展——EMO‘99技术考察报告之一

并联杆系机床又称六条腿机床或虚拟轴机床,是1994年才出现的新概念机床。由于其构件只承受拉、压力,不承受引起变形较大的弯矩和扭矩而具有较高的刚度;运动构件的质量小,因而易于实现高速和高加速度,加上结构简单、制造容易而引起广泛的重视。在EMO’97(第12届欧洲国际机床展览会)上,曾有过空前规模的展出(我们曾为此写了详细的报导和评述,参见WMEM1998年第一期)。在这届EMO’99上,展出规模大为减少,但具有以下五个较为突出的特点:     

并联机床电主轴干涉校验

具有空间复杂曲面加工能力的六轴联动的并联机床 ,动平台倾斜角一般应在左右 ,甚至更大。在动平台中心安装上电主轴后 ,由于动平台倾斜角的原因 ,在并联机床理论工作空间内 ,电主轴与 6根变长驱动杆之间可能会发生干涉 ,而且电主轴尺寸的不同 ,干涉发生范围也不同。本文讨论了电主轴与 6根驱动杆之间干涉计算问题 ,给出了干涉校验计算方法和公式 ,并用MATL AB5 .2软件设计了运行程序 ,这对已制造的并联机床 ,可作干涉校验 ,确定工作空间内电主轴的结构尺寸 ,或根据新的电主轴尺寸重新确定机床工作空间 ;对新的设计 ,先选定电主轴后 ,其尺寸参数 ,可作为干涉约束条件 ,可计算得到无电主轴干涉的并联机床设计参数     

Stewart平台式并联机床的干涉计算

并联机床是一种特殊的机床,类机器人的并联结构使得机床的干涉问题相对突出。为此对并联机床的干涉问题进行了分类,针对两类干涉问题。分别讨论了进行干涉计算及检验的方法,并给出了并联机床中连杆与连杆、连杆与主轴电机不发生干涉的条件,以及两种常用铰链不发生干涉的条件。     

交叉杆并联机床结构参数优化

增大工作空间和提高灵巧度是并联机床设计的一项重要任务。依据运动学反解,采用三维搜索的方法得到了带约束条件的交叉杆并联机床的工作空间;利用自然坐标法推导了该机床的新型雅可比矩阵;基于工作空间和新型雅可比矩阵获得了交叉杆并联机床的灵巧度分布。在此基础上分析了机床各结构参数对工作空间和全域灵巧度指数的影响规律,然后用最小二乘法进行曲线拟合并以工作空间指数和全域灵巧度指数为优化目标对该机床进行优化,与优化前相比,两项指标分别增大了0.40倍和0.26倍,达到了机构优化的目的。     

3-UPS并联机床驱动杆结构参数对工作空闻的影响分析

以一种3-UPS并联机床为对象,研究了其工作空间的特点,并分别分析了驱动杆的长度变化范围和驱动杆两端铰链点的转角变化范围对工作空间形状的影响情况。通过研究其驱动杆的结构参数对机床工作空间的影响所得的结论,对于确定此并联机床的工作空间形状,以及根据工作空间的大小进行机床的结构尺寸设计都具有重要意义。     

六自由度并联机器人活动空间求解中的干涉分析

研究了求解六自由度并联机器人的活动空间时所涉及的干涉问题。所谓活动空间的边界点 ,实际上是使腿长在限定范围之内 ,且各腿不产生干涉时 ,刀具刀尖在某一方向上所能达到的最远点。所以 ,研究干涉问题对于活动空间的求解具有很重要的意义。分析了可能产生干涉的情况 ,并详细讨论了干涉危险点的问题 ,不但使编程简单 ,而且计算时间也大大减少。突破了以往按两杆轴线的公法线同两杆轴线的两个交点是在两杆线段之内或是之外的各种情况来判断是否干涉的传统方法 ,得出了一种非常简单的判断算法     

内铣式并联机床运动空间干涉分析

通过对内铣式并联机床进行结构设计，运用Pro／Engineer2000i2进行三维造型，以Matlah5．3为编程工具，分析了其在运动过程中可能产生的各种干涉情况。并利用并联机床逆解及中心轨迹法建立起构件之间干涉的数学模型，最后讨论了干涉对工作空间的影响。这些工作为并联结构系列化设计提供了理论依据，并对并联机床的运动分析、运动控制参量求解都有直接的意义。     

加工内圆球面的简易车床夹具

介绍一种适合于小企业和小作坊加工内圆球面的简易、实用夹具。     

绳牵引并联机器人完备干涉判定条件推导

为克服以往因干涉分类不清晰、推导不完备而造成的在绳牵引并联机器人干涉计算中所存在的误判和漏判问题,推导包括各类干涉情况的完备判定条件并提出干涉求解策略。在明确干涉分类的基础上,根据绳与绳以及绳与末端执行器边缘之间公垂线垂足位置关系的各种情况,推导绳与绳干涉以及绳与末端执行器边缘干涉的数学判定条件;证明绳与末端执行器面干涉的充分必要条件。在此基础上,提出一种适用于绳牵引并联机器人的干涉求解策略。通过对一个典型的绳牵引并联机器人的干涉问题进行求解与对比分析,表明所导出的完备干涉判定条件可较传统方法更合理地确定干涉区域,从而为更准确地实施绳牵引并联机器人的控制奠定了理论基础。     

并联机构闭环四杆结构研究

研究闭环结构的分类和拓扑描述,闭环四杆结构的组成形式、运动性能及闭环四杆结构在平面并联机构和空间并联机构中的用法,提出了在不同形式下的闭环结构的拓扑描述,为并联机构型数综合及并联机构构型的创新设计提供有效的方法。     

并联机床快速干涉检验算法的研究

摘　要:为了解决并联机床的干涉检验问题,克服传统方法实时性不好的缺点,本文提出了利用单开链分析方法推导并联机床运动学方程的方法。这种方法在一次运动求解中就可以求出杆件的长度和各虎克铰、球铰的转角,适合于并联机床的快速干涉检验。给出了该方法的算法流程,对具体算法进行了实现和验证。实践表明,该算法能够完全满足数控系统实时性的要求。     

专用双刀立式车床主轴系统结构设计及分析

对加工法兰盘的专用双刀立式车床主轴系统的布置进行分析,根据双刀立式车床的受力特点,以及盘类零件的加工特点,给出合理的轴段布置及轴承布置.基于有限元的方法对主轴一般受力情况进行力学分析,得出车床主轴设计时首先应该满足设计要求.对于双刀立式车床主轴的设计给出一般性的思路.     

车床传动链精度检查仪

介绍了把传动链两端的角位移和线位移传感器巧妙地组合在一起的车床传动链精度检查仪的结构、特点及工作原理。该仪器两端设计有可调心式中心孔,安装测量迅速方便。还通过实例说明了该仪器在生产中的应用,取得了较好的效果。     

关于数控车床G50(G92)指令与T指令相互干涉问题的研究

介绍了数控车床编程时,有关G50(G92)指令和T指令的相互干涉问题,分析了产生干涉的原因,讨论了G50(G92)指令和T指令的核心内涵是进行机床坐标系的平移,数控车床实际控制点为坐标测位点,指出了G50(G92)指令和T指令的干涉错误,提出了正确的编程方法.