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基于PIC单片机的六足机器人制作 总被引:6,自引:0,他引:6
基于仿生原理,以PIC单片机为控制器的核心,制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、结构组成、控制系统和控制算法。 相似文献
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六足仿生机器人因其灵活度好、可靠性高、适应性强等特点而得到广泛应用;针对六足仿生巡检机器人,从结构设计、步态规划、系统仿真和实物构建等方面,探索一般意义上系统设计和实现方法;首先设计了六足仿生机器人的多关节机械结构,并给出了此类系统的量化建模方法;然后采用了重心随动的三角步态规划方法,对系统稳定性和典型步态规划进行了量化分析;在此基础上基于标准D-H参数法建立了机器人的运动学模型,并且通过仿真实现了六足机器人向前纵向行走和向右横向行走的直线平稳运动;最后通过六足仿生巡检机器人实物测试,验证了所设计的结构和步态规划方法的可行性和有效性。 相似文献
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为了更好地控制六足仿生机器人适应野外作业环境,针对机器人野外定位问题,提出了一种六足仿生减灾救援机器人无线野外定位系统解决方案,方案以三星S3C2440为硬件平台,以嵌入式linux系统为软件平台,设计了六足仿生机器人野外定位系统。通过GPS全球定位系统进行六足仿生机器人的定位,利用GPRS实现网络通信,并将定位信息传输到终端设备,终端设备通过发送命令的方式控制六足仿生机器人实现相应的动作。实验证明:该系统的稳定性好,可靠性较高,能较好的满足六足仿生减灾救援机器人野外定位的需求。 相似文献
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本文中的六足机器人是以STM32F4为主控板,实现自主寻迹、避障以及能够语音控制机器人的动作等功能,且能够实时监控机器人前方的实况,反馈到电脑上位机或者手机APP上的一款多足智能机器人。"蜘蛛"各个部位由语音控制模块、循迹模块、超声波模块、摄像头模块等组成,全身关节由18个LD-1501MG舵机组成,用舵机控制板集成控制实现前进、后退的动作组,运用三角步态运动方式[1],实现直线、原地转圈、左右转弯和侧滑等复杂动作。 相似文献
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迈进高速发展的智能时代,医疗、工业等领域对智能化产品需求越来越高,仿人机器人即是现代科技快速发展的高度智能产物之一。仿人机器人的步态行走设计采用STM32F103RBT6单片机作为主控芯片,系统包含六个舵机、开源舵机控制器、电源电路等,可分别进行上位机在线和脱机调试,实现直立行走、转弯、翻滚动作,动作流畅、运行稳定。 相似文献
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分析甲虫生物的原型特点和运动方式,对仿生甲虫六足救援机器人进行结构设计和样机设计,对甲虫生物原型设计了六足救援机器人。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,给出了直线行走时6条腿的末端位置矢量的表达式,结果证明仿生甲虫六足救援机器人的稳定性较强。 相似文献