Mirosot足球机器人视觉系统的设计与实现

文章介绍了足球机器人视觉系统的工作原理,根据足球机器人比赛的实际要求,利用小波变换进行图像处理,采用一种自适应RGB阚值的实时彩色图像分割方法,并且应用一种动态窗口扫描法和局部区域生长相结合的搜索方法对视觉系统进行设计。实验结果表明该设计方案可以有效地提高视觉系统的实时性、精确性和鲁棒性。     

足球机器人视觉系统的图像获取优化研究

足球机器人视觉系统需在有限的计算能力下应对平台运动,场景变化,光照不均所引起的干扰,而图像的获取过程与此要求关系密切,在经典的图像处理算法基础上,分析了摄像机参数、传输速率、图像格式对图像处理算法及视觉综合性能的影响,提出了足球机器人图像获取过程的优化方法,并指明了足球机器人视觉系统各项性能提升的方向.     

基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计

针对机器人足球比赛的需要,提出了一种基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计方案。     

足球机器人视觉系统目标识别算法的改进

介绍了国内外足球机器人视觉系统中目标识别算法的发展现状,讨论了视觉子系统中的目标识别问题,采用了一种将颜色信息从RGB空间映射到HIS空间的快速变换方法,并以此为依据采用颜色阈值法和顺序网格与种子点生长相结合的目标搜索方法确定场上的目标,进一步提高了足球机器人视觉系统的实时性.     

基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术

为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题,将BP神经网络技术应用到图像分割中.在图像分割技术和BP神经网络的理论分析基础上,建立了两者之间的关系,并建立了相应的BP神经网络模型.图像像素离散化并将其H、Cb、Cr分量值作为神经网络的输入,将目标像素点分类类别作为神经网络的输出.通过改进神经网络学习...     

基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计

本文针对机器人足球比赛的需要，提出了一种基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计方案。     

服务机器人视觉系统模块化研究综述

对于服务机器人,其所处的环境通常都是未知的、非结构化的,视觉以其信息量大成为最重要的机器人感知方式。图像采集、处理系统各式各样,研发存在大量低水平的简单重复工作。将从机器人的模块化为切入点,综述了视觉系统作为机器人的强大的功能构件,其发展过程中的常用系统形式和相应的特点。最后展望和分析了服务机器人视觉模块化的发展趋势。     

基于区域投影的微型足球机器人系统识别

针对足球机器人这一多机器人系统中机器人小车和球的视觉识别 ,开发了一种基于区域投影的识别方法。首先对于由 CCD镜头所捕获的图像进行宏观位置跟踪 ,即自上而下、自左至右地进行网格搜索 ,获取目标物体 (机器人小车和小球 )内一点 ;然后从该点出发 ,利用区域投影 ,对目标物体精确定位 ,得到小球和各机器人的中心位置及各机器人的方位。运行结果表明 ,本方法具有较高的识别精度 ,能够很好地识别处理多个机器人粘连在一起的情况 ,同时识别速度较快 ,对于大小为 80 0 pixels6 0 0 pixels(包括六个机器人小车 )的图像 ,采用 PII35 0 PC识别速度达到每帧仅用时 1.2 m s。     

基于自主视觉足球机器人路径规划的研究

根据自主视觉的足球机器人路径规划的特点，对其在未知动态环境下的路径规划进行了研究，对足球机器人全局定位的信息融合方法、在信息不完全或不确定的情况下对移动机器人的局部路径规划方法进行了探讨，提出了一种利用不确定的位置信息对机器人和目标进行全局定位的位置规划方法。实验证明该方法使机器人的路径规划具有更大的灵活性、快速性，使机器人控制系统具有更好的鲁棒性。     

Hough变换在足球机器人视觉处理中的应用

Hough变换是形状识别的有效方法,在Robocup小型组(SSL)比赛的视觉处理系统中,可利用Hough变换对场地边界及机器人色标进行直线和圆检测,通过几何特征的约束,及适应场地情况的算法改进,可减少Hough变换的处理时间,以解决比赛场地标定繁复及在不同光照条件下机器人识别困难的问题.上述方法与颜色识别方法相结合,提高了比赛系统的稳定性及准确性.     

足球机器人通信子系统的结构与通信协议设计

针对足球机器人通信子系统提出了一种设计与实现方案，描述了系统组成和各个模块的硬件实现包括接收模块和发射模块的设计，并对通信协议进行了分析和制定。采用PTR2000无线通信模块的硬件电路设计，单向通信方式和数据帧的数据格式以及BCH码的纠错检错方式，有效地提高了通信系统的性能，为足球机器人系统提供了一个高效可靠的通信平台。     

机器人足球视觉系统的图像校准研究与实现

针对Robocup小型组机器人足球视觉系统中的图像校准环节的关键技术进行分析研究,利用改进的摄像机标定算法建立相应的数学模型,采用简洁的方法进行求解,并通过投影校准的计算提高校准精度,最终使该视觉系统保证了比赛中实时性和准确性的要求.     

小型足球机器人车体系统的概念设计

提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析，在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解，最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

基于细胞图像的微动机器人视觉分析及其轨迹规划

为提高微动机器人的运动精度,需要在微动机器人系统建立闭环控制系统,在细胞图像的基础上,分析微动机器人视觉特点,研究针对细胞图像的图像处理方法,提出细胞图像边缘连接的具体算法,通过细胞图像边缘连接方法得到图像特征,为进一步实现微动机器人轨迹规划和闭环控制奠定了基础.     

实时专家系统在全自主足球机器人动态避障中的应用

本文在深入研究动态变化环境中全自主足球机器人避障问题的基础上,介绍了实时专家系统在全自主足球机器人动态避障中的应用及实现,以及专家系统对足球机器人避障问题进行分析和描述,通过系统具有实时的对障碍进行判断,产生决策给足球机器人,从而达到避障的目的。     

ENT 手术机器人视觉系统研究

设计一套耳鼻喉手术机器人视觉系统,采用参数约束化方法对双目CCD系统进行标定,提高系统精度。利用光心点到投影线距离之和最小的约束方程,缩小重构范围,提高三维空间坐标的求解精度。提出在喉镜口端面建立欧氏空间坐标的方法。将视觉系统与机械人控制系统进行了集成。     

基于LM629的微型足球机器人底层控制系统

基于LM 62 9M 8运动控制器构成的双闭环微型足球机器人底层控制系统 ,不仅简化系统软、硬件设计 ,提高系统可靠性 ,减轻设计工作量 ,而且提高了系统性能 ,反应快 ,控制精度高 ,伺服刚度大 ,还具有一定的自适应能力。堵转等问题也得到了较好的解决     

视觉图像在擦窗机器人位置检测中的应用

介绍了一种新型吊蓝式高层建筑擦窗机器人系统，该系统已成功用于高层建筑玻璃幕墙请洗作业中。在简单介绍了机器人结构、工作过程和控制系统组成后，着重对视觉图像在擦窗机器人位置检测中的应用进行了详细讨论，利用Sobel算法对玻璃窗框进行边缘检测和提取，井在实际使用中收到了满意效果。