基于柔性补偿的带柔性铰空间机器人鲁棒控制

研究了载体位姿均不受控制的漂浮基带柔性铰空间机器人工作空间轨迹跟踪的鲁棒控制问题。利用系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日方法,导出了系统的动力学方程。考虑到空间机器人各关节铰往往具有较强的柔性,引入了一种关节柔性补偿控制器,以较好地补偿关节柔性对系统控制精度所带来的影响。之后结合奇异摄动技术,针对系统惯性参数存在不确定的复杂情况,提出了一种空间机器人工作空间期望运动轨迹跟踪的鲁棒控制方案。通过对一个平面带柔性铰空间机器人系统的数值仿真运算,证实了上述方法的有效性。     

白车身制造尺寸质量控制中的软测量方法

在白车身制造尺寸质量控制过程中,主要采用样架、三坐标测量机(CMM)、在线三坐标测量机(OCMM)进行检测。比较三者,样架和CMM测得的数据“点多量少”(测点很多,每个测点每天有1到2个数据),而OCMM测得的数据“点少量多”(测点相对较少,每个测点每天有200个左右数据)。采用软测量的方法,可使CMM测量数据和OCMM测量数据进行互补,达到精确评价车身制造质量的目的。     

线激光扫略的白车身装配特征机器人在线检测技术研究

为实现白车身装配特征位置参数的在线检测,监控和保障白车身焊接尺寸质量,研制了一种基于线激光摆动扫略的白车身装配特征机器人在线检测系统.提出了摆动式线激光单目视觉传感器的测量系统方案和传感器参数标定方法及传感器摆动运动标定方法;分析了传感器摆动采集光刀图像的特点,进而提出了面向孔槽、柱状类装配特征的光刀点云提取算法及位置参数计算方法;进行了系统集成,开发了在线检测系统,并展开工程应用验证.验证结果表明:本技术实现了对白车身各类装配特征快速、精密、稳定的检测.     

误差补偿方法的探讨

本文介绍两种误差补偿的方法,便于利用微机进行误差补偿,提高计量器具的准确度。 一、误差补偿的数学模型 进行任何测量都会产生误差。要想对误差进行补偿.就要找出误差的影响因素,并测出测量过程中各点的误差使。在补偿时,只要能将已测出的各点的实际值加.上或减去相应点的误差值,就可以得到较接近真值的准确值,便可达到补偿的目的。用数学模型表示则为:其中 和 分别为要补偿点的误差矢量和误差修正量。n为补偿点数。 如果误差的影响因素较多.就要求光测出影响各补偿点的累积误差矢量,控制累积误差值.同样可达到误差补偿的目的。用数学模型…     

机床主轴回转误差补偿信号的测量理论和方法

本文提出了一种机床主轴回转误差补偿信号的实时测量方法。该方法采用两组差动电容传感器，直接相对主轴表面进行测量，传感器的极板设计成弧形以消除被测截面的形状误差分量。文中分析了测量方法的原理，介绍了简单、实用的测试系统。     

轿车白车身模态分析

运用HyperMesh建立了某轿车白车身的有限元模型。分别通过Optistruct软件和试验对白车身进行了仿真模态分析和试验模态分析,得到仿真和试验条件下白车身的固有频率及对应的各阶振型。将仿真模态与试验模态进行对比,结果吻合度高,验证了白车身有限元模型的准确性。仿真与试验结果均表明,该车身整体一阶扭转频率较低,车身容易发生共振现象,需要改进设计。     

防错技术在白车身制造中的应用

汽车生产企业逐步实现自动化与现代化,白车身的车型不断增加,不同型号共线生产存在漏装、混装等风险。而防错技术则是利用防错装置减少缺陷的一种工程技术。防错技术在白车身制造中的应用,有效降低了出现产品质量问题的风险。文章通过对防错技术的概念以及特征的探讨,分析了防错技术的类别以及实施原则,结合防错控制在轿车白车身制造现场应用实例,最后提出了防错技术的缺陷以及发展。     

流量测量温度补偿的动态误差

本文分析在带温度补偿的流量测量中，由于感温元件的热惰性引起的流量测量误差，并给出了减小误差的方法。     

机床误差的测量与补偿研究

随着人们对加工精度要求的不断提高,微位移技术也随之产生。微进给机构是指行程小、灵敏度和精度高的机构,是精密机械和精密仪器的重要组成部分之一。本文对机床微位移机构误差的测量与补偿进行了探讨。     

回转体测量机温度误差分析及补偿

针对温度对回转体测量机测量精度所产生的影响,结合ANSYS软件仿真及数学计算的方法研究了回转体测量机受温度影响产生的热变形及测量误差,分析了回转体测量机温度误差的主要表现形式.建立了一个以测量架在x方向上的平移和在z方向的倾斜为基础的误差补偿数学模型.采用双环法对测量机温度误差进行了补偿,进行了对比测量实验,实验中分别测量工件上下两个参考圆环的参数,再利用提出的数学补偿模型公式得出工件自身的误差结果,继而对测量结果进行补偿.实验数据显示:温度误差补偿模型合理有效,测量机的重复性误差从100μm以上下降为16μm左右,提出的温度误差补偿模型可以有效降低温度对测量机测量精度的影响,经过误差补偿后的测量机可适用于温度变化环境下的测量.     

回转体测量机的双向法在线温度误差补偿

回转体测量机以其效率高、精度高,在回转类零件测量中得到了广泛的应用。但是由于其自身的特点,测量精度受温度影响引起的漂移误差可达120μm。针对这一问题提出了一种在线温度误差补偿技术,通过双向法测量获得内外测量架的平移量和倾斜量,然后再对各高度的内外径值进行补偿。该方法计算简单,使用方便,并大幅度提高了测量精度。实验证明,这种补偿方法可以使尺寸测量结果的稳定性误差从136μm降低到15μm左右,大大提高了测量的稳定性。     

柔性薄形零件形状误差测量新方法

系统选定非接触测量方法来测量柔性薄形零件的形状误差.根据被测件的表面形状,选取了能反映工件平面度的多个特征测量点进行测量,并据此来合理布置气动测头的位置,将工件上多个测点相应的传感器输出信号送入计算机进行数据处理,并以最小二乘拟合平面作为评定基面来求得平面度误差.利用该套系统可实现对手机保护盖板和同类柔性薄形零件平面度的高效率的非接触测量,用于自动生产线对工件的合格品与不合格品进行快速分选.     

三坐标机测量形面特征参数补偿方法探讨

三坐标机测量形面特征参数过程中,往往要求测头在某一给定的位置上进行测量.当测头运动方向受到被测形面几何形状的阻挡时,其实际到达的位置偏离于程序给定的位置.这种情况下,测量的结果需要通过补偿进行修正.介绍了两种补偿此测量误差的方法测头半径补偿法、公差带控制法,并分析了这两种补偿方法的特点和适用场合.     

落体法测定转动惯量

利用地球重力场可以测定转动惯量，我们称这种方法为落体法。文中介绍了两种落体测量方法，说明了它们的作用原理及其它有关问题。这些方法的测量不确定度为５％。利用这些方法可以测量质量未知物体的转动惯量。     

汽车外廓尺寸测量仪量值溯源方法研究

汽车外廓尺寸测量仪基于先进的计算机实时立体视觉技术,集光学、电子、计算机等高科技于一体,实现全自动、可视化、网络化,而且具有自动控制检测过程,加强对车辆的监督管理。文章主要从监管及安全角度探讨其计量性能要求和量值溯源方法,作为福建省开展校准汽车外廓尺寸测量仪的技术依据。     

软包装印刷图像质量的检测方法与模型

主要研究了软包装印刷的图像质量控制:针对基于软包装中特别是塑料的呈色机理、印刷质量检测工具、方法、印刷工艺过程中的色彩管理与控制,提出了新的描述和检测彩色印刷图像质量的方法与模型.     

用于机器人关节的柔性压力触觉传感器设计

分析了碳纤维/硅橡胶导电复合材料的拉伸、弯曲及压敏特性,基于上述特性设计了一种新型的应用于机器人关节等活动部位的柔性压力触觉传感器。通过解耦算法解决了拉伸、弯曲引起的干扰问题,构建了求解接触压力的数学模型。实验结果表明,该柔性触觉传感器具有拉伸和弯曲性,并消除了拉伸和弯曲对接触压力的检测的干扰,可应用于机器人关节。     

考虑车架柔性的刚柔耦合汽车平顺性分析

应用有限元对某SUV轿车车架进行模态分析,在此基础上,基于多体动力学理论应用ADAMS/Car软件建立考虑车架柔性的刚柔耦合整车多体动力学模型。对车身质心垂向加速度、悬架动行程和轮胎动位移进行分析,并与多刚体模型的仿真结果进行比较。研究结果表明：考虑车架柔性的刚柔耦合模型的车身垂直加速度功率谱密度比刚体模型降低14.7 %,悬架动行程增大27.1 %,轮胎动行程减小14.8 %;车架柔性对车身主频影响很小,但对车身20 Hz以上振动频谱影响较大。