自主式无缆水下机器人

日本 Kokusai Denshin Denwa(KDD)国际通信公司研制了一种无控制电缆的自主式水下机器人Aqua Explorer1000(简称AE1000)。该机器人可用于维护海底光缆,也可为安装海底电缆对海底进行勘测。 AE1000机器人装有水压、流向、电缆探测传感器和障碍物搜索声纳,可由人工智能控制自主导航。来自机器人上各种传感器的信息由内装的计算机进行     

深海长期驻留自主水下机器人系统研究现状与发展趋势

深海环境的长周期监测已成为人类分析和认识海洋生态系统和海洋环境变换过程的必要手段,而深海长期驻留自主水下机器人（LRAUV）系统则是实现深海环境长周期监测的有效装备,成为近年来深海领域的研究热点。本文通过梳理、总结前人的研究,首先对LRAUV系统的含义及其工作模式进行了介绍;对LRAUV系统的典型应用领域进行了分析与展望;然后,对国内外LRAUV系统进行了综述,包括其配置、功能与技术参数等内容,并总结了其发展趋势;最后对LRAUV系统长期生存、基站支撑、AUV自主对接、能源补充及数据传输、探测作业等关键技术的研究现状、难点问题及未来发展方向进行了综述与分析。     

自主式移动机器人系统的体系结构

本文在分析已有的几中多智能体协调模型的基础上，提出了一种用于自主式移动机器人系统的多智能体协调模型（离散）事件状态模型，用于组织协调自主式移动机器人系统中的传感器、规划、控制等智能体协调工作，确保自主式移动机器人在复杂、不断变化的环境中自主行驶，并在自主式移动机器人项目中较好地发挥了作用。     

自主式移动机器人的无线控制实现

如何提高自主式移动机器人对各种传感器信息的处理能力是一个关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下,通过无线通信方式,借助外部计算机和工站处理传感器信息成为一种可行方案。以一种轮式移动机器人作为控制平台,成功地实现了自主式移动机器人的无线控制。     

大型暂冲式风洞自主式维修保障系统研究

2.4米×2.4米暂冲式风洞长期面临着繁重的试验任务,部分设备经常处于超负荷运行状态,故障频次、维修负担也逐年加重。为了解决风洞试修矛盾,提升风洞试验能力,本文基于故障预测与健康管理技术,针对2.4米×2.4米暂冲式风洞的运行和保障需求,结合风洞装备管理业务流程,从数据采集、数据存储、数据分析、数据应用这四个工作流程出发设计了系统软硬件架构,最终搭建了大型暂冲式风洞自主式维修保障系统。实现对故障的实时监测、诊断、预测。经过系统运行实践证明,风洞设备的故障率显著降低,试验能力和效率提升明显,初步建立了风洞的视情维修保障体系。     

自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H∞鲁棒自适应控制方法

本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能.     

无人战术飞行器的自主控制

阐述了无人战术飞行器的主要特点和性能要求,重点讨论了夫人战术飞行器的自主决策与控制问题。从系统与控制理论的角度提出了无人战术飞行器的自主控制结构;并从拟人思维的实际过程出发,提出了采用分层式智能控制结构解决无人习行器自主决策与控制的技术途径;对环境的辨识、任务的规划以及控制的执行等问题进行研究,给出了一些相应的分析方法。     

自主式机器人群体行为的进化计算实现

本文探讨机器人在特定任务下如何通过遗传算法选择合适的传感器和行为参数来进化出多个 自主式移动机器人之间的优化群体行为．     

“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用

本文详细介绍了“探索者”号无缆水下机器人在收系统设计思想及电控系统的实现方法，本系统分为水上水下两部分，ＲＯＶ式潜水平台型回收器，可在水下灵活运动，并可定向，定深，依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接。     

基于机器视觉的自主式救援机器人的研究

本文将面向自主式救援机器人,从现阶段日本、中国对自主式救援机器人研究现状出发,深入分析自主式救援机器人的功能需求和硬件设备需求,并且结合自主式救援机器人工作中所具备的功能进行研究。在灾害事故当中,由于环境复杂救援人员难以勘探真实的灾害环境,从而影响救援效果,而自主式救援机器人则能够通过自身强大的移动、远程通信、监测与跟踪等功能为救援人员提供帮助。面对灾害事故频发的现代化社会,救援机器人的研发已成为全球重要的研究事项。     

基于协作增强式学习的自主式微直升机控制

自主式微直升机为了获得完成任务的行为，可以通过在任务环境中飞行来学习控制规则，由于增强式学习不需要精确的环境模型，而是采用逐次逼近的机理，所以微直升机需要很长的计算开销，难以满足实时性要求，另外由于微直升机尺寸的限制，不能安装功能很强的传感器来获得完全的环境信息，所以微直升机必须通过其他智能体协作来获得环境信息，本文利用高档台式机强大的计算和扩展功能，将其作为一个协作智能体与微直升机协作来完成增强式学习，仿真实验结果和理论分析证明这种方法的有效性，最后，给出我们今后的研究重点。     

室内自主式移动机器人定位方法

定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程.应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了综述,介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状.同时,对国内外具有典型性的研究方法进行了较洋细的介绍,并重点提出了几种室内自主式移动机器人通用的定位方法,对其中的地图构造、位姿估计方法进行了详细介绍.最后,论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的研究方向.     

自主式学习的木马检测预防系统的设计与实现

随着黑客攻击技术的不断进步,网络安全面临越来越严重的威胁。由于不能确保系统不被黑客攻击,也无法确定用户操作的文件或程序是否含有恶意的代码,因而,及时发现系统中存在的木马程序或者含有恶意代码的文件,是确保系统信息安全的重要途径。目前的许多木马检测软件仅能对已知的木马进行检测,对未知木马却无可奈何。文章在分析和综合当前木马检测技术的基础上,设计并实现了一个在Windows系统中行之有效的木马检测系统,不仅能有效检测已知的木马,还能对未知的木马进行有效的预防,通过对未知木马的特征进行自主式学习,并应用于检测,从而提高木马检测的功能。     

自主式液压舵机测试系统设计研究

自主式液压舵机是某型飞机操纵系统的关键部件;为提高其性能测试过程的自动化程度和测试精度,设计开发了以计算机为核心、虚拟仪器技术为基础的自主式液压舵机性能测试系统;首先进行了测试系统的总体设计,然后研究了基于LabWindows/CVI的测控软件设计,最后进行了试验研究;试验结果验证了测试方案的可行性以及测试系统的有效性和可靠性.