基于ARM的焊接机器人示教控制系统设计

设计了一种基于ARM的焊接机器人示教控制系统,介绍了该控制系统的硬件电路组成与软件实现流程。以ARM11系列S3C6410为主控芯片,在该核心控制器上扩展了CAN2.0通讯接口以及RS232通讯接口,通过CAN2.0与步进电机控制器通讯实现XYZ-R轴运动控制。使用MFC智能设备应用程序创建相关按钮控件、编辑控件设计人机交互界面。控制系统的人机交互界面、操作界面简单实用。采用val语言制定再现编程指令,可对焊缝轨迹进行焊接示教。通过搭建焊接仿真实验平台,进行示教再现测试实验,证明该控制系统能满足复杂的焊缝轨迹的焊接,同时该操作系统操作简便,性能稳定。     

基于C8051F020单片机埋弧自动焊接机床专用运动控制器设计

采用NC嵌入PC的结构形式,设计用于埋弧焊接机床的运动控制器.该控制器以C8051F020单片机为下位机核心.完成机床焊接轨迹控制以及焊接过程中信号采集、通讯等任务.该控制器采用双口RAM与ISA总线接121实现上、下位机的实时通讯,上位机通过写命令到双口RAM再由下位机读出的方式完成控制,下位机通过写数据到双口RAM再由上位机读出来实现状态参数上传.在该控制器中通过引入复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现ISA总线与下位机存储器的逻辑粘合,并简化控制逻辑电路.     

基于Android的焊接机器人移动远程示教控制系统研制

设计并编写了一种基于Android操作系统的焊接机器人示教操作控制系统,示教系统通过Wi-Fi对机器人进行无线远程控制。焊接机器人主控芯片为STM32F103ZET6,在焊接机器人电机控制器中加入了CAN 2.0通讯接口以实现控制电机运动。使用Eclipse软件开发Android示教系统,利用Android系统的控件创建人机交互界面。测试结果显示,该示教器性能稳定,实现了程序管理与修改的功能,准确地模拟并实现了焊接轨迹。     

焊接专利

<正>专利名称:T型管堆焊焊接技术专利申请号:CN201310458459.1公开号:CN103480943A申请日:2013.10.02公开日:2014.01.01申请人:黑龙江宏宇电站设备有限公司T型管堆焊焊接技术。目前,在国内散热器T型管相贯线的焊接工艺上,多采用人工焊接方式,人工焊接存在焊接质量不稳定、生产效率低等缺点。本发明包括:上位机,上位机通过以太网接口连接下位机,下位机包括6K4多轴运动控制器和MCS51单片机;6K4多轴运动控制器通过电机驱动     

弧焊机器人焊接系统的研制与应用

本文介绍弧焊机器人焊接系统的研制及应用。该系统与示教再现型机器人配套,适于CO_2焊接。它采用高性能晶闸管式弧焊电源和推拉丝式送丝机,通过接口盒与机器人控制器通讯,能检测多种故障和报警。经反复试验和生产现场使用,证明该系统性能优良,工作可靠,焊接质量高,成本低,可实现国产化,替代进口产品。     

可编程焊接机器人示教系统的设计与实现

介绍了一款以ARM系列微处理器STM32为主控制器的焊接机器人示教系统的设计。示教系统是由现代通用的大多数工业机器人系统的两个部分组成:一个是主机控制器,另外是基于机器人可编程语言的上位机。主控制器基于UCOSII操作系统采用多任务处理方式,通过CAN总线与机器人电机驱动器通信,通过TTL串口连接WIFI无线模块与远程上位机通信,上位机可在线编写示教程序,并给主控制器发送命令,主控制器接收并处理命令。示教系统具备示教再现、参数调节、焊接控制、数据存储、界面显示等功能。最后搭建了焊接机器人示教平台进行焊接轨迹仿真和分析,结果表明示教系统性能稳定,焊接轨迹准确,具有良好的示教功能,为嵌入式示教系统远程操作提供一种新的解决方案。     

神户制钢弧焊机器人新型控制器提高焊接效率

<正>神户制钢开发出弧焊机器人"ARCMAN"系列的新型控制器"CB",用于提高中厚板的焊接质量。该新型控制器从2016年4月起开始与建设机械焊接用机器人组合发售。据称,该新型控制器通过在焊枪与焊接方向几乎成直角的横向摆动的动作方法上下功夫,实现高速且高品质的焊接。单面水平角焊中,可进行焊脚长6 mm、700mm/min的焊接。同时,新型控制器的计算能力和通信速度均有提高,可降低机     

数控焊接变位机示教再现控制系统

叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置，同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I／O通讯指夸的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标。然后通过指令系统描述各示教点之问的运动关系和运动顺序，并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合，从而实现复杂焊件的变位和焊接。     

嵌入式弧焊信息处理系统

为了实时记录并存储焊接参数、实现焊接生产监测与管理,采用嵌入式控制器开发了弧焊过程信息处理系统,搭建了由信号调理电路、主控芯片、时钟芯片、存储芯片和通讯接口组成的弧焊过程信息处理与记录系统,设计了弧焊信息处理软件,实现电弧焊接生产过程多参数的采集、处理、存贮和传输等功能。该系统可直接用于电弧焊生产现场,记录和管理焊接过程参数,帮助管理人员监督焊接生产,统计焊接工作量和溯源焊接质量问题。     

基于CoDeSys的可重构的焊接自动化控制器

针对焊接过程对焊接工装运动控制平台和等离子焊接电源智能控制的要求,构成基于PC的开放式可重构控制器。根据开放式可重构控制系统架构的特点,控制器的设计以CoDeSys控制软件和实时工业以太网EtherCAT技术为核心,使得控制器兼具开放式、模块化、标准化、网络化。并将可重构控制器重构为包括五轴焊接工作台和变极性等离子焊接电源的智能控制器,利用控制软件设计控制器的多样化运动控制功能和对焊接电源的智能控制,设计合理的可视化操作界面。硬件执行层则通过倍福端子式总线模块搭建控制从站,完成对执行电机,串行通讯和系统扩展I/O的控制。实验证明,焊接自动化控制器能够完成工作台的单轴点动控制、多轴联动、插补运动、轨迹路径规划等功能,完成对变极性等离子焊接电源的参数设定和智能控制,并且控制器具有实时性好,运动轨迹控制精度高,焊接参数传输准确等特点。     

核电站CV筒体自动焊机参数采集模块的设计与研究

参数采集模块包括主机和从机两部分。主机是以FX3U系列PLC为核心控制器,能够采集显示自动焊机的焊接电流、电弧电压和焊接速度,并通过程序计算实时显示热输入,同时将数据信息通过无线传递给从机;从机是以MSP430单片机为核心控制器,与主机同步显示参数信息。通过主机和从机的同步数据显示以达到对焊接过程实时监控的目的。参数采集模块主机包括四部分:供电电路、采集电路、控制电路、无线传输电路;从机由单片机控制电路和液晶显示屏组成。     

激光微加工系统中运动控制的实现

在自行研制的激光微加工系统中,激光光源固定,待加工工件置于X-Y移动平台上,驱动平台运动带动工件运动,利用光束与工件的相对运动加工出各种图形.X-Y移动平台运动控制的核心是控制器,控制器通过串行通讯接口与PC机串行通讯,接收PC机下载的加工轨迹文件和运动控制命令,以步进电机作为执行机构、以光栅尺作为反馈部件构成闭环控制系统.以光栅尺测量为标准,系统的位置控制误差小于2μm.     

高精度焊接变位机定位系统设计

在现代焊接生产过程中,越来越多的机器人代替了工人作业,这样既可以保证焊接过程的精度又可以降低企业越来越高的人工成本。而由于机器人本身自由度的限制,必须有焊接变位机与之配合才能更好的完成焊接要求。这样对焊接变位机在定位过程中速度运行的平稳性、位置达到的准确性和通讯系统的抗干扰性提出了更高的要求。基于以上原因,本文设计了一款焊接变位机定位系统,实现了焊接变位机定位过程的稳定、准确和通讯顺畅。     

多丝MIG/MAG脉冲焊接控制方法

多丝焊是高效化焊接的一个重要分支,具有广大的发展空间.利用电子技术、自动控制理论与单片机技术制造了以单片机为核心、可进行最多四丝焊接的多丝脉冲MIG/MAG焊接的焊接控制器.该控制器可以按照脉冲焊接的要求,生成频率、占空比、相位差、峰值、基值都可调的脉冲控制信号,并通过光电耦合器将信号送入电焊机,实现可控的多丝脉冲焊接.介绍了该脉冲控制器的硬件设计及其所实现的主要功能,并对其进行了验证性试验.该脉冲控制器的研制成功对未来研究多丝焊接过程与电弧形态有着积极的意义.     

基于ARM和PCL6045的运动控制器设计

基于运动控制器的开放式数控系统是数控技术的发展趋势，文章介绍了一种以嵌入式处理器和运动控制芯片为基础的运动控制器，并从硬件和软件两个方面对设计方法进行了分析。该运动控制器使用自有的控制指令，通过标准计算机接口与上位机进行通讯，具有通用性强、性能灵活和控制精度高等特点，已在机床上进行了调试运行，效果良好。     

基于CORBA多关节测量机接口技术研究

网络制造要求测量系统和设备具有高度柔性 ,可以实现与系统内外进行数据通讯与信息集成。传统笛卡尔坐标机不可移动的安装使其在网络制造中的使用受到限制。多关节测量机具有体积小、可便携的特点 ,成为网络制造中潜在的主要测量设备。本文提出可便携基于CORBA多关节测量机的新概念 ,通过研究基于CORBA(CommonObjectRequestBrokerArchitecture)的DMIS (DimensionalMeasure mentInterfaceStandard)接口 ,并把DMIS接口与传统的多关节测量机系统相结合 ,形成面向网络制造的多关节测量机系统 ,为在网络制造模式下坐标机的集成和通讯问题进行了初步研究和探索     

基于PCI总线和MCX314的多轴电机伺服控制器设计

研究和设计了一种利用PC机和专用运动控制芯片MCX314的多轴电机伺服控制器.给出了伺服控制器的原理图,并详细介绍了PCI9052与PCI总线和MCX314的接口设计、MCX314与外部设备的接口设计,最后介绍了多轴电机伺服控制器驱动程序开发的方法.该伺服控制器硬件设计简单、可靠,能够提高系统的性能.     

脉冲电子束焊接电源人机交互系统设计

针对脉冲电子束焊接电源系统控制相对复杂的特点,设计了以MC9S12单片机为主控芯片、触摸屏为人机交互界面的人机交互系统。通过组态软件Easy Builder 8000完成触摸屏的人机界面设计,采用模块化的编程思想完成单片机的程序设计。采用RS-485通讯接口电路,触摸屏通过Modbus协议与单片机实时通讯。试验表明,该人机交互系统能实现脉冲电子束焊接电源参数的统一管理,设置方便、界面友好、性能稳定。     

龙门式热板焊接专机的研发

详细介绍了基于DMC2162运动控制板卡和PLC可编程控制器构成的热板焊接专机,该焊机主要用于热扳上塞孔、圆块及槽型块等不规则平面曲线焊缝的焊接;介绍了DMC2162运动控制板卡与三菱FX-3UC系列PLC的通讯和利用触摸屏的配方功能实现大容量的数据存储.     

焊接柔性加工单元中熔池的实时控制

机器人焊接过程中熔池实时控制系统是焊接柔性加工单元 (WFMC)中保证良好焊接质量的一个重要子系统。文中建立了WFMC中焊接质量实时控制子系统并实现了该子系统与WFMC中央监控计算机的实时可靠通讯。在获得了焊接熔池特征参数的基础上 ,建立了焊接过程熔池正面参数和焊缝背面参数的神经网络模型。模型根据熔池正面参数可实时预测焊缝背面宽度。并设计了神经元自学习比例求和微分(PSD)控制器 ,通过调整脉冲峰值电流 ,实现了机器人脉冲钨极气体保护焊 (GTAW )过程中通过正面熔池传感对焊接焊缝背面宽度的实时控制。控制试验证明控制器可有效地对焊接过程进行控制