基于多机器人的微机器人足球比赛系统

微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展.     

基于面向对象的变电站实时数据库设计

针对变电站实时数据处理要求，本文论述了利用面向对象技术设计变电站综合自动化系统实时数据库的方法，并讨论了实时数据库的基本数据库操作实现。     

基于面向对象数据库的机器人仿真系统设计方法

目前机器人仿真系统大多是针对某一特定类型的机器人而设计的,灵活性与通用性较差,难以满足研究及应用的需要。根据机器人执行机构模块化的特点,本文在传统的机器人仿真系统基础上引入面向对象数据库,提出了三层结构的机器人仿真系统设计方法,并深入探讨了实现系统的关键技术。     

一类多移动机器人运动协调仿真系统的研究与实现

在多机器人系统的研究中,多移动机器人系统的运动协调性始终是热点,也是该领域的一个基础研究方向.文章使用了一类通用的多移动机器人协调控制仿真软件,通过运用基于线程的程序结构和面向对象的软件设计法,有效地实现了复杂环境下大规模移动机器人系统协调运动的实时模拟,同时采用切分窗口技术并运用数字信号传输代码,实现了多机器人运动状态和多机器人相关信息的同步显示,从而能更加方便地获取机器人数据.     

协作多机器人系统的模块化设计与实现

本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合 作策略入手,先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构,再针对具体任务背景,对 多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解,设计了系统原型．最后简要地介绍一下利用 面向对象技术完成的仿真系统程序实现．     

基于行为控制的半自主移动机器人系统

针对工作于动态、非结构化环境中的半自主移动机器人,构建了一个基于三层客户/服务器结构的机器人远程控制系统实验平台,论述了机器人客户端的软件结构,最后给出基于加权合成的多行为协作,从而实现机器人的复杂行为控制。实验证明系统实时性、稳定性高。整个系统基于开放源代码软件技术,采用面向对象思想,易于实现和扩展。     

自重构机器人团队控制系统的开发

本文旨在解决自重构机器人团队控制问题,基于多智能体技术,构造了机器人团队的控制系统,采用黑板结构设计了团队的主控系统,用于实现团队的协作和寻优,采用反应式主体设计了机器人机载控制系统,用于实现机器人的实时控制,实验表明该设计既能够满足了机器人实时性的要求,又能够实现多机器人协调、合作及系统寻优.     

基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理,无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。     

分布自主协作式的多机器人系统研究

本文作者在研究多机器人协调的基础上，将多机器人作为一个整体，从系统 角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构，以人工智能的多自主体系统为理论基础，以网络通讯和分布数据库为技术基础，设计了多机器人分布自主协作系统的体系结构，提出了实现该系统需要研究的内容和解决的关键技术，介绍了我们在这方面的工作。     

仿人机器人的分布式控制系统设计

针对仿人机器人系统自由度多,实时性与可靠性要求高的特点,设计了基于CAN总线的具有Windows与RT-Linux系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统,整个控制系统采用集中管理分散控制的方式,按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层3层。CAN总线与一般通信总线相比,它的数据通信具有较强的实时性,并且CAN总线连线简单,降低了系统连线的复杂程度,增强了系统的可靠性。其中基于Windows的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试以及传感数据的显示;基于RT-Linux的系统实现机器人的实时运动控制。实验表明提出的分布式控制系统操作简便、安全可靠、实时性强,能充分满足仿人机器人系统调试与运动控制的要求。     

面向对象的家庭全息地图表示与构建

针对现代复杂而多样化的家庭环境,人对家庭服务机器人的服务需求,以及其自身基于家庭全息地图的路径规划的任务要求,借鉴人对空间环境的认知和地图的组建过程,提出了一种改进的面向对象的家庭服务机器人全息地图表示方法,设计出家庭-房间-物品三层表示模型.依据面向对象的思想,分别给出了改进的物品层、房间层和家庭层的面向对象表示方法.基于机器人自身携带的传感器对各层对象的空间数据进行采集.将该表示方法转化成可存储在数据库中的数据类型,将采集的数据存储到数据库中并对地图进行实时的更新.在家庭环境下,机器人基于该全息地图分别对各层进行对象识别和路径规划,实物实验说明基于家庭-房间-物品表示模型的家庭全息地图能满足服务机器人任务的需要.     

一种服务机器人的通用型主控系统设计

本文设计了一种适应服务机器人的通用型系统，首先阐述服务机器人间的通信方式，设计与硬件模块和本地线程间的通信方法，采用类消息队列的方法互联通信，然后提出数据模块设计的方法，给出通用型服务机器人的基本数据表、逻辑模块的处理事件以及实现方法，最后阐述主控系统的实现过程。本系统适应于多种场景类型机器人，目前已在多款机器人上成功应用，具有一定设计价值。     

基于面向对象空间数据库的三维地景可视化研究

该文设计了一个基于面向对象空间数据库的三维地景(terrain)可视化系统,并依据人们对地图的理解角度提出了面向对象的四级数据模型,研究了场景生成技术,开发了底层的面向对象的空间数据库。系统具有良好的通用性和可扩展性,在飞行模拟、实时动态仿真及虚拟现实等领域有较广泛的应用前景。     

基于面向对象数据库的考试系统的开发

面向对象数据库是以面向对象数据模型为核心所构建的数据库,相对于关系数据库,它能够有效的处理对象,提供更好的开发效率,广泛应用于CAD、GIS等系统的开发。在考试系统开发中,采用加密Db4o面向对象数据库进行对象持久化,实现数据防拷贝和防篡改功能,提高了系统的安全性和稳定性。     

曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和VisualC++6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍.该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据.     

曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真

采用面向对象技术和ＶisualC 6.0语言开发出曲线孔电火花加工机器人实时动画仿真系统,并对该仿真系统的结构和实现情况进行了介绍,该仿真系统可方便地模拟出对曲线孔电火花加工机器人的加工和运动状况,为生产实践中开发曲线孔加工技术及其机器人提供了参考依据。     

基于面向对象数据库的考试系统的开发

面向对象数据库是以面向对象数据模型为核心所构建的数据库,相对于关系数据库,它能够有效的处理对象,提供更好的开发效率,广泛应用于CAD、GIS等系统的开发.在考试系统开发中,采用加密Db4o面向对象数据库进行对象持久化,实现数据防拷贝和防篡改功能,提高了系统的安全性和稳定性.     

足球机器人仿真系统的研究与开发

机器人足球比赛是国际上迅速兴起的高技术对抗活动。该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该仿真系统包括对现实世界的仿真、决策系统设计和动画设计,能够生动地再现机器人足球比赛的激烈场面。     

用面向对象的方法构造实时仿真系统的三维图形库

实时仿真系统关键在于对三维图形的实时处理,以构造一个逼真的虚拟场景,实时仿真系统要使用大量的三维图形,采用什么样的形式将它们组织起来,以提高图形处理的速度,达到实时的要求,对整个系统来说具有重要意义。本文以某型导弹仿真系统作为原型,探索使用面向对象的方法构造三维图形数据库,以更好的组织图形数据创建实时的三维虚拟环境。     

面向对象机器人离线编程系统的设计准则

从机器人系统的结构行为特点出发，讨论机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则，阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处，给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构，并最终实现了面向对象的离线编程系统ＨＯＬＰＳＳ。