全 R 副空间连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

提出了利用质量配重和惯性配重实现全Ｒ副空间连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的质量动替代法。其基本思路是通过质量动替代的途径，将空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡转化为空间树状链摆动力和摆动力矩的完全平衡。文中导出了ＲＲ构件的质量动替代的条件与公式以及空间树状链摆动力和摆动力矩完全平衡的条件，由此可简便地直接构造出任意全Ｒ副空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件。最后讨论了Ｂｅｎ－ｎｅｔ机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件及其实现方法。     

平面连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

本文利用质量分布和附加两种惯性配重相结合的方法,实现了平面多杆机构摆动力摆动力矩的完全平衡。这两种惯性配重是定轴齿轮机构（简称为齿轮机构）惯性配重和行星机构惯性配重。笔者先以一种六杆机构为例,说明一般多杆机构力与力矩完全平衡的条件推导过程。本文的重点是根据上述理论进一步提出了铰链多杆机构的分解平衡法,即把该类机构分解成若干个铰链四杆机构和双杆组来分别平衡,从而明显简化了平衡方程的推导过程。     

平面连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的一般理论

本文介绍了用平衡重和齿轮机构惯性配重实现平面连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的一般理论。该问题是机构学理论中长期未能解决的复杂问题之一。基本思想：基本回路数为γ的任一平面连杆机构可分解为γ个连枝构件与一个连接机架的树系统;对连枝构件加以适当质量配重,使其动量矩与质量矩转化为作用在树枝构件上的附加动量矩与附加质量矩;建立树枝构件摆动力和矩的完全平衡条件;确定最小惯性配重数及连枝构件选定准则。     

机架为三副杆的六杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

本文首次提出了行星机构惯性配重,并应用质量分布和惯性配重,同时完全平衡机架为三副杆的六杆机构摆动力和摆动力矩。该方法对于多杆机构的平衡具有普遍指导意义。     

曲柄群机构的动平衡条件分析

针对曲柄群机构动平衡方法研究的不足,将质量矩替代法和动量矩替代法相结合推导出曲柄群驱动机构摆动力和摆动力矩完全平衡条件,得出连杆桁架作用在相邻曲柄上的附加质量矩和附加动量矩公式以及二副杆树系统的摆动力和摆动力矩完全平衡条件。将曲柄群机构的动平衡问题归结为求解一个线性方程组而实现机构力和力矩的平衡,同时还得出此类机构只施加配重而不需附加惯性配重机构就可实现机构动平衡,该动平衡方法的应用对物理样机的实验方案设计和配重参数的选择都具有较强的理论指导意义。     

平面多杆低副机构的完全平衡

在给出平面多杆机构的摆动力和摆动力矩完全平衡的一般条件的基础上，对常见平面低副机构的平衡问题进行了分析，并给出了用最少配重完全平衡一些常见机构的条件．     

平面多杆机构的平衡性能研究

本文应用质量动替代法，采用质量分布和附加齿轮机构与凸轮弹簧机构，以Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构为例对平面多杆机的摆动力，摆动力矩和输入扭矩进行了完全平衡。     

摆盘空间机构振动力与振动力矩完全平衡研究

以空间摆盘发动机为研究对象,抽象出空间机构模型,用相邻杆间附加杆组法对单环RRSSC空间机构进行了分析,从理论上证明了振动力矩完全平衡的可行性,导出了该机构振动力矩完全平衡所需的结构条件与配重条件,为解决多闭环复杂空间机构的振动与噪声问题奠定了基础.     

平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡的质量动替代法

在机构平衡中首次提出质量动替代法。首先对质量动替代法的力学特性做了探讨,然后利用此方法对四杆机构和Stephenson型六杆机构的摆动力和摆动力矩进行了完全平衡。     

双环式行星分度凸轮机构的平衡分析和样机实验研究

在阐述一种新型机构———双环式行星分度凸轮机构传动原理的基础上,分析了内齿板的摆动力。用广义质量替代法计算出应加的配重,从而解决了整机的摆动力和摆动力矩的平衡问题。样机的实验结果证明,通过配重平衡可以改善运动的平稳性。     

基于线性独立矢量法的曲柄群驱动机构摆动力平衡分析

依据摆动力的完全平衡理论对曲柄群驱动机构运行中的摆动力进行平衡,通过质量再分配法中线性独立矢量法建立机构总质心和各构件质心的表达式。由总质心保持静止不动的平衡条件,得到典型曲柄群机构的几何、物理参数应满足的平衡方程,从而对各曲柄所应加配重的位置和大小进行合理布置。建立多曲柄驱动机构每个封闭平行四边形的平衡方程时,以各曲柄上连接的连杆数为依照对曲柄质量进行等分,计算出每个构件在任意位置的质心参数(ri,θi),推导出双曲柄机构和三曲柄机构摆动力完全平衡时的平衡条件,这种摆动力平衡方法也适用于含更多曲柄的曲柄群驱动机构中。     

空间两回路并联机构的摆动力平衡设计及优化

将有限位置法推广应用于空间多回路并联机构的摆动力(又称震动力)完全平衡，并以单自由度的空间两回路并联振动筛机构为例，对其进行摆动力完全平衡设计与部分平衡优化。给出机构摆动力完全平衡的有限位置法的基本原理和解题步骤；介绍并联振动筛机构的拓扑组成，并对其进行位置分析；然后通过求解该机构包含的两个子运动链(SKC)的质量矩，得到机构总的质量矩，再对机构进行树划分，确定连枝构件，并根据质量矩平衡条件，建立摆动力完全平衡方程组，求得各树枝构件的配重参数，同时进行完全平衡效果验证；考虑实用原则对该机构进行摆动力部分平衡的优化，采用遗传优化算法求得各树枝构件的最优配重参数，优化结果表明：机构质心轨迹在x、y、z方向上的波动分别减小了56.52%、74.09%、67.74%,摆动力在x、y、z方向上的波动分别减小了1.9%、45.18%、39.64%。文中工作为空间多回路并联机构的摆动力完全平衡设计和部分平衡优化提供了参考。     

1T1R新型并联机构摆动力完全平衡及部分平衡优化的设计

应用有限位置法对一种空间1T1R新型并联机构进行摆动力完全平衡设计与部分平衡优化。首先,根据并联机构拓扑结构设计理论,设计一种一平移一转动（1T1R）的新型并联机构,并进行拓扑分析和位置分析。其次,进行树的划分,确定连枝构件,通过求得该机构包含的两个子运动链（SKC）的质量矩,最终求出机构总的质量矩。然后,根据质量矩平衡条件,导出摆动力完全平衡方程组,求得各树枝构件的配重参数并进行完全平衡效果验证。最后,考虑实用原则,进一步研究摆动力部分平衡优化,采用遗传算法,求得最优配重质量和配重位置,并将平衡前后进行对比,通过计算可知：机构质心轨迹在X、Y、Z方向上的波动分别减少了55.38%、26.17%、86.29%,摆动力在X、Y、Z方向上的波动分别减少了58.39%、67.11%、39.19%。     

球面机构摆动力完全平衡的质量矩替代法

本文提出了球面机构摆动力完全平衡的一种新方法——质量矩替代法。可将球面闭链机构摆动力的完全平衡转化为球面开链摆动力的完全平衡。文中导出了二副构件进行质量矩替代的前提条件与公式，球面开链摆动力的完全平衡条件。最后以一种单自由度两环球面机构为例，导出了其摆动力完全平衡条件。     

平面连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法

改进了建立平面（连杆）机构摆动力完全平衡条件的质量矩替代法。其基本思路是利用质量矩替代将平面连杆机构摆动力完全平衡问题,简化为二副构件的质量矩替代和平面开链的摆动力完全平衡问题。着重导出了二副构件及平面开链的质量矩替代条件与公式,由这些替代条件与公式可直接构造出一般平面机构的摆动力完全平衡条件;最后以一平面六杆机构为例说明了该方法的应用。     

机构摆动力矩完全平衡的有限位置法

提出了解决机构摆动力矩完全平衡的一种新方法--机构摆动力矩完全平衡有限位置法,给出了机构摆动力矩完全平衡的一般方程,并例举了铰链4杆机构摆动力矩平衡的具体求解.该方法易于自动生成平衡条件方程,不需进行复杂的公式推导,对于有解析解或数值解的机构均适应,只需知道机构在运动过程中的(v+f+1)个位置上的角位置及角加速度,就...     

涡旋压缩机的平衡分析

针对影响涡旋压缩机振动及平衡问题 ,本文对比分析了涡旋压缩机两次平衡的方法、四杆机构摆动力和摆动力矩平衡方法、以及广义平衡方法的异同 ,提出了一些新的平衡方案 ,为较准确地平衡涡旋压缩机的惯性力和惯性力矩奠定了基础。     

含 R、P 副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法(Ⅰ)──质量矩替代

提出了含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法，将含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力的完全平衡简化为ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代。本文着重导出了ＲＲ构件、ＰＲ－ＲＲ构件组、全Ｒ副空间开链的质量矩替代条件与公式。由这些质量矩替代条件与公式，按照本文第（二）部分给出的含Ｒ、Ｐ副空间连杆机构摆动力完全平衡条件的构造步骤，可直接构造出一般含Ｒ、Ｐ副空间机构的摆动力完全平衡条件，使得这类机构摆动力完全平衡条件的建立过程大为简化。     

三次B样条曲线的四杆机构形状优化与仿真

四杆机构运动过程中输出的摆动力和摆动矩较大,导致机构产生很大的噪音,不能很好地满足工作环境的要求.对此,针对四杆机构形状问题进行了优化,实现输出的摆动力和摆动矩最小化.构造四杆机构的运动简图,对四杆机构运动进行受力分析,给出了输出摆动力和摆动矩的计算公式,引入了B样条曲线构造四杆机构的形状.B样条曲线的控制点作为设计变量,结合具体实例确定四杆机构中需要优化的目标对象,采取遗传算法搜索出最优解,对相关参数进行仿真.仿真结果显示,优化前输出的摆动力和摆动矩最大值大约分别为19N和30N·m,优化后输出的摆动力和摆动矩最大值大约分别为6N和12N·m.优化后的四杆机构输出的摆动力和摆动矩相对较小,运动比较平稳,噪音较低,效果较好.     

全R副空间连杆机构摆动力完全平衡的质量静替代法

提出了全Ｒ副空间连杆机构摆动力完全平衡的一种新方法──质量静替代法，其基本思想是通过质量静替代的途径，将空间闭链机构摆动力的完全平衡转化为空间开链摆动力的完全平衡．导出了ＲＲ构件的质量静替代公式与空间开链摆动力的完全平衡条件，由此可直接构造出任意多环全Ｒ副空间连杆机构摆动力的完全平衡条件，不再需要进行繁琐的公式推导．最后以一种单自由度两环空间连杆机构为例。导出了其摆动力的完全平衡条件．