平面运动从动件等径凸轮机构运动角的确定

针对平面运动从动件等径凸轮机构，根据机构存在有意义解和保证输出摆杆传动角两个条件，分析并确定了凸轮运动角、输出摆杆摆角及其初始安装角的取值范围，进而绘制了凸轮运动角与摆杆摆角的可选值城图，为谈机构的设计与使用提供了方便。     

摆角可调机构的研究

摆角可调机构在纺织机械中得到应用，本文提出采用特定平面六杆机构输出构件摆角可的目的，并推导了其摆角计算式和运动分析公式。     

曲柄齿条机构的运动分析与综合

曲柄齿条机构[1]可以实现从动件作摆角变化范围很大的摆动且传动角为常数。本文分析了该类传动机构的传动函数及输出齿轮的极限摆角；提出了已知输出齿轮的摆角设计该类机构的数值迭代方法并给出了设计实例；指出了文献[2]、[3]中关于该类机构输出齿轮极限摆角公式的错误。     

基于输出摆角分析的抽油机换向机构优化设计

针对一种无游梁式抽油机用椭圆齿轮行星轮系换向机构输出摆角小、不能满足长冲程需求的问题,分析了该机构输出摆角大小的影响因素,将结果以图形面积表现在一对非圆齿轮副的传动比曲线中。根据分析结果,构造了满足应用需求的非圆齿轮副传动比曲线,求解非圆齿轮的节曲线方程,建立该机构的三维模型并进行运动仿真,得到输出摆角和输出角速度幅值曲线。分析结果表明,与原来的椭圆齿轮行星轮系换向机构相比,该机构增大了输出轴的摆角,从而可以增大抽油机的冲程。     

基于键图和线图的双摆激振装置动力学研究

介绍了双摆激振装置的工作原理,并组建了简化的物理模型。随后,引入了线图和键图分析方法,并针对双摆激振装置的物理模型分别构建了线图模型和键图模型,通过求解对应的方程组,可获得关于激振源、摆1、摆2角速度的状态方程,通过状态方程,可以直观地观察到激振源、摆1、摆2角速度随均匀电子螺旋管输出位移的变化情况。适当调整计算机输出的激振波形,即可调整激振源、摆1、摆2的运动状态。     

十三种摆块无级变速机构组成原理

利用曲柄摆块机构的传递动力性能好和在机构静止及运动中采用调整曲柄与机架长度的比值方法,来改变摆块的输出角速度这一特性,从而组成曲柄多个摆块机构,使其摆块具有同向交替摆动联合驱动一转动输出机构;出于均布摆块摆角始末段角速度方向相同且大小相互覆盖而减小输出轴的速度波动,使该机构具有实用性.因其结构简单、传递转矩大、调速范围广(平均传动比i=1～∞),可作为曲柄多个摆块无级变速机构的组成原理.     

抑制倒立摆测量噪声的反演控制器设计

针对存在随机测量噪声的单级倒立摆系统,提出了一种带有低通滤波的反演控制方法。该方法将倒立摆系统输出的摆角作为低通滤波器的输入信号,低通滤波器的输出作为滤除测量噪声之后系统输出的摆角。即将倒立摆系统和低通滤波器看作一个整体的被控系统,并根据该系统逐步推导出反演控制律。设计的控制器能够有效滤除测量噪声,增强了系统的鲁棒性,提高了倒立摆系统的跟踪精度,并且该控制器结构简单,便于工程实现。最后,通过仿真实验进一步验证了该控制器的有效性。     

滚珠丝杆式摆动液压缸设计

针对螺旋式摆动液压缸密封困难,制造成本高等问题,结合单活塞式双作用液压缸和滚珠丝杆副的传动特点,设计了一种基于滚珠丝杆副的新型摆动液压缸,分析了其结构原理,给出了输出扭矩和摆角计算公式.新型摆动液压缸利用滚珠丝杆的传动可逆性将活塞杆的推力直接转化为扭矩输出,结构简单紧凑,传动效率高,响应迅速,输出摆角范围大,与现有同类...     

倒立摆的自调整模糊控制器设计及稳定性分析

本文针对倒立摆多变量的系统特性,提出双模糊控制器设计方案,分别对倒立摆的摆角和小车位移设计模糊控制器.然后根据摆角的不同进入不同的控制阶段,调整两个控制器的输出权重,实现倒立摆的平衡控制.实验证明用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的控制中表现出很好的控制效果.     

给定摆杆输出扭矩设计摆杆凸轮机构的理论和方法

采用能量法对给定摆杆输出扭矩进行凸轮廓线设计。为了确保传动性能，对凸轮主动和摆杆主动两种情况下的压力角进行计算。     

基于模糊自适应PID控制器的桥式起重机定位与防摆控制研究

随着工业的发展,对起重机的智能化程度的要求越来越高,很多学者对桥式起重机的智能定位和防摆控制方法进行了研究,以提高起重机的作业效率。针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了基于模糊自适应PID控制器的起重机定位和防摆方法,利用两个模糊自适应PID控制器分别对小车的位置和负载的摆角进行控制。其中,位置模糊自适应PID控制器是以参考位置与实际输出位置差以及位置差变化率为控制对象对位置和速度进行有效的控制;防摆模糊自适应控制器则是通过控制负载的摆角及摆角的变化率来消除负载的摆角,仿真与实验结果都表明该方法的可行性。     

基于渐开线球齿轮的机器人柔性手腕结构与运动分析

介绍了一种基于渐开线环形齿球齿轮传动的机器人新型柔性手腕及其空间八杆驱动机构。该柔性手腕由六个球齿轮按特定规律串联而成,构成了一种多系杆的空间运动行星轮系机构。新型柔性手腕具有3自由度,可实现全方位偏摆运动和自旋运动,任意方位最大偏摆角可达126°,其运动性能明显优于著名的Trallffa柔性手腕。介绍了多个球齿轮的串联结构型式,分析了新型柔性手腕的结构特点和动作原理。对驱动机构进行了可动性分析,建立了驱动机构的运动学模型。分别进行了手腕偏摆运动分析和自旋运动分析,利用Denavit-Hartenberg方法确定了六个球齿轮的位姿矩阵,推导了手腕输出轴偏摆角与第一级系杆框架偏摆角之间的关系,并求出了输出轴末端的坐标参数方程,建立了自旋运动正、逆问题运动学模型。上述驱动机构和柔性手腕的运动学分析模型成为设计控制系统的依据。     

飞行器侧摆和前后摆对空间相机成像质量的影响

通过分析飞行器侧摆和前后摆对成像质量的影响,提出了空间相机对飞行器侧摆角和前后摆角范围的要求以获取高信噪比和高分辨力的图像。根据空间相机像移产生的机理,给出了侧摆和前后摆情况下像移计算参数的公式,及侧摆角和前后摆角引起的像移。使用调制传递函数作为图像质量的评价依据,确定了满足空间相机成像质量要求的侧摆角和前后摆角范围。分析了侧摆和前后摆对地面像元分辨力的影响。通过计算得出,满足积分级数为96级,调制传递函数不小于0.95的要求,当相机成像时侧摆角和前后摆角的控制误差为0.1°,侧摆角和前后摆角应不大于4.8°;或当侧摆角和前后摆角的控制误差为0.05°,侧摆角和前后摆角应不大于9.5°。实验结果表明,本文提出的方法简单,易于实现,适用于空间相机成像质量的研究。     

直驱式A/C双摆角重型铣头力学分析

基于直驱式A/C双摆角重型铣头结构几何模型建立了整机有限元模型,采用杆单元等效模拟连接轴承,并对其进行了力学分析.双摆角铣头在工作过程中,其固有频率和电主轴末端位移随着A轴摆角的摆动而波动,并且整机性能由其结构薄弱环节C轴组合轴承决定.     

双螺旋摆动液压缸的设计

双螺旋摆动液压缸是一种将活塞的直线运动转化为输出轴摆动的液压执行元件,它具有体积小、输出扭矩大、摆角精度高、安装方便等优点。介绍了双螺旋摆动液压缸的工作原理,推导出双螺旋摆动缸输出扭矩、输出转角的数学模型。根据一款摆动缸的性能要求,确定了摆动缸两级螺旋副的尺寸参数,并计算出摆动缸的实际输出扭矩及最大摆角。依照实验得到的数据结果,分析了摆动缸的输出扭矩与工作压力及摩擦等影响因素的关系。     

圆柱摆动凸轮机构的摆角误差分析及正确设计

<正> 圆柱摆动凸轮是轻工、自动机械和机床行业中广泛使用一种机构,但这种摆动凸轮机构在摆杆摆动的过程中会出现摆角运动规律“失真”,即出现过大的摆角误差。文献[1]、[2]均采用两种措施来减小摆角误差,一是限制摆杆的摆角,二是通过摆杆和圆柱凸轮的合理布置方案来达到减小摆角误差,这虽然能减小摆角误差,但始终没有消除误差,而且瞬时误差无法进行定量分析。本文从理论上分析了摆角误差产生的原     

四瓦可倾瓦轴承瓦块摆动特性

以第四代核电机组高温气冷堆氦风机导轴承为对象,系统研究四瓦可倾瓦轴承的瓦块摆动特性。理论推导得出量纲一瓦块摆角取决于轴承结构参数、预负荷和偏心率,但是与轴承间隙比、轴颈转速和润滑油黏度无关。数值分析表明:瓦块摆角特性由瓦块与载荷周向相对位置、预负荷和偏心率决定。轴承结构参数确定时,与载荷正对瓦块的摆角曲线的形状取决于预负荷,预负荷小于0.5时其摆角随偏心率增大先增加后减小,预负荷大于0.5时摆角则随偏心率的增大而逐渐减小;与载荷侧对瓦块的摆角在预负荷较小时随偏心率增大一直增大或减小,预负荷较大时则随偏心率的增大先保持不变然后减小。瓦块摆角对最小油膜厚度影响很大,瓦块摆角可能为负值,从而使最小油膜厚度较固定瓦时的最小油膜厚度偏大。研究结果为氦风机安全运行分析提供了依据。     

一种基于电涡流传感器的陀螺飞轮两维摆角测量方法

提出了一种采用电涡流传感器来实现陀螺飞轮柔性支承转子两维摆角测量的方法,它可将摆角测量转换为距离测量;采用差动布置探头及相敏解调技术来提高测量信号的强度及线性度;采用双层探头形式来消除转子平动对摆角测量的影响.通过试验验证了这种摆角传感器具有良好的线性特性,其分辨率可达到0.02°.     

曲柄摇杆机构的摇杆摆角范围及最小摇杆摆角机构

提出曲柄摇杆机构的摇杆摆角具有最小值φmin=2 arcsin(a/ d) ,其机构尺寸 c2 - b2 =d2 - a2 ,并对曲柄摇杆机构的摆角变化作了全面的分析 ,在机构尺度对于摆角的影响上得到了一些有意义的结论     

双摆角铣头摆角切削力矩的计算研究

双摆角铣头是高档数控机床的关键功能部件之一。双摆角铣头结构是实现大型数控龙门镗铣床及加工中心五轴联动的主要形式。首先介绍了通过实验方法计算切削力的过程,在摆角范围给定的条件下,通过理论推导和计算给出了某种结构A/B双摆角铣头摆角切削力矩的计算公式,最后通过特殊位置和任意位置进一步验证了公式的正确性。摆角切削力矩是摆角驱动力矩的重要组成部分,此计算公式的研究对摆角铣头的结构设计具有重要的指导意义。