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为了降低气动执行器夹持力/气压迟滞的影响,提高夹持力跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii (P-I) 逆模型的前馈补偿结合模糊PID的控制策略。分析气动执行器的夹持力/气压迟滞特性,通过初载曲线法辨识迟滞模型参数,建立P-I逆模型;设计融合FBG力感知的模糊PID控制算法,基于自制的FBG传感器实现夹持力反馈,通过标定实验验证传感器的静态特性。在Simulink中构建前馈补偿和融合FBG力感知的模糊PID相结合的复合控制器,完成与传统PID以及模糊PID控制器的夹持力控制仿真对比。仿真结果显示:前馈补偿可以降低稳态误差,提高控制精度。最后,在气动执行器夹持力控实验平台上开展动态跟踪实验,验证了所设计复合控制器的有效性。 相似文献
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在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于PLC控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以PLC为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。 相似文献
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介绍了往复移动式气动机械手的结构组成及各部件的作用;设计了气动回路及PLC控制系统的硬件电路;分析了利用旋转编码器进行精确位置控制的原理并设计了部分主要程序。该机械手具有控制简单、运行可靠、位置控制方便、精度准确等特点,已被广泛应用于许多领域。 相似文献
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基于LabVIEW的气动比例机械手的定位研究 总被引:2,自引:1,他引:1
以LabVIEW虚拟仪器为软件开发环境,设计了二自由度气动比例机械手的连续轨迹跟踪及精确定位控制程序。首先利用Visual C++6.0设计了神经网络-PID控制器,并实现了与LabVIEW虚拟仪器的无缝接口。在该平台下成功地实现了气动比例机械手的连续轨迹跟踪以及精确定位的控制,绝对定位误差控制在0.2mm以内。 相似文献
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研制了危险品气动搬运系统,该搬动系统由机械系统、气动系统和基于单片机的控制系统组成.机械系统主要由机械手和6工位运输小车组成,运输小车具有运输、分度等功能,机械手能完成伸缩、夹持、提升、旋转和倾倒等动作.气动系统由直线气缸、摆动气缸、翻转气缸和气压马达组成.控制系统以单片机为核心,通过控制电磁阀驱动各气动元件带动机械装置实现上述动作.系统充分利用单片机的软硬件资源,以较低的成本,实现了自动运行、手动运行以及自动和手动相结合等控制方式.结构简单,操作容易,实现了危险品搬运的自动化. 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2016,(3)
针对生产线中搬运站对搬运气动机械手的要求,提出触摸屏作为上位机,PLC作为控制器,电磁阀、气缸作为驱动设备的气动机械手控制方法。重点介绍了系统气动原理、硬件构成、软件编程和触摸屏的设计,经过调试试验和应用,系统满足控制要求,具有安全性高、可靠性和稳定性好的优点。 相似文献
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设计了一种新型多点成形冲头组件及其调形机械手,该机械手包括上机械手和下机械手。上机械手用于圆周方向固定冲头并对冲头施加一定轴向力,可消除在调形过程中冲头组件与安装板之间的间隙。下机械手用于夹持冲头套筒端部并转动该端部以调整冲头高度,然后拧紧锁紧螺母。设计了上、下机械手协同工作方法。 相似文献
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PLC伺服控制在太阳能电池组件搬运机械手中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对太阳能电池组件生产过程中存在的工人劳动强度大和生产效率低等问题,设计一种采用真空吸盘结构的太阳能电池组件搬运机械手,搭建由PLC(可编程控制器)、伺服电机及驱动器构成的控制系统,并提出一种基于PLC的位置伺服控制方法.系统PLC程序采用模块化思想进行设计,并利用组态软件对触摸屏进行组态,通过串行端口建立PLC与触摸屏之间的通讯,实现PLC与触摸屏对搬运机械手的联合控制.应用结果表明,搬运机械手及其控制系统具有较好的交互性与灵活性且机械手自动运行过程稳定可靠达到了预期的设计目的. 相似文献
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多自由度机械手PLC控制 总被引:3,自引:1,他引:2
本文介绍了采用可编程序控制器(PLC)代替GR-1型数学机器人的控制器对机械手动作进行控制,利用光电编码器对电机的转轴转角进行检测,并对机械手6个直流电机进行正反转控制,从而实现了电机转轴的准确定位及机械手抓取物体控制,控制系统编程简单,可实现多任务调速控制。 相似文献
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