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马江涛 《数字社区&智能家居》2010,(11)
在物流配送业务中,存在许多优化决策的问题,该文只讨论物流配送路线规划问题。该文主要以医药物流配送为研究对象,将现实的地理网络抽象为便于计算机实现的抽象的点线网络。论文中选择了基于遗传算法作为该网络模型的分析算法的基础,并对配送线路进行了规划。 相似文献
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多AUV路径规划是一种典型的带约束组合优化问题,如果采用传统的方法求解效果并不理想.蚁群算法是对自然界中蚂蚁在寻找食物过程中所表现出来的智能行为的一种模拟,它非常善于处理带约束的大规模复杂组合优化问题.应用蚁群算法结合TSP问题来为一群AUV进行路径规划,寻找最短且安全的路径.算法分为两部分:1)路径优化:使所有AUV的总路程最小化;2)路径校核:检查是否存在潜在的静态或动态碰撞.最后以三个AUV的情形为例对算法加以了验证,仿真结果表明该方法耗时短、效率高,为求解多AUV路径规划问题提供了一个高效解决方案. 相似文献
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遗传算法和蚁群算法被广泛应用于路径规划,但遗传算法收敛速度慢,蚁群算法易陷入局部最优,在求解旅行商问题上都有一定的缺陷。本文采用遗传与蚁群混合算法,充分利用遗传算法的快速全局搜索能力和蚁群算法的智能性,用蚁群算法迭代每只蚂蚁走过的路径序列作为遗传算法的初始种群,克服随机选择的盲目性,从而提高算法的性能。仿真计算结果表明,该算法可以找到最优解或近似最优解,并提高了求解效率。 相似文献
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一个由接口路径求Hamilton回路的算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为了求简单图中的所有Hamilton回路,首先,提出了一种对集合幂集进行编码的算法,引入了接口路径的概念,将Hamilton回路的运算转换为等级接口路径矩阵的运算;其次,结合肖尔茨猜想的证明,对算法复杂性的上限进行了估算;最后,以中国旅行商问题为例,给出了求解CTSP的精确算法. 相似文献
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路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务。现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解。但在现实生活中,还需要同时考虑多种规划目标,且用于规划路径的目标之间还存在着彼此不能变换的问题。在熟知的路径规划算法(D*Lite)上提出了一种新的多目标路径平滑化规划算法-平滑多目标D*Lite算法。通过构造一条初始多目标平滑路径,当检测到环境变化时采用增量搜索思想,仅更新受影响结点并从当前结点重新进行规划得到一条新的多目标平滑路径。仿真结果表明,该算法不但能有效躲避突发障碍物,规划路径拐点较少,还能提高搜索效率,可有效应用于具有不同非交互规划目标的导航系统。 相似文献
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针对目前用于复杂结构实体喷涂的机器人路径规划方法存在的效率低、未考虑碰撞以及适用性差等问题,提出一种用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,并把该算法用于该路径规划问题的求解。为了将连续域灰狼算法改为用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,采用矩阵编码方法解决多层决策问题的编码问题,提出基于先验知识与随机选择的混合初始化方法提高算法求解效率和精度,运用交叉算子与两级变异算子定义离散域灰狼算法的种群更新策略。另外,运用图论将喷涂机器人路径规划问题简化为广义旅行商问题,并建立了该问题的最短路径模型和路径碰撞模型。在路径规划实验中,相较于粒子群算法、遗传算法和蚁群算法,提出的算法规划的平均路径长度分别减小了5.0%、5.5%和6.6%,碰撞次数降低为0,且路径更平滑。实验结果表明,提出的算法能够有效提高喷涂机器人的喷涂效率,以及喷涂路径的安全性和适用性。 相似文献
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针对目前用于复杂结构实体喷涂的机器人路径规划方法存在的效率低、未考虑碰撞以及适用性差等问题,提出一种用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,并把该算法用于该路径规划问题的求解。为了将连续域灰狼算法改为用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,采用矩阵编码方法解决多层决策问题的编码问题,提出基于先验知识与随机选择的混合初始化方法提高算法求解效率和精度,运用交叉算子与两级变异算子定义离散域灰狼算法的种群更新策略。另外,运用图论将喷涂机器人路径规划问题简化为广义旅行商问题,并建立了该问题的最短路径模型和路径碰撞模型。在路径规划实验中,相较于粒子群算法、遗传算法和蚁群算法,提出的算法规划的平均路径长度分别减小了5.0%、5.5%和6.6%,碰撞次数降低为0,且路径更平滑。实验结果表明,提出的算法能够有效提高喷涂机器人的喷涂效率,以及喷涂路径的安全性和适用性。 相似文献
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文章简要阐述了基于栅格法的移动机器人路径规划算法问题,并利用C Buidler软件开发的仿真平台对该问题进行了仿真,仿真结果说明了该算法的有效性和实用性. 相似文献
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目前,水下自主机器鱼已经被应用于对水域多个目标点依次进行水质监测,因此有必要研究多个目标点的路径规划。针对遍历多个目标点的路径规划问题,提出一种Multi-Direction Fast Marching(MDFM)方法和遗传算法相结合的路径规划方法。该方法首先使用MDFM方法对工作站和多个目标点两两之间进行路径规划,然后使用遗传算法规划出遍历所有点的最短路径,最后通过仿真实验验证算法的可行性。 相似文献
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基于改进粒子群算法的移动机器人路径规划方法研究 总被引:1,自引:1,他引:0
针对移动机器人传统路径规划算法效率不高、寻优能力差等问题,本文提出一种基于改进粒子群优化算法(PSO)的移动机器人路径规划方法。该方法采用神经网络训练碰撞罚函数,得到无碰撞路径,然后采用粒子群优化算法解决路径的最优问题。利用神经网络实现大量的并行和分布计算,发挥PSO简单、容易实现的优点,提高了路径规划的计算效率和可靠性。仿真结果表明,这种新路径规划方法是可行且有效的。 相似文献
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针对传统人工势场法在多障碍物环境中进行路径规划存在局部极小值,以及动态环境中移动机器人无法实时路径规划等问题,提出一种动态模糊控制的改进人工势场法,通过在势场力函数中引入速度矢量项,并采用模糊控制方法实时调节斥力场系数,从而实现在动态多障碍物的环境下机器人快速、实时、自适应的路径规划.仿真结果表明,该方法有效可行,在典型位置关系及特殊运动状态下均可获得良好的路径规划性能.Abstract: For traditional artificial potential field (APF) method,the local minima problem exists and can not satisfy the requirement of real-time for path planning of mobile robots in the multi-obstacle dynamic environment. A new APF method based on dynamic fuzzy control is proposed in this paper. The potential field force function is modified by introducing the velocity vector. The coefficients of potential field of repulsive force are adjusted by fuzzy control method. A fast real-time self-adaptive path planning method with dynamic multi-obstacle is realized. The simulation results show that the method is effective and feasible, and can get much better performance of path planning in typical location relationship and special motion relationship. 相似文献
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路径规划是当前多机器人系统石矸究的一个热点问题。在对已有方法研究的基础上,提出一种全局路径规划和局部路径规划有效结合的新方法。仿真结果表明,该方法能提高路径规划的效率,使机器人具有良好的避碰能力,较好地实现了多机器人的路径规划。 相似文献