六自由度喷涂机器人示教检查的研究

通过介绍目前喷涂机器人的研究现状.引出在工业级计算机IPC与运动控制卡的平台上研制六自由度喷涂机器人的可行性.在参考其它工业机器人的示教检查的基础上,本文提出符合6自由喷涂机器人工作要求的新的示教检查的方法,并详细介绍示教检查中单步检查、连续检查和干运行三部分的程序流程及具体实现途径.     

六自由度并联机器人的研究现状分析

机器人技术由于其众多的优点,已经广泛应用于工业行业中。目前,六自由度并联机器人技术在当前更为广泛应用。本文详细综述了六自由度并联机器人的发展历程、该技术的运动学研究的现状等。为六自由度并联机器人的深入研究提供了依据。     

基于Qrobot机器人的彩票服务软件系统

在Qrobot机器人已有的软件系统基础上,开发出了独立的彩票服务程序．在标准化的Windows操作环境下,以对象类别扩充组件的方式提供独立的,便捷的人机交互界面．通过触控和声控技术和与机器人互动,使Qrobot机器人获知所需查询的彩票类别．利用Web信息提取技术从指定网页中提取出彩票的中奖号码等相关信息,利用云端语音识别使机器人读出网页提取出的彩票信息,并能将中奖号码信息显示在操作界面上．所开发的软件操作系统具有良好的扩展性,基于同样的思想,还可以进一步为机器人添加其它网络功能．     

机器人图形示教盒编程的研究

本文介绍机器人作业的图形示教盒编程.通过建立机器人的运动学和三维几何模型,采用实时动画技术,在计算机屏幕上对机器人进行图形仿真示教,文中还讨论了图形示教程序的单步执行和实时修正方法,并给出了国产 PJ-lA 机器人进行喷漆作业的图形示教盒编程的实例.结果表明:机器人的图形示教盒编程具有生动、方便的特点,为机器人的编程研究提供了适用的工具.     

六自由度并联机器人的支链选取

提出了六自由度并联机器人的支链选取的系统方法． 并联机器人中有多种类型的支链可以用来实现末端执行器的6自由度运动， 每个支链的驱动关节应当在基座上或靠近基座的地方， 由支链所构成的整个并联机构的自由度应当为6．利用这些条件对并联机器人的支链形式进行筛选可以获得可行的支链形式． 通过这种方法可以去除很多不可行的支链形式, 得到可行的支链形式供后续设计使用．     

基于OpenHaptics的六自由度串联机器人实时控制

随着串联机器人技术的发展,通过计算机编程实现的多种人机交互的机器人控制方法成为一个新的研究热点.对触觉输入输出设备、六自由度串联机器人的物理结构、通讯方式及编程接口进行研究,使用Geomagic公司的触觉输入输出设备Geomagic Touch为人机交互信息采集设备,利用设备配套的OpenHaptics编程套件,通过UR10机器人及其控制脚本URScript,构建了一个六自由度串联机器人的实时控制系统.     

基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解

并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一。该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构对并联3自由度机器人进行了具体求解。通过对神经网络拓扑结构的设计以及选取有效的学习算法并用大量的位置反解数据对神经网络进行训练,获得了用于求解位置正解的神经网络模型,该网络可以实现位置正解问题的求解计算,从而避免了复杂的推导和演算。计算机仿真与实验结果表明了该方法的有效性与可行性。     

水冷壁磨损检测机器人控制系统的设计与研究

为了有效提高石化行业对锅炉水冷壁壁厚的检测效率,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制系统来共同实现高空检测;首先,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器,并采用模糊PID控制方法实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的位姿进行控制,完成直线路径跟随动作;除此之外,还配备超声波无损检测技术、图像采集器以及位移传感器等,来实现锅炉水冷壁磨损检测机器人最终管壁实时图像视频以及检测数据的采集;其次,基于Visual Studio 2010平台创建人机交互界面,实现与下位机的数据传输以及后续检测数据处理;最后,实验仿真证明该分级控制系统运动稳定可靠,上下位机能实时通讯,提高了爬壁机器人的工作速度和处理能力,有效提高检测效率,具有较高的智能化水平。     

基于VC++的超小型水下机器人上位机人机交互界面设计

随着水下机器人技术的不断推进,超小型浅水潜水器受到了广泛的关注。上海大学设计了基于活塞式沉浮系统的超小型水下机器人,其控制系统由上位机、人机交互界面以及下位机构成。论文中在VC++开发环境中设计出了融入视频捕捉的人机交互界面,实验结果显示该界面完全可以实现对水下机器人的控制以及对水下环境的观察。     

六自由度辅助型康复机器人手臂的研究与设计

本文介绍了以PIC单片机为核心控制器的六自由度辅助型康复机器人手臂,该手臂关节采用模块化设计,控制系统主要由PIC智能控制模块和电机驱动模块组成,通过试运行,状况良好。本文最后探讨了该机器人手臂的未来发展趋势。     

基于模糊神经网络的二自由度主动悬架滑模控制系统设计

主动悬架滑模控制系统受到行驶路面影响,车体震动加速度功率谱密度与实际密度不一致,导致系统控制效果不佳,提出基于模糊神经网络的二自由度主动悬架滑模控制系统设计;基于二自由度硬件结构,在主动悬架液压伺服系统中安装蓄能器,减小空间内存;采用磁流变阻尼器,调整电流大小控制阻尼;设计自适应减振座椅悬架并计算阻尼值,实现了主动悬架的控制;考虑路面不规则度,构建二自由度主动悬架滑模控制模型,依据牛顿定律计算悬架弹性元件受力;采用模糊控制规则校正控制误差,采用模糊神经网络设计主动悬架滑膜控制方案,经迭代处理得到满足优化要求的解,实现滑膜控制;由试验结果可知,车体震动加速度功率谱密度与实际密度一致,从最初的0 ms^(-2)到最终的1.5 ms^(-2),具有良好控制效果,确保乘车的舒适性。