机器人红外接近觉、光纤触觉和握力觉传感器

设计和研制了红外接近党传感器以探测物体的存在；设计和研制了机器人触须探测物体的触觉和模拟机械爪抓取物体的握力觉传感器。单片机系统控制传感器数据采集和初步判断，为机器人控制和驱动提供感觉信息。     

电容接近觉传感器的研究

提出一和中双极板式电容传感器,其利用静电感应原理,当障碍物或工件靠近传感器时,电场发生变化,使输出电压变化,从而得到待测物体的接近度。文中对其原理作了详尽分析与讨论,并给出了初步实验结果。     

机器人超声接近觉传感器的研究

根据机器人超声接近觉的实际要求选择了超声探头,研制了相应的模拟控制电路和数字控制电路,并根据机器人控制系统结构的需要设计了相应的信号采集电路部分,对机器人超声接近觉传感器进行了某些研究.进行的校准后所作的性能测试已经表明,该接近觉传感器可以满足机械手控制的实际需要。     

一种新型双极板电容接近觉传感器

介绍了一种新型双极板电容接近觉传感器，该传感器不仅能检测导体，而且能检测非导体对象的接近度．对该传感器的原理、结构及检测方法作了研究和讨论，并给出了初步实验结果及分析．     

PUMA760切割作业力与位置混合控制

本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器人手部位置,控制机器人与环境物体间的相互作用力。在 VAL 系统中加入了根据传感器信号动作的指令,实现了一种机器人力与位置的混合控制。用扩充后的 VAL 系统编程,成功地使 PUMA760完成了多种材料的切割作业。     

基于接近觉的水下多目标定位系统

研制了一种弧形阵列接近觉传感器,实现对水下多目标的定位.考虑到作业环境的影响,在3个探头轮流探测一次的基础上,对接近觉传感器设计了可编程控制的单探头多脉冲的探测模式,增加了采集的数据量,同时测距的精度得到了提高.在单个探测点进行基于区域划分的目标定位基础上,本文提出了多点探测结果关联匹配的估计方法,用于接近觉对水下多目标进行定位.大量水池实验表明,接近觉定位系统可靠性好,精度高,便于工程实现.     

水下目标跟踪定位用接近觉传感器

利用超声水下的传播与反射的性质,以MSP430为控制器、配以收发一体化的探头与控制电路,研制了一种新型水下跟踪定位用接近觉传感器,实验表明：该传感器具有体积小、低功耗、实时性好等特点,适用于水下作业,如机械手的目标跟踪定位。     

基于接近觉的机械臂避障路径规划

提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法。首先,针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题,定义连杆“运动方向”的概念,优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度,并将距离传感器最近的障碍物表面建模为“假想圆锥”,过其顶点作“安全平面”,连杆在运动过程中不能与其发生碰撞。其次,针对避障路径规划问题,采用基于势函数与关节空间的人工势场法,并根据所提出的障碍物感知方法提出了基于“绕行”的改进方法以解决人工势场法的局部最优问题。最后,在UR10机器人的小臂连杆上验证本文方法,实验结果证明了本文方法的有效性、鲁棒性与实时性。     

一种消防机器人的视觉及其信号处理

本文设计一种供消防人员迅速、准确地判定火源点的消防机器人视觉及其信号处理系统。其特点是既能判别火源的方位，又能测量火的距离。其中，测距采用光谱辐射比率的方法，即用两个光谱带的辐射测量仪器之比率建立数学模型。采用新型红外探测器和单片机技术，并进行了实验和误差分析。     

基于微机的PUMA262机器人的离线编程系统

本文论述了一个离线编程系统开发的全过程，包括系统的设计和该软件的核心技术，ＰＵＭＡ机器人的运动学动力分析与仿真，机器人与微机的接口技术及ＮＵＲＢＳ高级曲线的路径规划方法等。     

操作器力和位置混合控制:数学模型和实验研究中的几个问题

本文是文[1]的续篇.首先讨论了为实现力和位置混合控制算法的数学模型中的几个问题,然后介绍并讨论了几个典型力和位置混合控制的实验内容和实验结果,该实验是在 KD-1控制器支持下完成的.最后对力控制技术的进一步发展进行了初步的分析.     

基于主—从控制的双足机器人动步态行走

本文给出一种基于主-从控制实现双足机器人动步态行走的控制方法.该方法计算量小,可以在线规划步态及实现双脚支撑期平滑的动态切换.仿真及实验结果验证了方法的有效性及可行性,实现了变步态动态行走.实验所采用的装置为 HLTR—13双足机器人.该机器人重65kg,高1.1m,具有12个自由度.实验结果表明,本文给出的方法能较好地实现变步态动态行走。从而使机器人具有较强的环境适应能力.     

基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究

介绍了一个基于虚拟现实技术的机器人离线编程系统.对系统结构作了描述,讨 论了机器人虚拟仿真环境建模技术、基于虚拟现实设备的机器人任务生成技术、碰撞检测算 法.该系统建立了基于虚拟现实技术的高级人机交互接口,使机器人离线编程更加快速、方便 和直观.     

基于DCOM的分布式机器人控制

机器人的应用领域不断在扩展，为了适应机器人在非工业环境的应用，机器人 的控制逐渐向分布式结构发展．DCOM技术是Microsoft对组件化编程的扩展，能够支持在局 域网、广域网甚至Internet 上不同计算机的对象之间的通讯．本文介绍了目前该领域的研 究状况，提出了一种基于DCOM的分布式的组件机器人架构．     

直接驱动机器人单关节控制系统的研究

本文研究以ＰＷＭ装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用８０９８单片机实现模控制结构控制器，使系统在各种工况下有良好的性能。文１研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响，本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明，所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在１００倍范围内变化时，系统都有很好的品质。     

机器人柔顺控制研究

回顾了机器人柔顺控制研究历史．介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略，提出了机器人主动柔顺控制的４大关键问题，展望了发展趋势——智能控制     

壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制

本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统，该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯，主计算机采有工业级ＰＣ总线计算机，从计算机采用ＳＴＤ总线计算机，主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统，检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。     

液压机器人自适应控制系统的研究

本文针对液压机器人在随机干扰和随机特征参数作用下的自适应控制系统设计研究的基础上,加入饱和非线性控制,从而改善了被控对象的控制输入,为机器人在线实时自适应控制提供了理论依据.通过仿真研究说明,文中采用的自适应控制方案具有很强的自适应能力.