基于PLC的机械手自动上下料控制系统设计

针对盘型齿轮的特点,设计了一种采用机械手的自动上下料系统,以满足机床高效率、高质量的自动化加工需要。该系统用PLC作为控制器,触摸屏显示,实现了自动从输送线上取工件放到磨齿机上,同时将加工完成的工件经甩油处理后再送回输送线的控制要求。采用高分辨率的伺服系统和精确的位置传感器保证机械手动作的快速与准确定位。该系统的应用,有效地缩短了齿轮磨床上下料时间,提高了生产效率和整机自动化水平。     

基于PLC的机械手自动上下料控制系统设计

针对盘型齿轮的特点,设计了一种采用机械手的自动上下料系统,以满足机床高效率、高质量的自动化加工需要。该系统用PLC作为控制器,触摸屏显示,实现了自动从输送线上取工件放到磨齿机上,同时将加工完成的工件经甩油处理后再送回输送线的控制要求。采用高分辨率的伺服系统和精确的位置传感器保证机械手动作的快速与准确定位。该系统的应用,有效地缩短了齿轮磨床上下料时间,提高了生产效率和整机自动化水平。     

基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究

针对伺服系统定位末端容易发生残余振动的问题,对伺服系统定位末端残余振动产生的原理、时滞滤波理论等方面进行了研究,对伺服系统位置响应曲线的变化规律进行了归纳,提出了一种基于时滞滤波的伺服系统定位末端残余振动抑制的方法。在Simulink中搭建了仿真模型,验证了时滞滤波器的效果;之后基于运动控制器和机械手,搭建了残余振动测试平台,对机械手固有频率、阻尼比以及滤波后的定位末端位置响应进行了测试。研究结果表明:该方法能够准确计算伺服系统的阻尼比等参数,所设计的时滞滤波器能够有效抑制伺服系统的残余振动,振动抑制效果优于低通滤波器,同时提高了系统响应速度和定位精度。     

基于PLC的自动化立体仓库控制系统

结合机电一体化技术,完成自动化立体仓库中机械手、堆垛机PLC控制系统设计,实现货物的运输与分配、堆垛机定位控制、出入库控制等功能。该系统具有操作简便,自动化程度高,运行速度快、可靠性高等特点。     

一种超声检测机械手的设计

借助于超声检测技术，机器人技术，数字控制技术，计算机技术等，研制了一种用于超声检测机械手，该机械手由机械系统，伺服系统，检测系统等组成，通过PC机控制，能够实现自动控制并实时获取坐标信息，有利于缺陷的定位，定量和定性分析，其结构简单，性能价格比高，不仅能够用于超声检测，而且也可以用于其他场合，具有广泛的适应性。     

12000吨热模锻压力机生产线机械手

该机械手是我国自行设计研制的第一台国内最先进的多自由度球坐标热模锻压力机机械手，用于12000吨热模锻压力机生产线的1600吨液压校正机上。该机械手的技术指标为：1·抓取重量60～120kg2．夹甜头水平移动最大行程2m3．夹钳头旋转角度90°4．夹钳臂水平旋转角度90°5．夹钳臂俯仰角度10°6．夹甜头水平移动最高速度2m／sec7.定位精度±0.5mm8．夹钳臂水平（纵向）定位可调锻造生产用机械手，使用环境恶劣，抓取重量大，工作速度高，冲击大。该机械手采用了高速高精度运动机构、强力滚动导轨、多速可变液控回路、液压缓冲反靠定位等技术，…     

轴承沟道分选机器人伺服系统的定位研究

轴承沟道分选机器人机械手的定位控制要求快速、平稳和精确.建立机械手运动学模型,给出伺服系统的分段减速方法,从而获得高性能的定位控制;利用DSP强大的运算处理功能,通过SVPWM方法实现永磁同步电动机的定位控制,并给出低频下的标量补偿,保证定位过程在低频时电动机的带载性能.实验证实了理论计算的正确性.     

对称式气液联控伺服系统动力机构特性分析

提出一种新型复合传动方式-气液联控伺服系统,介绍此类系统的基本工作原理和构成,给出了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型。在典型参数下进行了仿真计算,分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性,说明了将液体介质加入到常规气压伺服系统后,可通过对液压阻尼力的调整使得系统具有较高的静、动态刚度和阻尼比可调,同时能实现定位锁死等机能。此类系统具有广阔的实际应用前景。     

液压随动阀设计中应注意的一些问题

1　概述液压执行器的输出量与输入量比较以后的误差信号控制液压放大元件 ,使其对液压执行器输出量不断调整 ,以求减少误差的系统称液压随动系统或液压伺服系统。根据反馈元件的性质 ,液压伺服系统常分为两类 ,反馈元件采用电气元件 ,液压放大元件采用电液转换装置 ,如电液伺服阀等 ,称电液伺服系统 ;反馈装置采用机械元件的液压控制系统就是机液控制系统 ,统称机液伺服系统 ,机液伺服机构等。2　工作原理机液伺服系统结构简单 ,抗污染能力强 ,工作可靠 ,广泛应用于飞机舵面控制 ,车辆转向控制 ,仿形机床及伺服变量泵等处。常见的机液伺服系…     

超声检测机械手控制系统的设计

为实现超声检测的自动化,研制了一种关节机械手控制系统.该机械手由传感检测系统、伺服系统、总线智能节点和PC机等组成,借助单片机、数字控制、现场总线、计算机、机器人等技术,利用CAN现场总线进行通讯,通过控制实现自动控制并实时获取坐标信息,有利于缺陷的定位分析,其结构简单,性能价格比高,可应用于其他场合,具有广泛的适应性.     

水下对接机械手液压系统的设计

对接机械手是水下对接装置的主要部件，它是一个典型的机、电、液一体化的设备，本文对机械手机构的液压驱动系统进行了性能分析。并介绍了液压系统的辅助装置的设计。     

精密校直液压机离散电液位置伺服系统的研究

在建立精密校直液压机（精校机）电液位置伺服系统离散数学模型的基础上，对精校机电液位置伺服系统的性能进行研究，设计了精校机电液位置伺服系统的实验系统，并在不同负载下对精校机电液位置伺服系统进行了实验研究，为国产精校机的开发提供了理论和技术支持。     

基于Labview的机械手视觉引导系统设计

机器人的使用在工业中变得越来越广泛,如何使机器人的运行更加智能化、人性化,成为许多学者研究的热门课题。机器视觉作为一种新兴的技术,也越来越受到关注。工业机器人通过机器视觉获取的图像信息特征,能够更加准确地定位引导,抓取和放置物料。以机械手的目标识别和数据通讯为研究目标,针对物料的实时匹配识别以及上位机与机械手的数据通讯进行了详细的研究,并通过Labview编程完成整个机械手视觉定位引导的软件的编写。该视觉引导系统可以实现图像的图像标定和匹配定位,最终完成抓取和放置的动作。定位误差为±0.1mm。     

基于电-气动控制的拉伸机自动送料机械手

该文针对拉伸机人工上下料效率低、精度低、安全性差的状况,设计了基于电-气动控制的拉伸机自动送料机械手,可实现无级调速、过载保护,易完成复杂动作,具有结构简单操作方便、效率高、成本低的特点,能提高安全性,保证产品质量和工艺稳定性.     

基于仿射原理的布线机械手视觉定位系统研究

利用Halcon机器视觉软件通过对图像进行分析处理来对定位机械手的实时位置。特点是机械手上添加激光模组,激光模组发出的光斑作为标志点。利用Halcon软件自带的仿射算子进行中心点坐标解算。以硬件的添加大大简化了图像处理步骤,提高了运算效率。满足实时性要求。同时,文中解决了实际操作中光斑消失的问题。通过实验,该定位系统可以满足布线机械手的定位需求。     

主从式水下机械手液压伺服系统的研究

本文简要地介绍了主从式水下机械手液压伺服系统的设计方案及其特点。针对小臂的液压伺服系统,着重分忻了其动、静态特性。同时,根抿所存在的问题,提出了初步改进的意见。     

机械手的设计及PLC控制

为进一步提升机械手的定位、控制精度，在机械手机械结构设计的基础上，重点完成了适用于其工况的相关位移参数；通过机械手的升降速度、回转角度等参数完成了伺服电机的选型和伺服器的配套，并基于组态软件完成了机械手气缸的控制流程。最后对所设计机械手的定位精度进行测试，得到理想的测试结果。     

HR35型旋挖钻机液压伺服系统安全性能的改进

<正>旋挖钻机液压伺服系统系统是其操纵控制的中枢,直接影响其操纵控制能力。我公司在开发HR35型旋挖钻机的液压伺服系统时,分析了操纵旋挖钻机时易发生的安全问题,采取了有针对性的安全措施,取得良好的操纵、使用效果。1.液压伺服系统结构驾驶员座椅两侧的操纵手柄是液压伺服系统控制核心。我们为HR35型旋挖钻机选用力士乐4TH6E70-1X/YU23(YU43)型操纵手柄。该手柄具有动作轻便、反应灵敏、可进行复合动作的操纵等特点。但如果在液压伺服系统的设计中未能很好地利用这些特点,在旋挖钻机     

电液伺服系统建模及其状态特征辨识

根据电液伺服系统特点,采用递推最小二乘自适应算法,实现系统在线建模。结合实验,完成了系统在各工况下建模,最后提出了基于自适应参数模型的电液伺服系统状态辨识。     

基于PLC的工业机械手控制系统

根据机械手在工业取料系统中的特点，采用触摸屏做上位机，以PLC和脉冲输出模块FX2N-1PG构成控制单元，分别对驱动机械手运动的4台步进电机进行精确的定位控制，详细论述了控制系统的组成和软件实现方法。实践证明：脉冲输出模块的使用提高了机械手的可靠性和控制精度，触摸屏实现了控制过程的智能化和工艺参数的可视化。