电液集成数字伺服系统

对电液集成数字伺服系统的组成及特点，构成该伺服系统的主要功能单元的结构和原理进行阐述。     

非对称缸电液伺服系统变论域自适应模糊控制的研究

针对非对称缸电液伺服系统的非线性，分别使用常规模糊控制器和变论域自适应模糊控制器对其控制，其结果表明后者性能更理想。     

三维模糊控制在电液位置伺服系统中的应用

建立了阀控非对称缸电液位置伺服系统动力学模型 ,推导过程可以用于任意电液位置伺服系统的数学建模 ;把模糊控制理论引入了伺服系统 ,设计了三维模糊控制器 ,基于MATLAB SIMULINK软件平台进行了可视化仿真 ,表明了三位模糊控制器的实质是一个变结构的自适应PID控制器 ,为今后研究多输入 -多输出提供了可行的思路和研究方法     

自适应模糊控制在电液速度伺服系统中的应用研究

基于模糊控制器的一种解析结构，本文利用了将模糊控制器与BP算法相结合的方法。即采用BP算法完善经验规则，构建一种自适应模糊控制系统。同时对BP算法的学习也进行了率模糊调节，以加速收敛。仿真结果表明该控制方法能有效的控制电液速度伺服系统。     

具有时变惯量作用的电液位置伺服系统滑模变结构控制研究

液压机器人关节惯量大范围变化,要使其电液位置伺服系统获得满意的动态性能是复杂而困难的问题。本文应用滑模原理设计了一种简单的变结构控制器来解决这一控制难题,并同时进行了计算机数字仿真和实时控制实验研究。实验表明,所设计的控制器,能有效地克服机器人关节电液位置伺服系统变惯量的影响,一定程度地克服非线性的影响,系统具有良好的鲁棒性和位置程度。     

模糊控制在工业机器人中的应用研究？

工业机器人各关节之间关系十分复杂,其转动惯量随着运动位置的变化而变化是非线性控制。要使工业机器人的各关节达到高精度、无超调及快速平稳控制是技术难题。通过介绍工业机器人模糊控制系统的结构及其模型建立的过程,分析了机器人模糊控制的关节控制系统及调节特性。实践表明将模糊控制应用于工业机器人控制可以达到良好的控制性能要求。     

机器人模糊控制中模糊推理规则的建立与调整

文中针对模糊控制规则表建立与调整中的困难，借用相平面的概念，分析了模糊控制规则的语言轨迹特性，提出了建立与调整模糊控制规则表的一般原理与有效途径；并尝试用模糊联想记忆（ＦＡＭ）的概念来设计模糊控制规则表。     

滑模模糊控制算法在液压机器人控制中的应用

Pb-211液压机器人腰部是一个非线性液压伺服控制系统，常规PID控制算法很难在不出现超调情况下满足控制系统快速性的要求。针对这种情况以及液压系统参数时变等特点，在常规滑模控制算法的基础上，引入模糊控制技术，采用滑模模糊控制策略进行控制器设计。仿真结果表明，滑模模糊控制算法能够在不出现超调情况下显著提高系统的响应速度，满足系统响应速度和控制精度的要求，而且对正弦干扰具有较强的鲁棒性。     

模糊控制在并联机器人中的应用

分析了一种三平移并联机构中的驱动电动机,求出其动态方程及传递函数.简述了模糊控制器的设计与仿真,模糊控制中引入一个Ⅰ型积分环节用来消除模糊控制固有的静态偏差.仿真结果及实际结果均表明有较好的控制效果.     

热连轧卷取机踏步控制电液伺服系统建模与仿真研究

通过试验验证了模型的准确性，为国内设计了首批自主制造的热卷取机踏步控制电液伺服系统。进一步建立了踏步控制系统完整非线性模型，用数字仿真确定了系统各组成元件的型号及参数、控制器的结构和参数，为设计和制造满足性能要求的踏步控制热卷取机奠定了理论基础。     

电液伺服系统减振研究

分析了电液伺服系统振动产生的原因及相应减振措施。利用AMESim与Matlab／Simulink联合仿真技术建立了一种典型的电液速度控制系统模型,对液压冲击所致的振动采取了减振措施并进行了仿真分析。     

电液位置伺服系统的模糊滑模控制研究

针对电液位置伺服系统的位置跟踪控制问题,在滑模控制理论的基础上,加入模糊控制理论,提出了一种模糊自学习滑模控制方案.通过设计模糊控制器,用模糊输出代替滑模切换控制,将该控制方法应用于电液位置伺服系统的研究中,仿真实验结果表明该控制方案的有效性,跟踪性能良好,能有效削弱抖振.     

热轧立辊电液伺服系统的自适应模糊控制

以热轧立辊为研究背景,针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点,基于模糊基函数网络提出一种自适应控制方法.首先将非线性系统线性化并将其作为已知系统,利用这部分已知的动态特性设计反馈控制使标称系统稳定.然后利用模糊基函数网络仅学习非线性系统不确定性的上界,将输出作为补偿控制器的参数,并在Lyapunov稳定意义下构造自适应控制器,该自适应控制器不仅确保了闭环系统的鲁棒性而且加快了跟踪误差的收敛速度.将该控制器应用于某热轧立辊电液位置伺服系统中进行仿真研究,结果表明,该控制器优于传统的PID控制器,可以取得较好的控制效果.     

滑模模糊控制在某型电动伺服系统中的应用研究

综合了滑模控制和模糊控制技术设计了滑模模糊控制器.仿真结果表明,在强干扰作用下,其性能明显优于普通的PID控制器.     

基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制

基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性.     

合作机器人微操作力提升系统的模糊控制研究

根据合作机器人提升系统的组成和工作原理，提出了适应操作者特性的模糊控制策略，建立了微操作力提升系统的数学模型，利用MATLAB软件的模糊控制工具箱设计了提升系统的模糊控制器，建立了提升系统的仿真模型，对模糊控制策略进行了仿真分析．仿真结果表明该控制策略是可行的，能够满足合作机器人微操作力提升系统的性能要求。该研究对微操作力提升系统的性能分析和改进具有实际的参考价值。     

双电液伺服系统同步模糊控制研究

针对电液伺服系统的非线性、时变性和模型的不确定性等特点,提出了一种基于模糊补偿控制的双伺服同步系统,通过模糊控制器来补偿同步通道的非线性和各种不确定性因素所导致的同步位置误差。为了提高模糊控制器的补偿效果,在补偿控制系统中引入一个并联的积分分离PI环节,可以有效地消除补偿系统的静态同步误差。仿真结果表明,该方法具有较高的同步控制精度。     

二自由度机器人的分层模糊控制

通过对不确定机器人轨迹跟踪控制特点的研究,提出了一种基于遗传算法的分层模糊控制方案,使得模糊规则个数和可调参数个数大大减少,便于实时控制。并在二自由度机器人的仿真研究中,验证了该方案的有效性。     

电液伺服系统的模糊变结构跟踪控制研究

针对电液伺服系统的跟踪控制问题,给出了一种模糊变结构控制的设计方法。在常规的变结构控制中引入模糊控制,有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振,而不牺牲滑模控制系统对参数变化和外干扰不确定的强鲁棒性。仿真结果表明了该控制方法的有效性。