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对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统,提出了新的时变自适应镇定律、将其用于一类移动机器人的位姿镇定中.仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 相似文献
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研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题,对于一类非完整系统,给出了一种新的时变自适应律镇定律,不同于其它文中的控制律,该镇定律不是高增益的,文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题,证明了时变周期镇定律的存在性,一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律,仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性。 相似文献
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控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定 总被引:1,自引:0,他引:1
利用滑动模态的方法,采用多步控制策略,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε领域中,最后,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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不确定非完整链式系统的鲁棒镇定 总被引:3,自引:0,他引:3
不确定非完整链式系统的镇定问题在过去十年中得到了许多有趣的结果, 涌现出了几类模型和相应的控制方法. 目前已经可以对这方面的发展做出总结. 本文给出了非完整链式系统的模型、镇定控制方法和一些结论, 特别是基于视觉传感器得到了一些新的有趣的不确定链式模型. 同时, 利用新的二步法、视觉反馈、状态缩放变换和切换等技术设计了新的不确定链式模型的鲁棒镇定控制器. 希望这项工作可以做到抛砖引玉, 也可以为这个领域的专家做一个较好的参考. 相似文献
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不确定非完整动力学系统的指数镇定 总被引:2,自引:0,他引:2
研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题,基于非连续变换和动力学方程的性质,设计出两类非线地指数镇定律-鲁棒控制和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定,仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。 相似文献
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一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题.基于变结构控制的思想,给出了该系统的镇定方法,使得Pomet[3]关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上.最后,将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制,仿真结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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研究了一类不确定非完整动力系统的鲁棒镇定问题,设计了时变镇定律,仿真表明了该镇定律有效性。 相似文献
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本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题.基于变结构控制的思想,给出了该系统的镇定方法,使得Pomet[3]关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上.最后,将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制,仿真结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题,设计出了非连续的指数镇定律,并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中.仿真结果表明了该控制律的有效性. 相似文献
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用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定 总被引:2,自引:0,他引:2
对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统,直接基于该系统模型,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器,得到了状态空间中的一个区域.当系统初始状态位于该区域内时,系统状态是指数收敛的,而当初始状态不在该区域内时,可用非零的开环常值控制使系统状态在有限时间内进入这一区域.因此,它是一种简洁的全局镇定律.最后,用仿真结果验证了这一方法的有效性. 相似文献
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This paper addresses the problem of robust stabilization of a class of uncertain systems subject to internal (i.e., in the state) point delays, external (i.e., in the input) point delays and nonlinear disturbances by using sliding mode control. Methods for the design of sliding mode controllers based on state feedback, static output feedback and dynamic output feedback, respectively, are proposed. Sufficient conditions for the asymptotic stability and robustnesss of the closed–loop systems are given under a wide class of admissible nonlinear disturbances. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献