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为实现机器人在动态环境下的自主导航,基于蚁群算法规划出全局最优路径的情况下采用DWA算法进行局部避障。根据距离障碍栅格的远近计算邻接栅格的初始信息素,提出初始信息素不均匀分配原则;对启发式函数进行自适应调整的改进,提高算法的搜索速率;利用狼群法则改进信息素更新方式,对最优、最差和普通层蚂蚁进行分类更新,提高算法的寻优能力;使用二次路径优化的方法,有效减少路径长度,提高路径的平滑度;以蚁群算法全局规划路径的关键点为目标点,采用DWA算法进行局部路径规划。仿真结果表明:改进后的融合算法能减少最优路径长度,减少路径转弯次数且有效躲避障碍物。 相似文献
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为提高密集装配工艺作业效率,针对其装配工艺建立数学模型,得到装配过程中的多目标路径规划问题。
根据轮盘赌原则对蚁群算法进行改进,克服了算法容易陷入局部最优解问题并对装配轨迹进行优化。结果表明:该
规划探索出密集装配工艺的最优路径,提高了装配工艺效率。 相似文献
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为实现武器装备器材在运输供应路线的精确化保障,对基于蚁群算法的通用器材配送路径供应模式进行
改进。针对传统蚁群算法在初始目标选择、信息素更新等方面存在的局限性,依据蚁群算法的原理与机制设定,建
立配送路径数学模型,从3 个方面进行算法改进,优化了器材从供应中心到各个仓库的配送路径,并对案例进行仿
真测试和分析。实验结果表明,该路径能确保通用器材适时、高效地送到各个仓库。 相似文献
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针对传统蚁群算法在无人机3 维航路规划中存在搜索时间长、容易陷入局部最优解的问题,提出一种蚁
群算法的改进策略。将固定翼无人机的性能约束条件作为待扩展节点是否可行的判断条件,减小计算量和算法搜索
时间;对航路点的高度规划采用直接设定策略,将3 维航路规划问题简化为2 维航路规划问题,减小算法的复杂性;
改进全局信息素更新规则和安全启发因子,解决了局部最优解和威胁源规避问题。仿真结果表明:改进蚁群算法与
传统蚁群算法相比,能够有效规划出一条从起点到终点的飞行航路,具有更高的有效性和实用性。 相似文献
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采用平面圆阵的被动式静电探测系统可以对远距离目标进行精确的定位.通过对圆阵的布设参数进行优化设计,可以提高静电探测圆阵对目标进行定位的准确性.蚁群算法具有求解快速、能够获得全局优化等优点,因此适合于复杂系统的优化问题求解.对静电探测圆阵的参数优化问题可以用有约束条件的组合优化模型来表示,而采用蚁群算法解决约束优化问题的具体方案经过改进可以应用于静电探测圆阵的参数优化设计.由仿真试验可以证明,算法能够显著的提高优化效率.因此,蚁群算法对解决静电探测圆阵布设参数的优化问题是可行并且有效的. 相似文献