基于AVR单片机的足球机器人设计

提出一种以AVR单片机为控制核心处理器的足球机器人的控制系统设计方案,介绍Fuzzy-PID控制算法在足球机器人控制系统中的应用,给出控制系统的硬件组成以及软件实现方法。实验证明,设计出的足球机器人硬件电路简单,算法容易实现,机器人系统稳定,可靠性高,扩展性强。     

基于DSP的足球机器人控制电路设计研究

针对Rob。CuP小型组足球机器人姿态控制要求快速、灵活、稳定可靠等特点,本文采用DSP芯片TMS320LF2407为核心的控制电路设计方案,对驱动系统采用位移和速度双闭环控制,提高了控制精度和稳定性,同时给出了击球系统、控球系统和无线通讯系统硬件设计方案。该电路稳定、实用、可靠,结合其它传感器信息和控制软件,使机器人能够协调、稳定发挥各个功能作用,保证了足球机器人高速、动态实时控制要求,在国内外比赛中获得了良好的控制效果。     

新型电磁推力机构设计与仿真分析

电磁推力机构是一种利用涡流原理制作的新型快速操动机构,在电力系统故障限流、电能质量控制以及相控开关等诸多领域具有广阔的应用前景。本文通过对电磁推力机构的原理和结构进行分析,提出并设计了一台12kV断路器用配永磁保持的新型电磁推力机构,并利用有限元分析软件Maxwell对设计模型进行仿真分析。计算出保持力数值与设计值基本相符,此外,得到该机构的动态参数:仅需1.25ms就可完成合闸,平均速度可达8.8m/s,满足设计要求,从而验证了设计的合理性。     

基于电磁斥力原理的高速触头机构仿真分析与设计

为了分析电磁斥力机构主要参数对斥力机构作用效果的影响,以指导基于电磁斥力原理的高速机械触头机构的设计,在对电磁斥力机构工作原理进行细致分析的基础上,推导出斥力的计算方程。采用有限元仿真计算的方法分析了不同机构参数对电磁斥力的影响规律,为优化设计提供依据。设计了基于电磁斥力原理的高速机械触头机构样机,样机的实验结果验证了仿真分析正确、可靠,同时表明该机械触头的初始分离时间为220μs,能够满足混合型限流断路器对高速机械触头机构快速动作、高速运动特性的要求。     

仿人步行机器人机构设计

仿人步行机器人的机构是所有部件的载体,也是设计仿人机器人最基本的和首要的工作。本文根据项目规划和控制任务要求,按照从总体到部分、由主到次的原则,设计了一种适合仿人步行机器人控制的机构。文章首先从机构的设计目标出发,制定了总体设计方案,再根据总体方案进行了关键器件的选型,最后完成了各部分机构的详细设计工作。最终的机构在外型上具有仿人的效果,在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。     

快速电磁推力机构的动态特性仿真与优化设计

基于电磁推力机构的快速开关，在电力系统故障限流、电能质量、相控开关等领域应用前景广阔。给出了一种基于时间和位移双层循环的离散迭代算法，该算法可用于电磁推力机构的仿真分析和综合优化设计。通过仿真详细研究了不同的结构参数对电磁推力机构动态特性的影响，并给出了一般性的优化设计指导原则。提出采用一种机械弹簧式双稳保持结构，并利用优化分析的参数在算例中计算触头的关合过程，其合闸时间可达到0．23ms。     

ADEPTⅡ装配机器人通信监控与图形仿真

在计算机及ＡＤＥＰＴⅡ编程终端上开发了ＡＤＥＰＴⅡ装配机器人通信监控与图形仿真软件系统，该系统实现了计算机与ＡＤＥＰＴⅡ信息双向传输，ＡＤＥＰＴⅡ在Ｖ＾＋多任务操作系统支持下工作；而上位计算机则在通信监控与图形仿真系统支持下，在获取机器人当前状态信息的同时监控机器人的运行，并驱动仿真的ＡＤＥＰＴ图形系统，这一系统给出了遥在操作技术的一种雏形。     

足球机器人中电动机控制系统的研究

介绍了采用直流电动机作为执行元件的闭环系统硬件和软件设计。为提高电动机的快速性和控制精度,该系统采用了PID控制算法,并通过参数调试实验得到了比较满意的结果。     

基于仿人智能控制的足球机器人速度控制系统

基于仿人智能控制理论(HSIC)和直流电机的数学模型,在MATLAB中建立了直流电机调速的仿真模型,仿真结果证明了仿人智能控制理论(HSIC)应用于足球机器人速度控制具有良好的控制效果.     

机器人足球比赛无线通讯子系统的设计

在简要介绍机器人足球比赛系统架构基础上,针对其通讯子系统提出了设计与实现方案,采用基于蓝牙核心技术的无线通讯芯片nRF401与微控制器芯片AT89S52的硬件电路设计,并采用基于嵌入式实时操作系统RTX51的软件设计,为机器人足球比赛系统提供了高效可靠的通讯平台。     

一种自动扶梯用混合励磁电磁铁的设计分析

本文设计了一款采用电励磁和永磁体励磁并联结构的混合励磁电磁铁,并对其进行了电磁场分析,给出了样机的设计方案和测试结果。     

压缩空气冷却高温起重电磁铁的设计

传统起重电磁铁在搬运特高温磁性物料时容易造成板坯脱落现象,已不能满足生产要求.着重研究了高温电磁铁的电磁结构及计算方法,并在此基础上推导了电磁铁的空气冷却计算公式,通过现场使用表明,高温电磁铁成功地满足吊运高温磁性物料的要求.     

一种连杆蠕行管道机器人的设计与实现

设计与实现了一种连杆蠕行管道机器人。该机器人不仅能够在各种材质的管道中实现前进、停留、后退等动作,还具有在垂直管道中向上向下行走等功能。该文主要介绍了蠕行管道机器人硬件设计和控制方法。     

电磁铁在冲击电流作用下的动态特性仿真计算

在Ansys电磁场静态计算的基础上,利用APDL语言进行了二次开发程序的编写,用于求解电磁铁运动过程中的微分方程组。对断路器电磁铁在8／20μs冲击电流作用下的整个动作过程进行仿真计算,得到电磁铁整个动作过程参数变化的情况,进而得到能使断路器电磁铁动作的8／20μs冲击电流的最小数值。通过电磁铁在冲击电流下的动作试验,验证了仿真方法和仿真结果的正确性。     

电磁永磁互调解锁装置仿真与设计

针对工业系统中机械连接的控制需求,设计一种以电磁体和永磁体间的斥力为解锁分离力,永磁体对电磁体铁芯的磁力作为预紧力的电磁永磁互调解锁装置.首先用磁路分析法分析电磁力与永磁力之间的互调原理,然后利用仿真软件分析轭铁关键结构参数对解锁分离力的影响,最后依据研究结论制备了尺寸为45mm×40 mm×40 mm的样机,证明了该...     

船用直流接触器电磁铁的优化设计

以三维有限元分析为基础,采用ANSYS软件,对直流接触器电磁铁进行了优化设计,以满足船用直流接触器耐冲击、抗振动和工作电压范围大的特殊要求.根据双绕组电磁铁的特点,分析了铁芯高度、线圈尺寸和气隙长度对电磁吸力的影响.优化后的直流接触器通过了相关型式试验.     

六自由度工业机器人动力学分析与仿真

以六自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推算法对机器人进行了动力学分析,建立了逆动力学方程,并采用ADAMS软件建立了机器人的动力学仿真模型,对理论计算进行验证的同时,为后续机器人动态特性及控制的研究打下基础。     

轨道电器用螺管式电磁铁可视化设计与仿真系统

电磁铁是一种把电磁能转换为机械能的电磁元件,其产量大、用途广.因此,设计既有良好工作性能、又有高经济指标的电磁铁具有很大的实际意义.本文介绍的软件系统,把面向对象技术、数据库技术、可视化技术等应用在电磁铁设计中,通过人机交互可方便地设计出电磁铁,并对设计结果进行优化,使其在满足设计要求的情况下,电磁体的重量最小.