多机器人三维仿真与离线编程系统设计

以支持二次开发的三维实体造型软件为开发平台,通用的C++为编程语言,开发了多机器人三维仿真与离线编程系统。离线规划的典型协作运动作业文件在仿真与真实系统中都完成了所规划的协作运动,由此验证了仿真系统具有多机器人三维仿真与离线编程功能。     

离线编程系统研究

本文介绍了对机器人编程的两种方式及国内外离线编程技术的发展情况,并对一种新的离线编程系统的运动学子系统及正反解作了介绍,最后指出了这种离线编程系统的进一步工作.     

使用QT构建的码垛机器人离线编程仿真系统

针对目前码垛机器人发展中应用环境的复杂变化与实际生产中对工作效率与编程操作便利的需求,提出了一种基于QT+OPENGL的三维码垛机器人离线编程仿真系统.介绍系统的总体结构,再对模拟示教模块与自动规划模块进行设计,并规划系统输入与输出流,在QT集成开发中实现系统,并与实体机器人数据联动,验证离线编程仿真系统的可用性.     

离线编程中的机器人建模方法研究

机器人是一种可编程的自动化设备,传统的示教再现式编程方式费时费力,离线编程必将成为机器人技术的发展方向。本文介绍了离线编程的国内外发展情况,讨论了使离线编程技术实用化的机器人静态建模、运动学建模、环境建模、误差建模等技术,并以此为基础建立了一个离线编程系统并给出了实验结果。     

弧焊机器人离线编程系统标定模块的开发

本文从机器人离线编程技术实用化的角度出发 ,在进行标定模块整体结构分析的基础上 ,针对标定的一般步骤 ,将机器人标定模块分为数据采集和数据处理两个子模块 .然后从机器人标定功能角度出发 ,提出了一种标定模块的总体结构 ,并针对现有的测量设备进行了标定数据采集模块的开发 ,搭建了标定模块的整体框架 ,实现了其中的标定测量数据的自动接收、标定数据的自动处理以及标定结果的输出等功能     

离线编程应用技术

近年来,随着现代工业的迅猛发展,工业机器人进入了高速发展时期。机器人大量应用于弧焊、点焊、物流搬运、喷漆、打磨等领域,机器人任务内容的复杂程度不断增加;同时用户对产品不断的更新和改造使机器人的交货周期缩短。在这种形势下,机器人离线编程技术引起了广泛的重视。     

工业点焊机器人离线编程软件的国产化开发及应用

本文首先叙述了在工业机器人离线编程软件领域的行业现状,介绍了国产165kg工业点焊机器人的系统框架,并以此为背景介绍了针对该机器人的离线编程软件的组成、开发关键技术及实际的应用,较为全面地论述了离线编程软件的功能及优势,并且深入分析了存在的缺陷和今后发展的方向。     

工业点焊机器人离线编程软件的国产化开发及应用

首先叙述在工业机器人离线编程软件领域的行业现状,接着介绍国产165KG工业点焊机器人的系统框架,并以此为背景介绍了针对该款机器人的离线编程软件的组成、开发关键技术及实际的应用。较为全面地论述了离线编程软件的功能及优势,并且深入分析了存在的缺陷和今后发展的方向。     

大曲面工件的超声测量技术研究

为了解决航空航天领域大曲面工件的数字化测量难点,采用单个超声探头脉冲反射法对大曲面工件的外形进行测量,获得了工件表面的形状特征数字化信息.试验结果表明,该测量方法具有测量范围大、成本低,速度快和工作可靠等优点,满足了大曲面工件精确测量的要求.     

基于曲面形状误差的多层前向神经网络快速训练

如何显著提高多层前向神经网络训练速度一直是国内外共同关注的一个问题,而解决这个问题的关键在于充分了解导致现有网络训练算法训练效率低的根本原因．文中首先提出了网络输出函数的曲面形状误差和偏移误差的概念,并将指导网络训练的平方和误差分解为这两种误差,进而分析了这两种误差的主要特性,给出了导致现有算法网络训练效率低的主要原因,最后提出了新的网络训练误差模型和具体的网络训练算法．典型实例计算结果表明,与目前常用的网络训练算法相比,该文所提出的算法可显著减少网络训练时间。     

钟形陀螺微纳振幅曲面电容检测方法研究

钟形陀螺采用压电激励实现四波腹振动,通过检测振子边缘振幅以获取输入角速率。在其量程内的振子边缘振幅为120 nm左右,为实现对微纳振幅检测,将钟形陀螺振子边缘设计成曲面电容结构;采用有限元方法,对曲面电容结构进行仿真;在仿真结果基础上对微电容进行检测。结果表明:在极板面积为9π/4mm2、厚度为0.1mm、电极最小间距30μm时,钟形陀螺曲面电容结构可等效为平板电容器,固有容值为2 pF级别;可敏感120 nm的微纳振幅,容值变化为0.01 pF级别;曲面电容检测方法能够实现钟形陀螺微纳振幅检测。     

一种基于点云数据的快速曲面重构方法

研究激光扫描中的点云数据重构技术,提出一种基于规则点云数据的快速曲面重构方法。分析相邻扫描线之间数据点的相对位置关系,在三角剖分的基础上,设计改进的扫描线剖分算法,根据激光逐行扫描的特点,对点云数据进行不规则三角网格划分,利用几何关系进行配对构网,并在所建三角模型的基础上实现三角网格的局部优化和纹理映射,得到重建模型。实验结果表明,与传统Delaunay空间三角剖分算法相比,该算法可明显提高三角构网速度和质量,消除空洞,改善重建效果。     

基于VB技术的SolidWorks二次开发与应用

本文介绍了SolidWorks软件的特点及其二次开发原理。通过实例论述了利用VB对SolidWorks进行二次开发的关键技术,并阐述了二次开发过程中调用Access数据库中参数的方法。     

基于SolidWorks的船舶风帆虚拟装配模拟

近年来,随着世界能源的大量消耗,节能减排已经受到全球所有国家广泛关注.对于航运来说,风力助航作为一种节能方式存在很大的发展潜力.同时风力助航也符合绿色船舶的发展理念.提出在SolidWorks的虚拟环境中实现风帆在船舶上的安装过程.对于风帆在实船上的应用具有一定的指导意义.     

基于点到曲面投影的飞机蒙皮波纹度计算方法

为了精确检测飞机蒙皮表面的波纹度,提高检测效率,研究了一种改进的点到参 数曲面投影算法,即使用椭圆环面片逼近蒙皮设计曲面的方法求解点到曲面的投影,采用该方 法从曲面的测量点云中提取待测波纹度位置的测量点,并计算测量点与理论位置的偏差值。根 据偏差值的大小变化趋势提取局部极值即波峰波谷值,并计算相应的波长,结合波纹度的定义 完成波纹度计算。实验结果表明,该方法分析结果准确、效率高。     

AUV水平面运动稳定曲面的建立与仿真

在自主水下航行器（简称AUV）壳体外形确定后,可以适当对舵面大小与重心位置进行调节来满足不同速度下的AUV水平面运动稳定性。该文重新建立了包含有舵因素的AUV水平面运动稳定性方程,并将重心位置、舵面系数以及速度与稳定性的关系用曲面表示出来。该稳定曲面的建立为AUV舵面设计以及重心位置的确定提供了可靠的参考依据。文中最后给出的仿真实例验证了所建稳定曲面的正确性与实用性。     

人体空中运动模拟在MATLAB和VC混编中的实现

该文深入研究了人体空中运动的11刚体人体多刚体模型,利用该模型可以计算出人体各环节的质量、质心位置以及沿过质心的三个正交轴的转动惯量,同时还讨论了该模型用于人体空中运动模拟时角动量及外部方位角的计算方法。在此模型基础上,开发了人体空中运动模拟系统,开发过程中使用MATCOM实现MATLAB和Visual C＋＋的混合编程。最后将真实人体及其跳水过程中通过摄像系统获取的一组实测数据代入系统进行计算,计算结果与真实值比较接近,在误差范围之内。     

基于混合整数规划的旅游车辆调度设计和仿真

在分析影响车辆调度及路线安排的各种因素的基础上,对旅游车辆调度问题进行了描述.针对问题的复杂性,采用混合整数规划方法对带时间约束的旅行社配送车辆调度问题进行建模,并将该问题分解为车辆分配和同一类特征景点单向旅游路线安排两个相关联的问题进行求解,并且在 ILOG OPL Studio 平台上对模型进行了仿真实现.ILOG OPL Studio是一个运用优化技术补充支持重要资源的完善平台,加速了优化问题的建模和开发运用.结论表明,所提模型对景点群的旅游路线优化安排的效果是有效的.