eVision机械视觉技术全自动定位在焊接过程中的应用

综合运用计算机与人工智能算法和光学系统,在e Vision环境下设计了有图像采集、运动控制、图像处理3大模块构成的全自动定位焊接机器视觉系统,并对该系统进行了大量的实验。结果表明,该系统可以有效地提高焊点定位效率,相比人工定位焊接方式本系统精度能达到0.06 mm,并且可以实现全自动定位焊点。     

基于eVision的全自动定位焊点的机器视觉系统

基于eVision环境自主开发研制了全自动定位电阻焊点的机器视觉系统.详细介绍了系统的设计、图像处理模块以及PLC通信的实现.通过多次试验,验证了利用机器视觉技术可以实现全自动定位焊点.相对人工定位方式,机器视觉定位效率更高,定位精度高达0.06 mm.机器视觉在航天太阳能电池焊接设备上有重要的实用价值.     

基于视觉技术的连接器孔位识别与定位装配

针对圆形连接器生产过程中撑簧圈难以自动装入的难题,提出一种基于机器视觉技术的连接器基座孔位识别与定位的撑簧圈自动装配方法。通过CCD工业相机采集基座图像,利用中值滤波、二值化等图像处理技术实现图像去噪抗干扰处理以准确提取特征数据。进一步,通过连接器基座主键角度计算模块和孔位坐标定位算法实现任意规格的基座主键旋转角度的计算和孔位坐标定位,并最终完成撑簧圈的自动装配任务。采用13芯基座进行现场测试,结果显示主键旋转角度不超过1.35°、装配合格率达到100%,验证了系统的有效性。     

基于机器视觉的模切片缺失检测与定位研究

针对生产过程中产生的模切片因被撕拉而缺失的现象,导致需要大量的人工进行产品检验和补片问题提出了识别方法以及补缺的定位措施。根据周围中心点的位置数据可以给定缺失模切片的中心位置。采用邻域跟踪的方法找出模切片,并计算出位置与数量,可以快速分检模切产品,并能为机器补片提供位置数据,已在labview8.6上得到了验证。     

双目视觉引导机器人定位抓取技术的研究

目前大部分工业装配生产线中机器人抓取待装件都是预先将固定类型的工件进行机械定位。为了提高机器人柔性抓取能力,实现了双目视觉引导机器人的抓取系统。文章通过定位工装板来间接定位工件的方法来完成双目视觉引导机器人抓取,首先通过双目视觉系统拍摄的图像识别工装板上6个定位孔,计算孔中心在相机坐标系下的位置,利用这6个定位孔中心空间位置用最小二乘法拟合出最优的工装板平面,由于工件相对于工装板的位置固定,可求得工件相对于相机坐标系的位置,进而通过标定参数转化为在机器人基坐标系下位置和姿态,供机器人抓取工件。经过多次工件抓取实验,分析数据得出,系统距离定位误差小于0.5mm,满足工业生产要求且适应于多种类型工件的抓取,具有通用性。     

基于二维码的单目视觉测距移动机器人定位研究

为了提高移动机器人在未知环境下定位精度,使用里程计结合高清摄像机单目视觉测距对移动机器人定位技术进行了研究,针对编码器短距离定位精确,长距离定位存在积累误差的问题,提出非接触式的基于二维码单目视觉测距的方法实现移动机器人的定位。在二维码世界坐标已知的情况下,移动机器人向前运动,高清摄像机通过识别二维码,得知二维码的世界坐标,由此推导出机器人相对于二维码的世界坐标,得出的机器人坐标是基于二维码的绝对坐标值,故消除了编码器存在的累计误差,从而使移动机器人定位更加准确。与传统的里程计定位方式相比,该定位算法定位成功率提升30%~50%。     

基于视觉检测的玻璃切角开槽全自动设备设计

针对目前加工平板玻璃过程中,对玻璃原料进行切角开槽的精细加工后,表面质量检测过程以人工为主,效率低下的问题,设计了一套基于视觉检测的玻璃切角开槽全自动设备,论述玻璃切角开槽系统设计的整体方案,结构组成,视觉系统的硬件设计及检测效果,采用模块化设计,可以提高设计效率,适应不同尺寸和加工要求的产品,便于调节生产节拍,提高了...     

基于计算机视觉反馈的AGV定位停车研究

为了实现AGV的准确定位停车,采用视觉反馈法。首先经过图像处理,当发现定位停车标志符后,小车记录此时标志中心点到车辆中心的距离,并根据直线运动公式对距离进行判断,当距离为零时,小车停止。在标志符识别及配准过程中,采用了统计特征区域黑点数与模板图中的黑点数对比来筛选模板的方法以减少模板匹配的计算量,并利用SSDA算法进行图像配准。结果表明:在标识符形状差别较大、黑点数距离比较远的情况下,点的匹配率达到98%,识别准确率较高。     

视觉传感技术的应用研究与发展趋势

介绍了视觉传感技术及其在监控测量和焊接等方面的应用研究.着重介绍视觉传感技术在焊接中应用,根据传感器获取的目标图像信息和传感器与焊枪的相对位置关系,分焊前、焊中、焊后三种情况讲述了基于视觉传感的焊缝跟踪、监控和测量三方面的应用研究;概述集光源控制、视觉传感器、数字处理器、实时通讯模块等其他外设于一体的智能视觉传感系统——智能相机.     

基于视觉定位装配机器人的设计与实现

建立视觉定位系统,用于装配机器人对工件的精确定位,将获取到的位姿信息传递给控制系统,从而引导机器人完成精确的装配动作。该机器人通过自主研发,拥有先进的视觉定位系统、图像识别算法以及创新性的机械结构,具有较高可靠性与鲁棒性。控制系统以DMC5400为核心,用MFC来开发软件,设计并实现了自动控制及手动控制两种模式,采用S型加减速曲线,对各个轴的平稳控制。实际测试表明,该装配机器人性能稳定、执行效率高,在装配点位置随机和工件轮廓不规则的情况下均能高精度地完成装配过程。     

摄像机静标定技术在机器人视觉目标定位中的应用研究

利用机器人视觉技术对目标进行定位与分检中,视觉系统对目标的精确定位是其关键技术之一。利用基于线段斜率的摄像机静标定技术对摄像机镜头进行了标定,将标定的镜头径向畸变系数应用于目标位置坐标计算中。经标定后的目标坐标位置数据引导机器人末端执行器完成对目标的定位,实验结果表明了该方法的有效性。     

基于视觉的零件识别和定位

针对装配线上的零件识别和抓取的需要,文章围绕零件图像识别的关键技术,从识别和定位抓取两个方面进行深入研究。文中提出了一种基于多轮廓的零件快速识别方法,从零件的轮廓数、各个轮廓的几何特征和形状特征三个方面,将待测零件图像与零件库中的模板零件图像比较和识别。对于零件的定位,文中提出了根据零件的最小外接矩形进行零件抓取的方法。实验结果表明了方法的可行性,能够应用于零件台上的零件识别与定位。     

OpenCV耦合三目视觉的标准件目标定位研究与应用

在制造业自动化生产过程中,需要对标准件上某些目标进行定位,从而以此为依据对生产件进行校准。由于标准件为金属物品,且表面粗糙,打光成像后,目标背景复杂,而当前的图像目标定位算法不稳定。对此,文章提出了一个基于Open CV与三目视觉的标准件定位机制。首先基于三个Basler工业相机实现图像采集;然后基于形态学处理与阈值分割处理得到目标的大致区域,再通过轮廓匹配得到目标的精确坐标,轮廓特征有周长、长宽比、长宽差。最后引入特征判断机制,实现不良检测。最后测试了该机制性能,结果表明:与普通的图像目标定位算法相比,在图像目标特征不明显,且背景复杂时,该机制具有更好的定位与检测效果,准确定位出图像目标的轮廓。     

基于机器视觉的工件识别与定位系统设计与实现

机器人关节工件组装生产过程中,工件种类多、产量大、人工分拣与装配困难等问题,为了提高生产速度和效率,提出一种基于OpenCV视觉技术的机器人关节工件识别与定位检测方法.首先,通过工控机读取相机的工件图像,并进行图像灰度化、均值滤波、自适应阀值分割等图像预处理过程,得到二值化图像;其次,从二值化图像中提取出工件的轮廓,之...     

视觉全自动锡膏印刷机纠偏平台研究

提出一种基于平面3自由度PRP并联机构的纠偏平台模型.从印刷机及视觉系统的工作原理出发,分析了该平台模型的坐标转换系统,提出了定位偏差消除方法.通过逆运动学分析,给出了平台驱动量的求解方法.应用基于理论分析模型的实验修正方法对平台传递函数矩阵进行优化设计.实验结果表明:设计的纠偏平台模型正确,平台的定位精度提高.     

油气田高含硫管道全自动焊技术研究与应用

针对油气田高含硫管道焊接技术现状,介绍了适用于高含硫管道的全自动焊方法及工艺参数,研制了环焊缝预热辅助施工机具,改变了当前高含硫管道通常采用人工焊接的现状,实现了全自动机械化焊接,形成了一套适合高含硫管道的全自动焊技术.     

基于视觉定位的微小芯片插片机控制系统的研究

以机器视觉系统中的IPC为上位机,与下位机现场控制系统中的PLC和伺服运动控制系统构成微小芯片插片机控制体系结构,解决了引线插片的高速和高精度定位问题,提高了插片的准确性和生产效率.     

基于双目视觉的钻杆接头定位系统设计

文章针对某地质钻杆摩擦焊接工作站钻杆接头自动上下料需求,在不改变原有工件存料方式的基础上,设计基于双目视觉的钻杆接头定位系统。利用大恒MER-500系列摄像机采集图像信息,并将其上传到工控机进行图像预处理及边缘检测;然后采用最小二乘法拟合椭圆,确定工件圆心坐标位置,并对圆心点进行排序;最终将工件坐标信息传给ABB机器人,实现工件的视觉定位及抓取。结果表明,利用最小二乘法拟合椭圆能够满足工件定位精度的要求。该定位系统可为类似工件的机器视觉定位提供借鉴。     

基于机器视觉的键盘薄膜定位装置

针对人工定位方式安装键盘薄膜按键接触键帽存在的位置偏差大,效率低等问题,提出一种基于机器视觉的键盘薄膜定位的纠偏装置,采用机器视觉软件Halcon和C#语言进行二次开发,利用形状模板匹配的方法,通过模板ROI区域的相似度匹配进行目标物识别,解决了键盘薄膜位置偏移的问题,采用直角坐标机器人单次吸取多个键帽定位并精准安装到键盘薄膜上,实验证明,基于机器视觉的键盘薄膜定位装置具有较高的精度,误差在0.499mm以内,定位耗时控制在0.75s内,大大地提高了效率,满足工业生产的需求,对公司自动化生产具有较大实用价值。     

基于视觉检测与跟踪技术在机器人中的应用

近几年机器视觉技术在国内外已经取得了比较好发展,并且广泛应用于工农业生产领域。针对机器人视觉系统进行全过程的研究,通过安装在机器人上的摄像头来采集一组图像序列,通过图像系统精确地检测出实时运动的物体并进行瞬时跟踪。研究几组对阈值距离不超过0.5m的图像进行二值化处理,然后进行时间差分。最后采用激光通信这种现代控制理论和最优控制算法提高目标检测与跟踪精度。结果表明,通过对比激光通信这种算法,稳定性高,精度好,耗时短。