基于PID控制算法的气味循迹车设计

气味源的循迹是目前的研究热点之一,在以后的日常生活以及生产方面有着较为广泛的运用。本文介绍了一种基于STC12C5A60S2单片机设计的简便智能气味循迹小车。采用两个气味传感器,根据浓度差判断气味流向,并通过PID算法控制舵机打出偏角,使小车循着气味行走。整个硬件模块的设计结构简单灵活,通过实验仿真,在室内时变气流场的环境下,该小车能达到气味循迹要求。     

基于K60的智能循迹小车系统实现

智能化是今后世界发展的方向。智能设备能够在非人为干扰下自动完成预先设定的任务。智能循迹小车就是其中一个体现。在特定工作环境下,这种小车可以协助工作人员高效安全地完成目的任务。智能循迹系统在长时间、容易疲劳的环境下得到很好的应用。在特定的工作环境下,设定特定标志物,智能循迹系统通过识别相应标志物和预先设定的流程自主完成目标工作。主要工作原理如下:⑴硬件控制核心是飞思卡尔kenitis K60DN512Z单片机,由OV7620作为传感器获取图像数据,电机驱动用BTS7970芯片,采用PWM方波控制S3010舵机转向。⑵软件由freescale codewarrior v10.6开发环境用C++语言编写程序和编译。3.软件通过边沿提取模块和PID控制原理控制智能小车运动轨迹。     

基于激光传感器的机器人有支路循迹算法

移动机器人的循迹准确性和快速响应性直接关系到它的工作性能,所以国内外大量学者投入了循迹技术的研究中,致力开发先进的循迹技术。该文使用了4个HLSD-2010B和激光传感器作为移动机器人的"眼睛",设计了一个基于M51单片机的有支路循迹算法。     

一种自循迹小车循迹方案优化系统

自循迹小车沿不同特征的曲线轨道运行,运行轨迹直接决定了小车能否快捷到达目的地.本文以高清摄像头捕获小车运行坐标,再利用LabVIEW根据坐标数组绘制运行轨迹,根据背景差分法对比轨道图和实际小车运行轨迹图,实现快速获得当前曲线特征的轨道对应的PID控制参数.     

感应式循迹小车的设计与实现

传统的循迹小车采用光电传感器作路面轨道检测,其工作可靠性受环境光线的影响很大,实际运行中经常要根据环境光线的变化对传感器的灵敏度进行调整。提出一种感应式循迹小车的设计方法,用金属铝箔胶带代替黑色轨道线,在小车上设置多只金属感应传感器,基于感应的方法来检测铝箔胶带路线的位置,把检测的结果送单片机处理,再由单片机输出相应控制信号驱动小车运行。所提出的方法能够完全消除环境光线对循迹小车的干扰,提高小车运行的可靠性。样品小车的测试结果表明,基于新方法设计的小车运行平稳,在长时间工作中没有出现脱轨现象,小车的整体性能良好。     

光电循迹小车控制系统的软件设计

循迹小车竞赛是全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛中的一项重要赛事。本文提出了一种光电循迹小车软件设计方案,主要由四部分组成:路径识别、舵机控制、速度控制、转弯控制。实验表明这套方案可以结合赛道的各种路况信息调整车体速度,转角,保证最短时间跑完全程。     

基于单片机的光电循迹小车设计

随着我国经济社会的快速发展和科技水平的不断提升,循迹智能小车得到了进一步的发展和应用,给人民群众的物质生活带来了极大的便利。在此背景下,本文对光电循迹智能小车的硬件设计、软件设计等进行了一定的探讨,并最终得出良好的实际效果,为我国光电循迹智能小车的进一步发展和应用带来一定的参考。     

基于多传感器数据融合的AGV定位方法研究

定位技术是AGV智能化运行的前提条件.为了实现精确的AGV定位,提出了基于多传感器数据融合的AGV定位方法.该方法将摄像头标识识别定位引入激光雷达定位方法中,并使用激光雷达的扫描结果辅助摄像头标识定位的准确位姿,然后采用动态加权的方法融合两部分数据,从而实现AGV的高精度定位.分析表明,基于多传感器数据融合的AGV定位...     

飞行器摄像头模块设计及自适应循迹算法研究

针对四旋翼飞行器循迹较为复杂、姿态难以控制的问题,设计了一套完整的摄像头循迹系统模块。为减少对上位机飞行器姿态控制的影响,摄像头采用独立的STM32单片机进行控制。并且配备了按键显示人机交互界面,提高了现场参数调试效率。对循迹路线进行了分析简化,得出四幅场景图像,给出了这些图像的识别判断依据：仅需对图像横向扫描然后判断等差数列的个数,以及是否扫描到黑线的情形来判断区分四幅图像,简化了图像识别步骤,提高了程序执行效率及可靠性。PID调节实验结果表明,该摄像头循迹模块具有较强的自适应抗干扰能力。     

基于STM32的智能循迹往返小车设计

本设计针对智能交通系统,采用STM32F103作为主控芯片,辅以路面检测模块、显示模块等外围器件,构成了一个完整的车载控制系统,能够在直线方向上完成调速、急刹车、停车、倒车返回等各种运动形式,并且可以自动记录、显示一次往返时间和行驶距离,同时用蜂鸣器提示返回到了起点。另外,经过MATLAB仿真后,成功地实现了从最高速降至低速的平稳调速     

基于PLC和ZIGBEE无线通讯的AGV自行小车设计

在工业现场某些特定的场合对自动化运输提出了较高的要求,现有传统的运输方式已经无法满足其需求。AGV凭借其可靠、安全、高效和灵活的特点成为这些应用场合不二的选择。本文基于PLC和ZIGBEE无线通讯设计了AGV自行小车,介绍了其硬件组成、软件组成、地标设定和磁条粘贴方法。     

一种基于分数阶PID直流电机调速的AGV控制系统

为设计一种低成本、抗干扰、稳定可靠的AGV,提出一种基于磁带导航的AGV系统。采用Megawin公司的80C51单片机为控制核心,以并排对称设计的霍尔传感器实现循迹和纠偏,红外光电传感器实现避障,并采用上位机对其进行监控。为达到AGV电机调速的稳定性与实时性,采用分数阶PID算法进行控制,通过Matlab软件进行建模与仿真,验证其可行性。最后,经实际应用场合验证,AGV小车具有抗干扰能力强,避障精度高,运行稳定安全等优点。     

基于Arduino的智能循迹小车的设计与实现

以Arduino为主控芯片,以STM32和LDC1000电感数字传感器为小车循迹模块,设计与制作了一个可自动循迹的小车.整个小车系统分为采集、处理、控制三部分:首先,采用LDC1000采集铁丝轨迹信息并将其转化为数字信号传输给数据处理模块;然后,以STM32作为系统处理模块,根据设计的算法处理输入的数据后,再输出不同的...     

基于红外传感器引导的AGV设计

利用反射式光电红外收发管作为AGV （Automated Guided Vehicle）寻航检测装置．蓄电池和直流马达作为驱动装置，舵机作为方向控制装置，用MCU作为控制器来控制各个模块协同工作,以实现自动导引车自动导航。     

一种红外超声相结合的AGV导航系统

随着自动化技术的不断提升,AGV的应用越来越广泛。为设计一种低成本、易布设、稳定可靠的产品,提出了一种红外超声相结合的AGV导航系统。以并排对称设计的红外传感器实现纠偏,超声波传感器实现测距,采用TI公司的DSP芯片TMS320F2808为控制核心,结合优化的PID算法及智能化的路径规划算法,并采用上位机程序进行监控。经实际应用场合验证,小车具有抗干扰能力强,导航精度高,运行稳定安全等优点,适合在物料搬运、环境监测、危险区域监控等领域推广应用。     

AGV小车新型安全识别装置的研制

本文针对AGV小车原有安全识别装置存在识别盲区的问题,创造性地将RFID技术运用到小车的安全识别中,进而研制出一套新的安识识别装置。通过性能测试,我们发现新的安全识别装置消除了小车行进方向上的识别盲区,排除了安全隐患,提高了小车的安全运行指数。     

基于PDMS光栅的小车循迹应用

智能小车可根据颜色循迹、光强循迹以及无线通讯循迹等到达人类无法到达或者无法生存的环境中采集周围环境参数,并将所需数据发送回来。将反射式光栅对激光的衍射特性与智能小车的控制技术相结合,设计出一套激光循迹系统。利用十字相交的反射光栅将入射到光栅上的单束激光扩束后反射到成像面板上,改变激光的入射角度后,成像面板上的光斑位置会有相应的变化,对光斑位置的变化做软件上的数学处理便可以得到小车的控制指令。智能小车自身不安装任何传感器设备,所有控制指令均来自上位机,小车运行过程中主要有无线通信和多路电机控制,电机之间相互配合可以实现小车的方向及转弯控制。实验结果表明,整个系统的电路结构简单,可靠性高,运行灵活方便,实现了预期的智能小车循迹功能。     

基于LM393控制的太阳能循迹小车设计与实现

现有的循迹小车一般采用的是红外反射方式反馈小车的行驶轨迹,控制电路结构较为复杂,且成本较高,在小车行驶轨迹一定程度上容易出现偏差。采用LM393电压比较器设计的能在特定跑道上循迹行驶的轮式智能小车,该循迹小车主要包括太阳能供电部分和循迹控制部分。控制电路部分主要包括蓄电池、开关、第一和第二光敏感应电路、直流电机、比较电路和电机驱动电路。试验样机测试表明,以LM393电压比较器为核心控制的循迹小车具有控制精度高、起停快等特点,解决了循迹小车的控制电路结构复杂、行驶轨迹偏差较大的问题。