环球快讯

9月《自动化综合技术》，欢迎投稿！ 82西班牙研制出像人一样灵活的机器人手指 日前，西班牙科学家研制出一种可以像人手指一样的机器人手指。这种手指是用聚合物制成，它能感觉手指所承受的压力，从而判断出对手指用多大力加以调节。 据英国《自然》报道，这种机器人手指和我们的手指一样对物体产生感觉。如果我们手握一朵非常精致的花，我们的手指就可以感觉到这朵花的“弱不经风”，因此我们会轻轻地拿着它；当我们握着一样重而结实的物体时，我们会本能地增加手指的力量，这是由于肌肉和感知之间的互相反馈而产生的。 这种机器人手指是…     

一种气动式手指训练仪的设计方法

为了提高手指康复的效果，缓解手指疲劳，提出了一种气动式手指训练系统的设计，该系统应用气动式控制的原理，通过气泵的充气和气阀的放气作为负载来驱动气动式可穿戴手套工作。实验结果表明，该系统具有效率高、精度高、操作简单、性能可靠等特点，能够以多种方式训练手指的灵活性，具有较高的实际应用和推广价值。     

自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析

将驱动电机置入灵巧手指内部，使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大．文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析，并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数，以寻求不同手掌方位角下关节的最优抓持位形．通过对不同手掌方位角下关节力矩的优化分析，确定了手掌方位角与手指最佳位形之间的映射关系．将优化结果应用于实际机器人系统，其运行结果表明了该分析方法的有效性．     

手指机构的速度操作灵巧性分析

在简要介绍开端钢缆传动结构及其特征矩阵的基础上，将操作臂速度可操作性椭 球的概念引入钢缆传动手指机构，给出了手指具有各向同性速度传递性质的条件．建立了开 端钢缆传动中各缆速间的协调关系，并根据缆速空间与指端速度空间之间的映射关系，给出 了建立手指指端操作速度矢量集合的方法．为评价指端实际的速度操作灵巧性，还提出新的 度量指标，并结合算例介绍了对手指机构进行操作灵巧性分析的方法．     

基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析

水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂．鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，本文基于切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行分析；考虑水阻力、附加质量力的影响，建立了较为精确的动力学模型．采用SimMechanics进行了动力学仿真．仿真结果显示，水动力使手指运动轨迹偏离，因此，手指动态运动控制时必须对其进行补偿．     

用手指就能测量出物体的精确尺寸

看到这个题目，你也许不会大惊小怪。因为在现实生活中，的确有很多人喜欢用手指来测量物体的尺寸，而且多是年龄较长者常用（通常情况下，他们早就事先测量了自己的两个手指的标准尺寸）。     

致歉声明

循环计数法的秘诀是反复进行以下两个动作：A．变化小指的状态。B．从低位往高位找出第一个竖起的手指，变化此邻近手指更高一位的手指的状态。例如首先是动作A将00000变为00001；然后是动作B，从右往左找出第一个1，变化其相邻位即第二位的状态，则00001变为00011；然后再做动作A，则00011变为00010；再做动作B，则00010变为00110，以下类推。     

手指静脉认证技术在门禁系统中的应用

手指静脉认证是一种新的生物特征识别技术，它利用手指内的静脉分布图像来进行身份识别。它具有安全性高、识别率高、简单易用的优点，被广泛应用于金融系统、门禁系统、电脑安全等领域。     

KXTF9型三轴MEMS加速度传感器

美国Kionix公司最新推出可检测手指轻叩操作的3轴MEMS加速度传感器KXTF9。通过嵌入手机及便携音乐播放器等便携终端，可识别最多12种组合的手指轻敲操作……     

【“写意”无限】Bamboo Stylus

随着支持触控屏操作的设备越来越多，一些原来无人注意的问题开始蓐出水面，例如：长时间用手指在屏幕上面滑动会让屏幕变成“花脸”，同时也会让手指、手腕产生·监不适的感觉，为了让使用者能够获得更出色的屏幕书写体验，Wacom公司推出了手写笔——Bamboo Stylus。     

微软推出全触摸概念电脑

想像一下一个桌子模样的计算机，有个30寸的大屏幕，没有键盘鼠标什么的，只是用手指来操作，你可以随手在上面画画，可以多个触点同时识别。把你的手机放到上面就会出来手机的资料，要把文件传递到手机里只需用手指拖人即可，把DC放到桌面上就可以看到里面的图片，图片背面加注释。随手就可用邮件发出去，用手指就可以让图片放大缩小，可以两个人一起玩视频拼图游戏，视频桌布让你觉得身临其境……这不是科幻电影的场景，这已经成为现实了![第一段]     

兼容手指触控与电磁笔手写的电纸书

汉王推出应用于移动互联网设备的全新数位触控技术，兼具手指触摸和电磁笔手写功能，     

一种新型欠驱动机械手爪的抓取分析和优化设计

传统欠驱动机械手的运动和功能单一，难以实现对不同尺寸物体的稳定抓取．为此，提出了一种新型欠驱动手爪结构，并进行抓取分析和优化．首先，介绍了欠驱动机械手爪的整体机构设计，并对手指进行静力学分析，针对手爪包络抓取物体时可能发生弹射的不稳定情况，进行手指结构优化．然后，基于刚度矩阵的势能模型，确定指尖合理的尺寸范围并建立指尖最佳形状．通过几何约束中的数学公式，表达了指尖抓取时手指位姿和物体尺寸的关系．最后，完成手爪样机的搭建，并对常见家用物品进行了指尖抓取和包络抓取实验．实验结果表明，该机械手爪能够对各种尺寸大小的物体进行稳定抓取．     

苹果派

游戏规则非常简单，进入游戏后每个玩家有固定的血量，点击获取屏幕上出现的宝石和金币，同时躲避游戏中出现的障碍物（各种刀，飞镖，星星，岩浆等）。如果不小心手指被障碍物切到，会被扣除一定的血量，同时血花四溅，顿时有疼的感觉，总会下意识地摸摸自己的手指是不是完好。血只有一点点，仅能应付被切到3次左右，如果血都流光了，自然游戏就结束了。     

遥作机器人触觉临场的电触觉实现

本文对电触觉的实现作了实验性研究，提出了在操作者手指上实现触觉再现的电极形状和分布以及剌激电泫波形，并由此给出了实现遥作机器人触觉临场感的系统构成及实现方案，该系统可使操作者遥感到从机器人手指与点，线，面等形状物的接触，位置分辨力可达２．２ｍｍ。     

手指再生技术中断指虚拟三维图像仿真

手指再生技术过程需要根据手指三维图像残缺特征,对手指残缺区域进行方向和角度再生虚拟估计,一旦手指三维图像残缺信息量过少,传统的虚拟三维图像仿真方法无法取得足够信息,只能根据简单的向上、角度旋转等信息完成再生手指三维图像的仿真,效果不好.提出一种新的多媒体虚拟手指再生技术三维图像仿真方法.在手指状态空间中寻找一组样本,运用近似估计概率密度函数,降低手指再生方向估计的误差,以样本均值替代积分运算,获得状态最小方差分布,对手指残缺三维图像的方向和角度进行估计,再通过角度信息对手指残缺三维图像进行多目标融合.实验结果表明,利用该算法进行手指再生技术的虚拟三维图像仿真,能够真实的反映手指再生技术中,不同三维图像残缺特征间的关联性,从而为手指再生技术提供准确的决策依据.     

一种基于手指轨迹的密钥生成新方案

提出了一种利用摄像头捕获手指轨迹从而生成密钥的方法，这种方法能从源头上消除传统密码输入时产生的键盘消息。并将这一方法应用到了网站登录系统，能很大程度上提高登陆网站时个人信息的安全性。文中主要介绍了手指轨迹密钥生成的原理，具体实现方案以及将此方案与网站登录系统相结合的方法。     

苹果MacBook Air 11英寸（2012款）——小改款 小升级

最新上市的11寸MacBook Air的外壳和上一代没有太大的变化，同样是1．7×30×19厘米的尺寸，机身是一个斜面。最薄的地方0．28厘米。而且和上一代一样采用浮岛式背光键盘，以及支持多点触控的玻璃触控板。触控板支持1N4根手指的动作，需要一定的时间才能适应4根手指的触控方式，但过程却不费劲。     

机器人快手在日问世,可抓住300公里时速的网球

日本东京大学石川正俊教授领导的研究小组最近研发出了机器人快手，可以抓住以300公里时速飞来的网球。机器人快手和人手大小差不多，但只有3根手指，机器人快手的上方设置有照相机，能以比人眼快33倍的速度追逐飞来的球，并快速调整机器人手指的动作，当球飞来的时候它可以把球牢牢抓住。     

气动柔性手指的位置检测系统设计

基于气动柔性弯曲关节,设计了三关节气动柔性手指,针对该手指指尖位置检测和控制的需要,设计了基于PSD的指尖位置检测系统;在气动柔性手指指尖上安装一个点光源,与手指平行设置一块PSD光敏面,手指指尖运动轨迹通过点光源反映在PSD光敏面上,PSD将光源轨迹转换成电流信号.通过调理电路将电流转换成电压信号并放大,用PCI-1711数据采集卡采样电压信号,通过软件处理计算出手指指尖的位置和运动轨迹;实验表明在保证手指安装位置精度的条件下,能够得到比较精确的结果。