一种三维运动参数的鲁棒估计方法

本文提出了一种估计三维运动参数的线性算法,利用两帧图象之间点匹配的信息,算法给出了鲁棒性较好的解。该算法的关键之处是引入必要的先验知识,使得先验知识直接参与数值计算,以解决所谓不适定问题,实验结果表明:本文的算法在多方面优于现存的算法。     

由2D点匹配恢复刚体运动参数的鲁棒估计

本文提出了一种基于最小平方中值原理的运动参数估计的鲁棒方法。能够有效地克服由于出格点生的误差，并且不需要任何参数初值。大量模拟实验显示，本文方法优于Ｈａｒａｌｉｃｋ等人的Ｍ－估计方法＾［７］。     

刚体空间运动参数估计

本文发展了一种模型匹配估计算法,它具有较高的鲁棒性.根据已做的总数达一千二百万个不同空间点的实验显示:在采样总数N≤30时,只要有4到5对匹配正确的点就可以准确地估计出刚体空间运动的参数.这种高鲁棒性使得该方法能够用于多个刚体运动的分析.     

快速鲁棒的全局运动估计算法

对全局运动估计算法进行研究,提出一种新的快速且鲁棒性较好的全局运动估计算法.全局运动估计是MPEG-4中的sprite编码中的关键技术,其性能将直接影响编码效率和速度.所提出的算法比传统的Levenberg-Marquadet方法要快,而且参数估计比较准确.新算法是基于非线性密度进行估计的,采用了六参数的仿射模型.为了提高计算速度,采用了3层金字塔进行多分辨率计算,而且在每层迭代计算中都抽取重要的特征点进行计算,同时结合了Gauss-Newton优化计算方法.为了保证计算的准确性,采用基于直方图和基于块两     

由2D点对应进行刚体运动参数估计的鲁棒算法

本文提出一种根据刚体运动前后生成的2D点对 应数据集合估计其运动参数的方法，考虑到集合中存在部分匹配错误的对应点，文中利用最 小截平方和估计和递归残差分析的方法来剔除这些出格数据，从而获得刚体空间运动的正确 参数，并且不需要任何先验知识．实验结果表明了算法的有效性．     

基于Murkowski距离连续的非刚体三维运动恢复算法研究

现有的非刚体三维运动重建算法很难根据不同的场景、不同的非刚体来寻找不同的形状基,这种情况对重建 过程产生了很大的影响,造成模型失真。为了解决这一问题,提出一种基于Murkowski距离连续的非刚体三维运动 恢复算法,该算法根据在高速分解的图像序列中帧与帧之间的运动参数与特征点位移变化都呈现连续平缓的物理特 性,在Murkowski距离约束的情况下,将运动结构参数通过非线性优化的方法来进行求解,最终得到非刚体的三维运 动结构,并且通过仿真实验,验证了它的可行。     

参数驱动法的刚体研究

本文在基于约束的参数驱动法的基础上,对图形设计中经常遇到的循环约束现象提出了平面刚体的概念,并对颊刚体的成因、条件作了详细的分析,给出平面刚体的数据结构,并将其思想具体应用于CAD系统的开发中。     

一种非刚体运动图象序列的特征点对应方法

提出了一种非刚体图象序列特征点对应的新方法,首先根据图象序列帧间的时间间隔很小这一特点,指出特征点在图象帧间的运动具有平滑性,进而提出了一种特征点运动平滑的代价函数。然后将目标跟踪技术应用于特征点的跟踪,利用两个一维卡尔曼滤波器分别对特征点的两个坐标进行预测跟踪。     

从二次曲线对应恢复刚体三维运动和结构

研究从二次曲线恢复刚体的三维运动参数和结构参数问题.建立了基于二次曲线的几何模型和运动模型,从理论上证明最少需要3条对应的二次曲线,建立一个由6个非线性方程构成的非线性方程组.能求出刚体的旋转运动参数和包含一个比例因子(不等于零)的平移运动参数.在此基础上得到空间二次曲线的参数,对应于每一组运动参数,空间二次曲线的参数有两个解.     

从长序列立体图象恢复3D运动参数的鲁棒算法

本文提出了一种基于最小平方中值原理的运动参数估计的鲁棒方法，能够有效地克服由于出格点所产生的误差，并且不需要任何参数初值，实验显示，结果是令人满意的。     

多输出逻辑函数最小化的一个算法

本文描述一个多输出逻辑函数的最小化算法。函数解中积项总数的多少被看作是衡量算法优劣的最重要指标。因此，我们努力使解中的积项被尽可能多的组成函数共享。本文求本源蕴涵项的方法与［１］是相似的。因此，本文也可看成是［１］向多输出函数的延伸。     

一种改进的多机器人任意队形控制算法

针对快速收敛的机器人部队任意队形控制算法中存在的问题，提出一种改进的多机器人系统模型和控制算法．新方案中详细讨论了基于全局通信的机器人集合划分方式，机器人可以以多种策略选择跟踪对象，并且新的系统模型和控制算法能够用于具有不同高度的机器人、目标和障碍物的情形．理论分析表明新方案尽可能多地减少智能体机器人之间的冲突及等待时间，更接近实际应用．      

三维几何布局的一类启发式求解算法

讨论了一个三维几何布局的复合知识模型ＣＡＬＧ,提出了布局求解顺序规划的启发式规则及相应的布局方案求解策略。该算法有很强的灵活性和柔性。与此同时还讨论了布局求解过程中存在的循环约束、约束不足、鸨噎载及干涉检测等情况的判断及相应处理方法,肖效地支持布局方案的生成。该方法在车身内几何布置设计和机床模块化设计中得到了有效物验证。     

一类系统参数辨识的按段多重一般正交多项式方法

本文介绍了按段多重一般正交多项式系及其基本性质,并把它们应用于参数可分离系统的参数辨识.由于采用了按段低阶正交多项式多重逼近技术,该方法具有计算量少、结果精度高、可递推计算及不需要被辨识参数的初始估计等优点.本文提出了两个算法,并成功地应用于发酵过程细菌生长动力学模型的参数辨识.     

一种新颖的神经网络稳健估计方法

当神经网络应用于实际工程问题时,网络的训练数据集成或多或少都有噪声或异常值掺入其中,为了使网络具有更好的稳健性,文中根据稳健统计学原理,针对前馈神经网络（ＦＮＮ）提出了一种稳健估计（ＲＥ）函数作为新的网络目标函数。     

双线性时间序列模型参数估计的最优滤波方法

本文给出了一种用于双线性时间序列模型参数估计的自适应Kalman滤波器,在滤波过程中对误差协方差阵进行监控,使Kalman增益矩阵不趋于零,以保证观测数据对滤波的校正作用,并通过仿真例子将它和递推预报误差估计方法进行了比较。     

A MULTIPLE STRUCTURE RECONSTRUCTION ALGORITHM BASED ON WIRE FRAME MODEL

ＡＭＵＬＴＩＰＬＥＳＴＲＵＣＴＵＲＥＲＥＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮＡＬＧＯＲＩＴＨＭＢＡＳＥＤＯＮＷＩＲＥＦＲＡＭＥＭＯＤＥＬＤｕＪｉａｎｇｃｈｕａｎＰａｕｌＷ．Ｆ．ＰｏｏｎＡｂｓｔｒａｃｔＡ“ＬＡＧ＆ＲＬＣ”ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈ...