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提出了一种基于图像三维信息及摄像机运动参数的图像匹配算法,用于解决智能监控系统中图像匹配实时性差、鲁棒性低等问题。该算法分别利用惯性传感器和Kinect摄像机估计出摄像机的运动外参矩阵和图像的深度信息,再根据射影几何原理,结合当前帧图像的像素坐标计算出该像素点在下帧图像的像素坐标,从而完成图像匹配。利用该算法对实际采集的图像序列进行了分析与处理,并从配准精度、鲁棒性和实时性方面与经典匹配算法KLT进行对比。实验结果表明:该算法极大地降低了计算量和计算时间,不仅能满足智能监控系统对图像匹配精度和稳定性的要求,更能满足系统实时性的要求。 相似文献
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行人步态参数的精确估计是行人自主导航系统和行人健康监测的关键技术之一。针对当前行人自主导航系统中步长估算算法精度低和弱适应性的问题,提出了一种计算行人动态步长算法。首先对行人的步态特征进行分解,利用改进的零速检测确定行人运动状态,采用卡尔曼滤波技术降低惯性传感器中累积误差的影响,再对进行滤波和坐标转换后的加速度进行双重积分,最终得到行人脚尖的运动轨迹。通过采用MTI-700惯性模块设计实验并进行实验验证。结果表明,该文提出的步长算法计算的步长与行人实际步长的误差低于3.0%。与现有的行人动态步长算法相比,该算法首次计算出行人脚尖的运动轨迹,精度较高且适应强,在行人自主导航及行人健康监测领域具有较大的应用价值。 相似文献
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为缓解患有运动功能障碍的患者不方便频繁前往医院进行康复评估的问题,本文提出一种基于"互联网+"的居家康复评估技术,为康复医师提供参考,节约康复医师和患者的时间,缓解医疗资源不足.针对脑卒中患者上肢康复量表的评估问题,仅使用惯性传感器或者机器视觉建立的长短期记忆人工神经网络分类模型在测试样本中准确率分别为55.6%、92... 相似文献
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设计了一个新型的结构完全对称的双向MEMS电容式惯性传感器.该传感器主要由可动质量块、栅形条、支撑梁、连接梁、阻尼调整梳齿组成.设计的结构采用变电容面积的检测方式,在降低空气阻尼的同时也降低了对DRIE工艺的要求,并通过加大测试信号电压来降低电路噪声,从而提高传感器的分辨率.用有限元工具ANSYS详细讨论了传感器的参数和性能,并模拟验证了设计的双向传感器的交叉效应近似为零.制作了滑膜阻尼测试器件,在大气压下,测得的品质因子可达514,验证了该结构设计可以提高传感器的分辨率和该工艺设计的可行性. 相似文献
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针对目前对高精度室内定位算法的需求,提出一种基于接收信号强度识别(RSSI)和惯性导航的融合室内定位算法。基于无线传感网中ZigBee节点的RSSI值,采用位置指纹识别算法,对网络中的未知节点进行定位。结合惯性传感单元(IMU)提供的惯性数据,对RSSI定位结果进行融合修正。利用Kalman滤波器,采用状态方程描述待定位节点位置坐标的动态变化规律,从而实现一种以无线传感网络定位为主、IMU为辅的融合定位方法。仿真结果表明,提出的融合定位算法既能改善单独使用RSSI定位受环境干扰较大的问题,又能避免单独使用惯性导航带来的累积误差,极大地提高了定位精度。 相似文献
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惯性组合导航系统中基于BRISK的快速景象匹配算法 总被引:3,自引:1,他引:2
针对景象匹配/惯性组合导航系统对景象匹配算法精确性、实时性和鲁棒性的要求,提出惯性组合导航用基于二进制鲁棒不变尺度关键点(BRISK)特征描述符的高精度快速景象匹配算法。首先,结合惯性导航的误差特性设置BRISK特征检测子及描述子参数,提取参考图和实测图的BRISK特征和描述符;然后,根据最近邻汉明距离准则获取匹配的BRISK特征点对;最后,利用RANSAC方法和最小二乘算法(LSA),求得位置和航向参数。实验结果表明,本算法具备亚pixel级精度、ms级实时性以及优越的抗噪声、抗光照变化和抗旋转尺度变换能力。 相似文献
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针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量。依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证。结果表明,姿态测量精度为0.1°,静态漂移的标准差不大于0.25°,位置定位精度优于1cm。该方法能够用于掘进机实时位姿测量,具有广阔的工程应用前景。 相似文献
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捷联惯性系统的误差及其特性分析 总被引:2,自引:1,他引:1
从捷联惯性系统的误差源出发,根据系统的误差方程,通过理论分析和仿真,阐述了各惯性传感器误差和初始误差对系统的影响,并在几种动态环境下对系统的误差特性进行了仿真。结果表明:与静态误差特性相比,系统的误差特性发生了较大的变化。 相似文献
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文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入,一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。同时通过两种算法的对比,Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能够更好的满足长时间远距离导航的要求。 相似文献
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针对当前手持嵌入式产品在导航定位功能实现上存在的局限性,本文提出基于STM32+ucGUI构架的北斗导航定位终端。利用UM220北斗接收模块实现了导航信息的获取,利用STM32的中断处理功能完成信息的处理;为了简便完美地完成人机界面设计,在硬件平台上移植了ucGUI;利用ucGUI的动态设备对象接口,高效地实现了电子罗盘界面设计。实验结果表明,系统冷启动时的定位时间小于2min,热启动时的定位时间小于1min,经度纬度不受运动速度影响,误差小于3m。工程实践表明该系统应用效果良好,具有一定的实际应用价值。 相似文献