“探索者”号无缆水下机器人控制系统

机器人系统概况 “探索者”号无缆水下机器人是国家科委“863”高技术自动化领域的课题,它是我国自行研制的第一台无缆自治水下机器人。主要用于防险救生作业和海底资源考察,如在指定海域进行搜索,对失事目标进行拍照、录相,以及对失事海域现场的海洋要素进行测量。它的工作深度为1000米。最大航速大于4节,侧移速度大于1节,下潜速度大于0.5节。续航能     

“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用

本文详细介绍了“探索者”号无缆水下机器人在收系统设计思想及电控系统的实现方法，本系统分为水上水下两部分，ＲＯＶ式潜水平台型回收器，可在水下灵活运动，并可定向，定深，依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接。     

基于超短基线的缆控水下机器人动力定位

动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV ,从而进行动力定位。同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建。     

质子交换膜燃料电池在无缆水下机器人上的应用研究

质子交换膜燃料电池(PEMFC)作为一种新兴的能源，在汽车和航天器上已经获得成功 的应用，本文针对水下环境和PEMFC的特点，对PEMFC在无缆水下机器人（UUV）上试验应用 的关键技术进行讨论．     

“探索者”号自治式无缆水下机器人控制软件体系结构

本文详细介绍了我们为“探索者”号自治式无缆水下机器人（以下简称ＡＵＶ）设计的控制软件体系结构。该体系结构可分为使命控制，运动监控与设备操作，实时调度和实时处理四个不同的控制层次及一个全局数据区五部分。     

缆控水下机器人两型机械手的研制

本文介绍了我国自行研制的水下６００ｍ作业型缆控水下机器人的两型水下机械的主要技术性能及特点，笔者针对水下机器人的工作环境其工作特点，重点阐述了两型水机械手的设计，研制中的若干技术问题，并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。     

水下机器人技术

概述水下机器人是一个水下高技术仪器设备的集成体。它除集成有水下机器人载体的推进、控制、动力电源、导航等仪器、设备外 ,还需根据应用目的的不同 ,配备声、光、电等不同类型的探测仪器。这样 ,水下机器人可以作为人类进行水下研究、观测和作业的动态实验室平台 ,作为人类智能和各种感官、器官在水下的延伸 ,去完成人类肌体无法直接达到的各种水下环境的探索任务。水下机器人可分为两种基本类型 ,即“自治式水下机器人”和“遥控式水下机器人”。“自治式水下机器人” ,国际上统称为AUV (AutonomousUnderwaterVehicle) ,它是根据各种…     

自主式无缆水下机器人

日本 Kokusai Denshin Denwa(KDD)国际通信公司研制了一种无控制电缆的自主式水下机器人Aqua Explorer1000(简称AE1000)。该机器人可用于维护海底光缆,也可为安装海底电缆对海底进行勘测。 AE1000机器人装有水压、流向、电缆探测传感器和障碍物搜索声纳,可由人工智能控制自主导航。来自机器人上各种传感器的信息由内装的计算机进行     

自主式水下机器人（AUV）水下典型路径的建模和动态路径的优化

对于ＡＵＶ，动态路径规划有许多策略。不论是在仿真环境，还是在水下，为了检验仿真算法的正确性和ＡＵＶ水下机动能力，需要一种全面的检测方法。对此本文提出了典型路径的思想，并考虑到障碍物与ＡＵＶ相对体积的大小，用动态策略进行动态路径的优化，进行了仿真验证，结果令人满意。     

自主水下机器人机械结构设计与实现

本文主要设计并制作了自主水下机器人的外形机械硬件结构。利用AutoCAD、Pro/e等计算机辅助设计软件,结合流体动力学相关理论知识,并综合考虑水下机器人相关部件,诸如驱动电机、摄像头、红外传感器、电子罗盘等部件的使用对水下机器人外形、重量、大小等方面影响,对自主水下机器人的外形等硬件结构进行优化设计,最大限度地减小水下机器人在水中运行时的阻力,减少功耗,节省能源,从而达到延长水下机器人在水下连续工作的运行时间。     

ARV水下机器人水面操作控制系统设计

自治缆控水下机器人（autonomous remotely-operated vehicle,ARV）是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人（remotely operated vehicle,ROV）的特点,又有自治水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）的特点.它很好地结合了两种水下机器人的优点,代表了水下机器人未来的一个重要发展方向.基于用户数据报协议（User Datagram Protocol,UDP）、网络通信协议及RS-485通信协议,针对“海事一号”ARV水下机器人开发了上位机与下位机系统之间的操控终端.该操控终端通过上位机系统与可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）采集系统的程序设计,实现了“海事一号”ARV上位机与下位机的实时通信与控制,效果良好,传输效率较高.     

英国新型水下机器人HYBALL

随着微电子技术和计算机技术的飞速发展,水下机器人日新月异.水下机器人的功能越来越全,操作越来越方便,体积却越来越小.HYBALL水下机器人是英国HYDROVISION有限公司于九十年代开发研制的最新产品.该机器人是在英国八十年代的DUPLUS、UFO等水下机器人的基础上,吸收其优点,开发研制出来的.开发它的指导思想是“操作简单,成本低廉,保养维修方便,性能先进可靠,功能齐全”.     

自治式水下机器人回收系统的研究与设计

本文介绍了我们承担研制的国家“８６３”计划１０００ｍ及６０００ｍ无缆水下机器人的回收系统，回收系统在４级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人，依据母船、海况水下机器人及其他具体情况，介绍了两种不同的回收方案和回收器，经海上试验证明是有效和可行的。     

美海军研究新型水下机器人

美国海军正在利用国防部的小投资额技术转让(STTR)计划投资开发两种新型的水下机器人,一种是机器人龙虾,另一种是自主滑行机器人.     

水下疏浚机器人

水库底部淤积泥沙会造成上游河床升高,蓄水量减少.为解决这个问题,延长水电站的寿命,日本通商产业资源能源厅委托电源开发公司研究排沙技术。电源开发公司与在原制作所合作,开发了适用于排沙的遥控水下疏浚机器人,并在天龙川秋叶水库进行了试验。试验结果表明,该机器人可在地形、土质复杂的水库底部行走及排沙清淤,并以高浓度泥浆的形式将淤积的泥沙排送到地面上来。     

微小型自主水下机器人研究现状

综述了国内外微小型自主水下机器人（AUV）的研究现状。首先,对微小型AUV的定义进行了梳理。其次,基于微小型AUV的平台结构特征,对微小型AUV的应用背景和特征进行了归纳和总结。最后,对微小型AUV的发展趋势进行了分析和探讨。为微小型AUV的设计提供了参考,对微小型AUV的应用发展具有借鉴意义。     

德国1100米水下作业机器人

海底蕴藏的石油及天然气极其丰富,它为世界长期廉价的能源供应提供了保证.不过今天开采的近海油气田水深基本都在300米左右,也有一些水深较大的开采项目,如在北海作业水深达450米在美国的墨西哥湾为530米,在地中海的意大利水深760米,而在巴西的康波斯盆地作业水深达1000～2000米.