工业机器人性能测试仪分辨率及位置精度的分析

本文介绍了工业机器人测试系统的发展现状及性能测试仪的工作原理。通过对一种接触式机器人运动精度测试仪的测试分辨率及测试精度的分析,证明了该测试仪具有较高的位置测量精度,完全可以满足一般工业机器人位置精度的测量。     

机器人性能测试仪及其在机器人制造业中的应用

机器人性能测试仪及其在机器人制造业中的应用哈尔滨工业大学（１５０００１）张超群赵杰蔡鹤皋１引言随着工业机器人在搬运、点焊、弧焊、喷涂、去毛刺、钻孔和装配等制造领域的广泛应用,工业机器人的重复性与准确度等性能就显得越来越重要。目前,国内外学者、研究机构...     

凿岩机器人机械手定位系统的精度分析

主要研究影响凿岩机器人机械手定位精度的因素及误差分配的原则。     

平面衍射光栅分辨率、杂散光测试仪的设计

文章简要说明了测定衍射光栅分辨率、杂散光的意义和测定分辨率、杂散光的方法。从光学系统的象差考虑，确定了测试仪器的总体布局；计算了仪器主体光学系统的若干参数，给出了仪器的技术指标。     

CS—I工业机器人轨迹精度研究

本文从理论上分析了ＣＳ－Ｉ工业机器人的轨迹精度，并提出了对机器人伺服机构速度特性之差值进行反馈来提高轨迹精度的方法。     

机器人装配系统的精度分析

分析了机器人装配系统中引起装配件和装配基础件相对位姿误差的主要误差来源,即机器人运动参数误差、各关节的间隙和制造误差、工件传递装置的定位误差、夹具夹爪的定位误差等;并推导出了以上各误差对装配件和装配基础件间相对位姿误差的影响关系式,为机器人自动化装配系统的设计提供了理论依据。     

机器人加工精度在线控制的研究

提出一种基于KUKA机器人控制器的在线控制方法,用来实时补偿工业机器人在钣金加工中由于自身柔性所产生的加工误差。在已有机器人末端接触力与位置误差关系的基础上,根据机器人控制器自身限制条件和编程语言,设计出简化控制算法和相应的程序,用于对加工中的机器人末端位置进行实时补偿,以达到提升加工精度的目的。该在线实时控制的方法通过实验与分析后,被证实具有一定的可行性。     

CRT投影管分辨率测试仪

介绍一种CRT投影管分辨率测试仪，可以对CRT投影管的分辨率进行快速准确的测量。该仪器采用线阵CCD显微摄像机对投影管扫描线的线宽进行测量，测量数据经计算机处理后得到分辨率值。同时介绍了3英寸YAG投影管的分辨率测量结果。     

PUMA机器人的精度设计

分析了PRMA机器人末端末架的位置和姿势误差的影响因素和各因素影响效果的相互关系,介绍了机器人臂的精度设计方法。     

一种提高傅立叶算法分辨率和精度的方法研究

在传统的傅立叶变换算法中,选取的分析数据长度和频率分辨率有直接关系,而在实际工程应用中,如果选取的分析数据长度过短,则频率分辨率过低,而且可能导致计算的幅值小于真实值,产生较大的误差,如果选取分析数据长度较长,会提高分辨率,但会引发新的问题,在该段数据内,信号的频率不一定是稳定的,依然会导致计算结果误差过大。针对该问题,提出了一种改良的傅立叶算法,在不增加分析数据长度的同时,提高算法的分辨率和精度。     

汽车真空助力器性能测试装置

根据汽车真空助力器工作原理及性能要求，研制了真空助力器性能测试装置与计算机控制系统。讨论了测试装置和控制系统各组成部件的功能、特点。为真空助力器产品性能在线检测提供了快速、准确、安全、可靠的装置和计算机测控系统。     

工业机器人平衡缸参数的分析与优化

工业机器人平衡缸是用来平衡重力对机器人2轴所产生的力矩,其参数值直接影响到机器人2轴电机的力学性能,因此,对机器人平衡缸关键参数的分析优化至关重要,本文系统介绍了平衡缸参数的分析方法及过程,获得了合理的参数值,为平衡缸的设计提供了理论依据.     

对新型碳硫仪CS-444的探讨

通过剖析新型碳硫仪CS-444的工作原理,可以得出结论CS-444的自身特点决定它比以往的碳硫仪先进,而且提高了分析的精密度和准确性。又因为其操作简单易懂,更加适用于钢铁业快速分析的需要。     

提高工业视觉测量系统精度的途径

介绍了工业视觉测量系统的测量原理,分析了影响系统测量精度的各种因素及提高测量精度的途径,并给出了空间点位置测量实例。     

工业机器人解释器语义分析研究

针对目前解释器语义分析效率较低的问题,结合工业机器人控制系统的特点,研究了利用语法分析栈实现工业机器人解释器语义分析的方法,并实现了工业机器人编程语言IRL的语义分析。基于该方法的解释器在VisualStdio 2005平台上用C＋＋实现,生成的目标代码运行于WinCE嵌入式系统,结果证明了该方法的正确性和高效性。     

LR-Mate机器人动力学性能分析

给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性。     

自由曲面超声检测机器人运动学分析

在对自由曲面超声检测机器人进行结构分析的基础上,采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,对其进行了运动学正向、逆向分析求解,并通过实验数据证明了该解方法的正确性。事实证明,通过对该检测机器人进行的运动学分析,可为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数,为实现自由曲面连续的仿形超声检测提供可靠的方法和理论依据。     

工业机器人的运动学分析与仿真

为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究.基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程,建立数学模型,并用代数法进行逆运动学分析计算,求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Tool...     

基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定

提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于该误差方程,利用便携式激光扫描测量臂测量系统对不同空间位置姿态下机器人的法兰中心点进行测量,并用最小二乘法对误差方程进行解算,利用计算出的参数误差修正机器人模型中的各名义参数值,可以提高机器人运动的准确度。将该方法应用在Staubli TX90工业机器人上,实验结果表明,机器人的绝对定位精度由标定前的均值/标准差0. 742 5 mm/0. 191 0 mm减少到标定后的0. 242 8 mm/0. 098 1 mm,提高了近50%,表明该标定方法的有效性和准确性。