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基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对单级倒立摆,介绍了利用李雅普诺夫函数进行状态反馈的控制方案。首先对单级倒立摆建立近似线性化模型,然后利用李雅普诺夫函数设计了状态反馈控制器,并在MATLAB软件中Simulink环境下对单级倒立摆实验装置实现了实时控制,试验结果验证了该设计方法的有效性。 相似文献
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The flywheel inverted pendulum is an underactuated mechanical system with a nonlinear model but admitting a linear approximation around the unstable equilibrium point in the upper position. Although underactuated systems usually require nonlinear controllers, the easy tuning and understanding of linear controllers make them more attractive for designers and final users. In a recent paper, a simple PID controller was proposed by the authors, leading to an internally unstable controlled plant. To achieve global stability, two options are developed here: first by introducing an internal stabilizing controller and second by replacing the PID controller by an observer-based state feedback control. Simulation and experimental results show the effectiveness of the design. 相似文献
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针对存在模型参数不确定性和外部扰动的直线型二级倒立摆系统的稳摆控制问题,对如何实现倒立摆系统鲁棒稳定的同时,还保证其达到期望的最优控制性能和H_∞性能指标的稳定性控制问题进行了研究。基于状态反馈、最优控制和H_∞鲁棒控制方法设计了一个H∞鲁棒最优控制器,用来实现对该倒立摆系统的稳摆控制。利用设计的控制器,基于倒立摆实验平台和Matlab数值仿真平台,使用该控制器来实现系统的控制并对稳定倒立摆的过程进行了验证。研究结果表明,该控制器能较好的实现对直线型二级倒立摆的稳摆控制,并对受控系统的模型参数摄动有较好的鲁棒性,同时还能利用最优的控制作用达到期望的H_∞性能指标。 相似文献
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The inverted pendulum is considered as a special class of underactuated mechanical systems with two degrees of freedom and a single control input. This mechanical configuration allows to transform the underactuated system into a nonlinear system that is referred to as the normal form, whose control design techniques for stabilization are well known. In the presence of time delays, these control techniques may result in inadequate behavior and may even cause finite escape time in the controlled system. In this paper, a constructive method is presented to design a controller for an inverted pendulum characterized by a time-delayed balance control. First, the partial feedback linearization control for the inverted pendulum is modified and coupled with a state predictor to compensate for the delay. Several coordinate transformations are processed to transform the estimated partial linearized system into an upper-triangular form. Second, nested saturation and backstepping techniques are combined to derive the control law of the transformed system that would complete the design of the whole control input. The effectiveness of the proposed technique is illustrated by numerical simulations. 相似文献
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以存在固有模型误差的单级倒立摆为被控对象,建立倒立摆的鲁棒数学模型。在不确定性因子存在的前提下,基于线性矩阵不等式方法计算得到H_∞状态反馈控制器参数K,而且给出H_∞状态反馈控制器的存在条件。通过实例仿真验证,与LQR控制相比,H_∞状态反馈控制具有更好的动态特性和抗干扰特性。 相似文献
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轮式倒立摆是检验各种控制理论的理想模型,首先采取牛顿力学分析的方法,依次得出轮式倒立摆中直流电机、车体和摆杆动力学方程,从而基于小角度线性化方法得出轮式倒立摆的近似线性模型;然后基于Matlab进行轮式倒立摆的状态反馈控制,设计出其控制律,验证其可行性,但是轮式倒立摆的数学模型通常是经线性化处理后得出,为了提高仿真准确性,再基于虚拟样机技术,对轮式倒立摆进行Madab与ADAMS的联合仿真,仿真结果显示系统响应曲线在规定时间内迅速收敛至O附近.此结果不仅验证了联合仿真中状态反馈控制的正确性,而且表明联合仿真是控制理论研究中值得推广的方法。 相似文献
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基于Bang-Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定 总被引:5,自引:1,他引:5
针对一级直线型倒立摆对象 ,基于Bang-Bang控制和线性二次型最优状态反馈控制 ,提出了一种基于状态的切换控制策略 ,实现了倒立摆的快速摆起和镇定。最后通过仿真实验表明 ,本文提出的方法对一级直线型倒立摆系统的摆起和镇定具有较好效果 相似文献
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Takagi-Sugeno型模糊系统非常适合于模糊建模,针对复杂的非线性系统,采用T-S模糊模型逼近非线性系统,将非线性系统模糊化为局部线性模型。利用MABLAB软件中的模糊控制工具箱,以倒立摆为模型的仿真试验,验证了方案的有效性。 相似文献
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给出了直线一级倒立摆的带有阻力效应的非线性数学模型,推导了直线一级倒立摆摆杆在摆动过程中所受到的介质阻力和摩擦力的计算公式,并利用MATLAB的S函数建立了直线一级倒立摆的高仿真模型。通过设置仿真模型的相关参数,可使仿真倒立摆与真实倒立摆的工作状态非常接近。 相似文献
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刘凯 《工业仪表与自动化装置》2012,(3):10-13
应用Lagrange力学,对一级倒立摆系统进行数学建模,得出了状态空间方程;设计了一级可控倒立摆系统,并对系统进行了性能分析;设计了直线一级倒立摆的LQR控制器,通过仿真和实验证明,LQR实时控制效果好,保证了系统具有良好的稳定性和鲁棒性。 相似文献
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亢健 《机械工程与自动化》2014,(5):138-140
通过对一阶旋转倒立摆系统原理的分析,选用单片机作为控制器,直流电机作为执行器,电位器式角度传感器作为反馈环节,采用PID控制算法设计实现了一阶旋转倒立摆控制系统。实验结果表明该系统在稳定的基础上具有较强的鲁棒性,验证了PID控制算法在一阶旋转倒立摆系统中应用的可行性和有效性。 相似文献
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为实现二级倒立摆系统的稳摆控制,应用了线性二次高斯最优控制。根据LQG的分离原理,首先利用最优控制设计控制律,得到状态反馈;由于系统状态不能完全测得,而且系统也不可避免地会受到噪声的影响,在详细给出相应参数取值规则的基础上,采用了卡尔曼滤波对系统输出做出最优估计。最后的仿真结果表明,设计的控制器能够较好地对二级倒立摆进行稳定控制,且具有抑制噪声和抗干扰能力。 相似文献
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基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究 总被引:2,自引:1,他引:2
从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究.用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器.通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果. 相似文献