基于模糊控制的轮式移动机器人避障研究

针对现实生活中未知时变的周围环境,文章提出了一种基于模糊控制的轮式移动机器人在多个不同性质的障碍物中智能避障的模糊控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真软件搭建了轮式移动机器人运动学模型,以机器人所安装的环境感知多传感器所提供的障碍物距离数值以及作为机器人修正姿态参量的实时速度误差值作为研究参数,对模糊控制器进行了分析研究,其仿真及实测结果表明,文章所设计的模糊控制器可行、有效。     

具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制

研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性.     

基于灰狼算法优化PID的机器人路径跟踪控制

本文首先建立了两轮差速驱动移动机器人的运动学及动力学模型,并采用反步法设计了移动机器人路径跟踪控制规律,以此来计算控制量的期望值;然后提出了基于灰狼算法优化的PID控制,采用灰狼优化算法对PID控制参数进行自整定以提高控制系统的动态性能;最后仿真和实验结果表明,利用本文提出的控制算法能够有效稳定地控制移动机器人完成路径跟踪任务。     

仿章鱼连续型机构运动学建模与控制仿真

为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法。该模型由轴向串联的三自由度局部并联机构组成,每个局部并联机构包括纵向肌肉、径向肌肉、基座、动平台和中心支杆。在此基础上,通过结合运动学模型的逆解与运动误差,本文构造出一个稳定的闭环控制器。仿真结果表明该模型以及相应的控制算法能够实现良好的轨迹跟踪效果,具有一定的抗位置干扰能力。可为连续型机器人的设计与控制奠定理论基础。     

冗余自由度机械臂的逆运动学控制、建模与仿真

本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制.     

移动机器人智能路径跟踪控制方法研究

采用仿人工智能驾驶思维,提出基于视线导航的模糊控制方法,该方法利用视线导航原理实现提前控制,减小超调量,同时根据道路弯曲度设计速度、角速度模糊控制器,使移动机器人能够快速高效地完成路径跟踪任务,通过仿真试验证实了方法的有效性和可行性.     

基于Lyapunov稳定性的多自由度机械臂滑膜控制

针对轨迹跟踪控制,精确的动力学模型难以建立的问题,首先,分别采用基于估计模型和基于模型上界两种方法,设计出不同的滑膜控制器,并通过Lyapunov稳定性定理从理论上证明了控制器的稳定性。其次,结合两自由度平面机械臂给出了其动力学方程线性化的推导过程,最后,通过仿真实验验证了控制算法的有效性。     

基于BP神经网络虚拟人运动控制方法的研究与实现

为了扩大虚拟人应用范围,提高虚拟人运动控制效果和减少虚拟人运动控制的计算量,以BP神经网络为核心控制方法,以逆运动学和正向运动学为主要思想,设计了基于BP神经网络的虚拟人运动控制系统,通过理论和仿真设计验证了该方法的正确性,为虚拟人运动控制开拓了新方法。结果表明:与以往的常规方法相比,该系统实时性好、智能性好、计算量小,提高了虚拟人运动控制系统的性能指标。     

一种适用于自动导引车的模糊控制器设计

针对自动导引车的控制问题,首先建立二轮差速自动导引车的运动学模型,根据该运动学模型,利用模糊控制理论,设计了一种适用于该模型的模糊控制器。数字仿真结果表明,所设计的模糊控制器对二轮差速自动导引车的控制效果良好。     

最小控制合成算法在结构振动控制中的应用

将模型参考自适应控制方法引入结构减震控制领域中,基于"最小控制合成算法(MCS)"的自适应控制理论,推导了建筑结构地震反应自适应控制的基本方程。提出了以地震能量降低模型为最优控制模型,设计并研究了该模型的自适应控制器。以地震能量降低模型的MCS自适应控制方法,对一个三自由度受控结构和天兴洲大桥MR磁流变阻尼器进行仿真分析。仿真结果表明:受控结构响应能够很好的跟踪参考模型响应,自适应控制器可以明显减小结构的地震响应。     

对混凝土裂缝自愈合的研究

阐述了混凝土裂缝产生的原因以及混凝土裂缝自愈合的机理,并对混凝土的自愈合技术进行了深入的研究,结合该领域存在的问题,对其在未来的发展进行了展望,以期为该问题的研究提供借鉴。     

高架桥上BRT公交车火灾事故调查的思考

通过对一起高架桥上BRT公交车火灾事故的详细勘察和缜密调查,分析提出制定特殊火灾事故调查应急预案的重要性,探讨如何建立重大火灾事故多部门尤其是刑侦部门协作配合机制,以及从火灾事故调查中总结经验教训,提出改进措施和建议。     

基于ANSYS的水平受载桩桩身受力性能的研究

基于ANSYS有限元软件,建立了钢筋混凝土管桩模型,对成层土中桩身处承受水平荷载的基桩受力性状进行了计算机数值模拟,通过对桩身位移和应力变化曲线的分析,得出了水平荷载下桩身位移和应力的变化规律。     

浅析“辛以润之”

"辛以润之"是中药药性理论的重要组成部分,一方面,"辛润"是"辛散"功效作用于脾、肺、肾而依次派生出的功用变易,是天地阴阳、五行五脏之间紧密联系的体现;另一方面,对"辛润"的运用不该只局限于治疗"肾苦燥",而更应将其追溯到"发越脾气"与"从阳引阴"上去,以使其对临床用药的指导意义更加深刻、广泛;最后,对于药物性味的合理运用与理解应该与药味之间的相互配伍、中药归经理论结合起来,使其得以互相为体为用,从而更好地发挥功效。     

燃气表跳字分析

分析了燃气表滑阀与滑座、输出轴、计数器对产生跳字的影响,提出了解决方法。     

浅析MVRDV的密度实践

对MVRDV 的理论进行了探索,指出MVRDV 建筑事务所热衷于研究城市空间扩张与自然空间发展的关系及城市空间和建筑本身的密度实践,并通过对MVRDV 案例的分析,论述了提高建筑密度的手法和优化城市空间的理念。     

同层分户排水刍议

住宅楼分户排水可基本杜绝以往管道穿楼板导致的"跑、冒、滴、漏"和随意往管道投垃圾而导致堵塞下层管道(尤其是底层排水横管)等弊病,有效解决卫生间"臭味"问题.     

基于PSIM的光伏电池的仿真

指出光伏电池是光伏发电系统的主要元件,对其特性的研究有着重要的意义,介绍了利用PSIM软件建立光伏阵列的仿真模型,并对仿真效果进行了分析,得出该模型仿真精度高,能够准确地反映其物理特性,为光伏发电系统的仿真分析提供了依据。