小型解释型SLBASIC语言开发与应用（三）

三、条件判断、转移及循环语句(21)条件判断转移语句(IF…THEN);条件判断转移语句,如果…那么…,IF后面的可以是常量、变量或表达式THEN后面的必须转移到地址行号【功能】条件判断转移语句,如果…那么…,IF后面的条件可以是常量、变量或表达式,THEN后面的必须转移到地址行号。【说明】如果条件表达式成立,则执行语句块1。当条件表达式不成立,则执行语句块2。【应用】条件判断转移语句示例程序:声控启动机器人右转10 REM"SLBASIC";双龙SLBASIC头文件20 REM"IF MIC<>0 THEN 20";声控启动,如果MIC是高电平(无声音)则等待声控,;如果为低电平有(有声音),则按顺序执行下去30 REM "LED 3";右灯亮,01140 REM"RT600";控制机器人右转2圈50 REM "LED O";三个LED灯亮,00060 REM"WAIT 100,";等待,延时1秒     

〔套件供应〕模块化SLBASIC解释型语言综合编程设计(九)

一、机器人避悬崖程序子程序调用的说明:子程序最好写在最后,前面最好用END语句,表示前面程序结束!JK0微动开关安装压向台面,见附图。【程序清单】10 REM "SLBASIC";双龙SLBASIC头文件20 REM "IF JK0 <>0 THEN 50";如果机器人离开台面,JK0高电平则转到50行执行,;如果机器人在台面上,JK0为低电平有,则按顺序执行下去30 REM "GOSUB 200";转到执行前进程序40 REM "GOTO 20";循环检测微动开关状态50 REM "GOSUB 300";转到机器人后退转弯60 REM "GOTO 20";循环检测微动开关状态70 REM "END";程序结束200 REM "LED 5";LED显示机器人执     

模块化SLBASIC解释型语言综合编程设计(十)

一、单只红外光电开关寻黑线程序SL-DIY08-8机器人单只红外光电开关寻黑线程序,边走边发声!(白底黑线,黑线宽18mm)【程序清单】10 REM "SLBASIC";双龙SLBASIC头文件15 REM "KEY 0";取曲谱范围低音"1"到高音"1"20 REM"IF PC0 <>0 THEN 50";如果PC0红外光电开关是高电平(在黑线上)则转到50行执行,;如果为低电平(离开黑线),则按顺序执行下去30 REM "GOSUB 300";调用机器人转弯子程序40 REM "GOTO 20";循环检测红外光电开关状态50 REM "GOSUB 200";调用执行前进子程序60 REM "GOTO 20";循环检测红外光电开关状态70 REM "END";程序结束200 REM "LED 0";LED显示机器     

小型解释型SLBASIC语言开发与应用（七）[套件供应]

通过以下SLBASIC实验源程序的阅读、修改、转换、下载实验操作．进一步熟悉掌握SLBASIC语言的应用．了解如何用程序控制机器人动作原理．以达到举一反三，熟练掌握单片机及机器人的创新开发制作。     

模块化SLBASIC解释型语言综合编程设计(十一)

一、SL-DIY08-8单片机开发实验器及机器人测电压,用语音报所测电压10REM“SLBASIC”;SLBASIC语言文件头20REM“A=ADC0”;取AD值0～1023对应0～5V,用AVR单片机PC．0端口测电压30REM“B=(A~*25)/512”;转换B=A~*50/1024=A~*25/512B的范围0～50对应0～5V     

模块化SLBASIC解释型语言综合编程设计（十一）[套件供应]

一、SL-DIY08-8单片机开发实验器及机器人测电压，用语音报所测电压 10REM“SLBASIC”：SLBASIC语言文件头 20REM“A=ADC0”：取AD值0-1023对应0～5V．用AVR单片机PC．0端口测电压 30REM“B=（A^＊25）／512”：转换B=A^＊50／1024=A^＊25／512B的范围0～50对应0-5V     

小型解释型SLBASIC语言开发与应用（五）

(29).A/D转换语句(ADC(0-7))【格式】A=ADC0A=ADC1……A=ADC7【功能】模拟量转换为数字量,用于数据采集【说明】ADC函数语句:A=ADC0A=ADC1……A=ADC7也就是说ADC后面跟一个0…7的数字,即0到7通道A/D转换。【应用】A/D转换测试程序:程序说明:这个程序把这次取到的值和上一次做比较,用LED表示是大了,还是小了,还是等于,当电阻朝一个方向连续转动的时候,效果比较明显,当电阻不动的时候,本应该相等的值实际上会颤抖。10REM"SLBASIC";SLBASIC文件头     

小型解释型SLBASIC语言开发与应用（八）

十五、双龙解释型SLBASIC的安装找到SLBASIC安装文件所在目录,双击运行安装文件根据安装提示安装。十六、BAS文件从PC电脑下载到双龙机器人程序从电脑下载到SL-DIY02-8A机器人中     

小型解释型SLBASIC语言开发与应用

小型解释型SLBASIC语言双龙电子创建结构化小型SLBASIC语言语言简要清晰,易于初学者理解和掌握。SLBASIC语言解决了电脑及电子辞典与单片机及机器人的通讯与控制工作。SLBASIC语言采用大家熟悉的BASIC基本语句形式,并兼容GVBASIC等语言。与汇编语言相比,SLBASIC语言有许多优点:☆接近人类语言习惯——易学好用。☆采用模块化程序结构,使复杂问题简单化——无语法编译错误。☆语句功能强,通用性好,易于移植——可以适合同类各种芯片。☆程序的可读性和维护性好——学习修改提高方便。     

模块化图形化SLBASIC/SLROBOTC流程图软件的开发与应用(十二)

双龙模块化图形化SLBASIC/SLROBOTC流程图编辑软件(简称模块化流程图软件)与双龙SL-DIY系列积木式硬件开发实验板或机器人结合,是青少年(中小学生,只要会操作电脑,就会使用)学习单片机技术及机器人制作开发的快捷工具,也是青少年参加科技创新大赛及参加机器人竞技比赛的强有力的助手。模块化流程图软件平台操作简便,     

仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略

提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略.首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性.如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于FZMP调节控制策略,及时修正行走轨迹,使仿人机器人获得新的稳定区域,恢复稳定.仿真结果表明了该控制策略的正确可行.     

足式水上行走机器人智能控制方法设计

以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP(zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制的原因,提出机器人的CPG(central pattern generator)模糊控制方法.设计了足式水上行走机器人的CPG控制器和模糊控制器,进行参数分析,完成了机器人整个控制系统的搭建,并进行了仿真验证.最后进行了机器人户外水上行走实验,测定了水上行走过程中的实时偏角.实验结果表明该控制方法有效.     

有9只眼睛的机器人正在研制中

美国的研究人员认为,如果在航海机器人"头"的前面和背面都"长"了眼睛,它就会有"全方位"的视觉,这样就可使它的航海能力大为提高. 机器人在移动中必须能够感知它是正在沿直线行走还是绕一个点旋转,但由于机器人每个眼睛里只有一台照相机,要达到这一要求很困难.     

“ET”世界带来的智能生命——开启民用机器人行业的创新典范

2011年国内市场有一款备受瞩目的科技产品:爱乐优家庭亲子机器人(unisrobot)。它是由国内领先的机器人公司紫光优蓝推出的一款具有自我学习功能的生命体机器人。与以往的其他强调动作模仿的机器人不同,爱乐优机器人(下简称小优)更注重机器人的智慧。语音声控     

连线

发明跑得最快的机器人Pal和Chum是日立公司新研制成功的两个人形智能机器人,日立公司宣布"这两款Emiew(Emiew的意思是出色的移动和互动性,并能够像同事一样提供帮助)是有史以来跑得最快的机器人。"最高移动速度可以达到每小时3.7英里。日立机械工程实验室负责人ToshihikoHoruichi说:"我们的目标是生产一种能够与人类共同生活的机器人。如果动作太慢.那用途就很有限。"日立公司认为机器人行走时,用轮子比用机器腿更加自如。     

一种多足步行机器人行走状态分析模型

结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性.     

双轮自平衡机器人行走伺服控制算法

为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器.使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了2个实验.一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制;二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制.实验结果表明,设计的模糊控制器模糊规则简洁,可以很好地解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题.     

一种可载人行走的双轮机器人

研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机．介绍了机器人的工作原理和机构组成,分 析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略．该 机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点．实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现 机器人的动态平衡控制．     

助行机器人系统设计

提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker,该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助,并同时保证行走过程的安全性和舒适性.系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过加速度传感器监测使用者行走步态,采用共享控制的方法结合行走意图以及由超声波传感器、红外测距传感器检测到的环境信息控制机器人的运动.介绍了机器人系统的总体框架、传感器系统以及运动控制算法的设计,并给出了实验数据以证明机器人系统的有效性.     

基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测

提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据. vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提 供参考依据.更进一步,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台.