基于熵测度的几种变结构控制抖振强度比较

提出了借鉴切削力的控制目标值与实测值的互熵来衡量变结构控制抖振强度的方式,通过计算机仿真实验,针对铣削加工过程控制,给出了多种变结构控制方法控制性能的比较结果.     

新型现代控制方法—变结构控制

对于非线性耦合系统，采用通常的控制方法，如ＰＩＤ，很难实现理想的性能指标，近年来发展起来的变结构理论，使系统工作于滑动状态，性能品质与系统参数变化和外加干扰无关，可实现较好的动态性能。     

双模态模糊变结构控制及抖振问题研究

针对变结构控制的抖振问题,设计了双模态“变结构-模糊变结构”控制器,并用于变工况的铣削加工过程控制中。仿真实验结果表明,这类混合控制器能较好地削弱系统抖振,并且对不确定加工过程的控制具有很强的鲁棒性能。     

变结构控制方法在材料试验机中的应用

针对电液伺服系统的控制特点和性能要求,将滑模变结构控制策略应用到典型电液伺服控制系统中,进行了详细的理论分析和实验研究.首先对典型电液伺服控制系统进行了理论分析,建立了数学模型,并通过仿真验证了滑模变结构控制算法的合理性和有效性.其次,进行了实验研究,采用LabVIEW软件编制出实时控制程序,以材料试验机为被控对象进行实时控制,取得了良好的控制效果;     

机器人关节滑模变结构的位置控制

为了使机器人关节有良好的静态特性,并具有一定的抗干扰能力,提出了一种由力矩电机和谐波减速机组成的机器人关节,采用指数趋近律的滑模变结构和模糊自适应滑模控制对机器人关节进行了位置控制,通过对机器人单关节Simulink建模仿真比较,结果表明,模糊自适应滑模控制大大减轻了指数趋近律滑模控制的抖振问题,其稳态精度达到了9×10-5rad;且与PID控制相比较,其响应速度快;在受高斯扰动时,采用模糊自适应滑模控制的关节发生的角度偏差整整比PID控制小10倍。仿真结果表明,滑模控制在机器人关节控制中精度高,响应速度快,具有一定的鲁棒性能。     

削弱变结构控制引起抖振的一种方法

本文阐明了变结构控制系统中动态过程的品质及其改善,分析产生抖振的原因及危害,在变结构系统中,采用逼近律控制的方法来保证系统非滑模运动具有良好的品质,计算简便,有效地削弱了振动。     

高精度天线伺服系统的滑模变结构控制

在高精度天线伺服系统中,为克服常规的积分分离PID控制方法的稳态精度和动态性能的不足,引入滑模变结构控制。仿真结果表明自适应滑模变结构控制不仅对模型不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性,而且改善了系统的动态性能,同时自适应控制能有效地抑制变结构控制易出现的高频抖振;将其实际应用到系统中,结果也验证了该控制方法的有效性和正确性。     

带观测器的最优滑动模态变结构控制在火炮直流伺服系统中的应用研究

提出基于观测器设计的大功率PWM伺服系统最优化滑动模态变结构控制方法,消除了变结构控制中存在的颤振问题,通过计算机仿真与台架试验标明了该方法的有效性。该方法结构简单、实时性强,具有一定的工程实用价值。     

改进的变结构控制律在单输入双线性系统中的应用

现代控制工程中许多控制对象具有很强的非线性．所建立的模型往往具有一定不确定性．变结构控制为解决这类控制问题提供了有效手段。变结构控制最早源于继电控制及开关控制．由前苏联学者提出．在此后的几十年中变结构控制在理论上取得了重大发展．其应用也遍及电力电子．电气传动、航天航空和机器人等许多领域。     

基于感应电机控制系统的变结构模糊神经网络控制

感应电动机是高阶、强耦合、非线性的被控制对象,它具有容量体积比高,过载能力强,输出转矩大,无电刷,无需经常维护等优点.在感应电动机的控制中采用解耦变结构控制,可有效地简化了控制器的设计,并提高了控制器的抗干扰性和鲁棒性,而在交流解耦变结构系统中进一步应用变结构模糊神经网络,一方面使系统原来存在的抖振现象得以抑制,另一方面又使系统具有自学习和自调整模糊规则的能力,从而提高和改善了控制系统的性能.     

滑模变结构控制在电液伺服系统中的应用综述

对滑模变结构控制理论在电液伺服系统中的应用作了简单综述,列举了几种新型滑模变结构控制的设计方法,并根据各自滑模面的选择和控制器的设计特点加以归类,介绍了它们在电液伺服中的应用。     

直接驱动型机械手的变结构控制

针对直接驱动型机械手的随动控制问题,提出了一种基于滑动模态扰动观测器的变结构控制器.通过观测由系统的非线性、模型的不确定性和外来干扰所造成的广义扰动,将非线性、强耦合的机械手动力学系统线性化,并解耦为多个单输入、单输出线性系统.控制器的设计不再依赖于机械手的精确模型.在二连杆机械手上做的仿真研究表明,在负载大范围变化的条件下,采用滑动模态扰动观测器的控制系统,比全状态反馈的控制系统具有更好的鲁棒性.     

车辆动力学稳定性系统变结构滑模控制研究

探讨了转弯车辆行驶在极限运动工况下时，依靠施加各车轮不同纵向制动力从而产生辅助横摆力矩来提高车辆动力学稳定性的基本原理，推导了两自由度车辆横向动力学方程，提出了车辆侧滑速度的3种实时估计方案（积分法，代数法和Luenberger观察器法），视实际车辆前后轮胎侧偏刚度为有界不确定性参数，为跟踪线性两自由度理想车辆模型的稳态输出响应，设计了车辆动力学稳定性变结构控制策略，通过仿真验证了该方案可行性。     

变结构控制方法在电控离合器中的应用研究

针对系统的强非线性特点设计了变结构控制器，以改善自动离合器的控制特性，应用变结构控制方法，选取适当的初换函数，构造切换平面，使整个系统沿切换平面滑行直至平衡点，计算机仿真结果显示，该控制器跟踪指令信号性能良好，且具有较强的稳定性。     

基于尾部扰流片导弹的变结构控制方案设计

针对一种尾部扰流片控制的新型变外形导弹,设计了变结构过载跟踪控制系统。基于弹体扰流片和安定面的控制,综合空气动力学的气动分析,建立了尾部扰流片导弹六自由度的姿态动力学模型。根据导弹过载与攻角的关系,建立了弹体过载控制系统,并利用模型参考变结构控制理论方法,设计了具有鲁棒特性的变结构过载跟踪控制系统。数字仿真表明:所设计的控制方案对导弹的过载指令具有良好的鲁棒跟踪控制效果,从而验证了控制系统设计的有效性。     

滑模控制在气动伺服系统中的应用

分析了气动伺服控制系统中存在的非线性摩擦特性,并设计实验台,测定低速环境下基于直缸的气动伺服系统中的摩擦特性;将其作为全局滑模控制中的外干扰,通过改变控制器结构或调整控制参数来抑制干扰,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。数字仿真表明：滑模变结构控制方案较PD策略具有更好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性。通过在台面球XY轨迹气动控制系统中的实验研究,验证了滑模变结构控制器具有可行性和理想的轨迹跟踪性能。     

基于滑模变结构控制的三段式继电保护离线整定的定值性能分析

在传统的三段式继电保护离线整定的定值性能分析过程中,常因定值选择不合理而导致定值计算准确度低。为此,在确定影响分支系数大小的因素的基础上,将分支系数看作为预计算变量,建立故障分析模型,计算三段式继电保护过程后备保护定值;设定三段式继电保护离线整定定值优化约束条件,采用滑膜变结构控制方法设定控制策略,结合惩罚函数的形式将约束条件添加到目标函数中,将定值性能分析问题转化为无约束优化问题,实现基于滑模变结构控制的三段式继电保护离线整定的定值性能分析。实验结果表明,相比于传统方法,该方法的定值准确度更高,定值性能更好。     

滑模变结构在工业缝纫机伺服控制系统中的应用

工业缝纫机BLDCM伺服控制系统是一个滞后、时变、非线性的系统,控制系统中转速调节器常采用PI调节器,传统的PI调节器对系统参数摄动的鲁棒性不强,因此提出转速调节器采用滑模变结构控制替代传统的PI控制,仿真实验结果表明该方案是可行的,滑模变结构控制在抑制超调和加快动态响应速度方面能取得较好的效果。     

液压电梯系统的积分变结构控制

介绍液压电梯的积分变结构控制方法的试验研究情况。仿真试验表明：此方法跟踪性能好,且对参数变化具有较强的鲁棒性。     

液压同步运动系统变结构控制设计

该文以一执行器的实际运动轨迹作为另一执行器的理想跟踪目标，针对实际液压系统非线性时变特点，对两执行器的同步误差采用变结构控制策略。研究和仿真表明：采用变结构控制的液压同步运动系统，不仅具有较强的鲁棒性，而且有良好的动态品质和同步精度。