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以往的工业机器人喷涂路径优化方法由于没有计算适应度函数,导致规划的路径长度过长。基于此,文章提出了基于遗传改进算法的工业机器人喷涂路径优化方法,通过二进制的编码方式,对工业机器人的个体进行编码。在工业机器人工作的二维空间中,进行初始种群的优化,利用改进遗传算法,计算适应度函数,生成喷涂路径,从而完成对工业机器人喷涂路径优化方法的设计。在仿真实验中,通过和以往的工业机器人喷涂路径规划方法进行对比,基于改进遗传算法的工业机器人喷涂路径优化方法具有更好的优化效果,缩短了工业机器人喷涂路径的长度。 相似文献
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目的:优化多工位食品拣取机器人路径.方法:提出了 一种基于改进鸡群优化算法(Improved Chicken Swarm Optimization,ICSO)的食品拣取机器人路径规划方案,充分考虑单个工位点机器人最优拣取位置和多工位点之间机器人移动最短距离,构建多工位食品拣取机器人路径规划双层模型.利用密度峰值聚类算法... 相似文献
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针对农业履带式移动采摘机器人在自主采摘作业中的自主建图与路径规划性能,该文致力于研究基于ROS开发的履带式移动采摘机器人的自主建图与路径规划系统。通过在履带式移动采摘机器人的底盘上方装配激光雷达及姿态传感器用来获取周边环境的信息和机器人的运动信息,再通过Gmapping算法搭建机器人周边环境的全局栅格地图。对于机器人的路径规划功能,最终通过A*算法实现全局路径规划,通过DWA算法实现局部避障功能。最后选取实验室外部走廊作为履带式移动采摘机器人自主建图和路径规划的实验场地,实验结果表明该履带式移动采摘机器人能够进行自主建图并进行路径规划,躲避周边出现的障碍物,并最终到达指定目标地点,满足自主导航需求。 相似文献
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目的:提高食品拣取机器人工作效率。方法:提出了一种基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品拣取机器人路径规划方法。建立以总移动距离、点位间路径平滑度和移动安全度为评价指标的食品拣取机器人路径规划模型,在保证机器人移动安全的同时,尽可能提升路径平滑度和降低移动距离。设计密度峰值聚类优化麻雀搜索算法(DSSA),利用改进的密度峰值聚类算法对麻雀种群进行聚类分析,并根据聚类结果划分不同子族群和定义麻雀迭代进化方式;结合多点位路径规划模型和点位间存在的4条潜在移动路径,重新定义麻雀编码方式,搭建并行计算架构,以提高DSSA求解路径规划模型的精度和运算效率。结果:仿真结果表明,相比于其他食品机器人路径规划方法,总移动距离减少了7.3%~39.2%,移动时间降低了26.7%~50.1%。结论:所提方法能够明显改善食品分拣机器人路径规划效率,对提升食品加工企业生产效率具有一定的应用价值。 相似文献
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针对Overcast系统的延迟性能较差和节点树的平衡性问题,对其带宽优先算法延迟性能进行改进并对其节点结构树予以平衡.仿真实验表明,该算法相比于原来的节点选择算法,性能得到了明显的改善. 相似文献
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目的:为了更好地规划食品分拣机器人的运动轨迹,降低其振动幅度,使食品分拣机器人能够高精度地完成任务。方法:以Delta并联机器人为基础,结合NURBS曲线插补算法和改进的遗传算法,提出了一种以最优运动时间为目标的食品分拣机器人路径规划方法。采用改进遗传算法来优化NURBS曲线。通过仿真对优化前后进行对比分析,验证了该优化方法的可行性。结果:与优化前相比,所提的优化方法可以在一定程度上降低食品分拣机器人的运动时间,从优化前的3 230 ms降低到优化后的3 070 ms。关节空间的机器人曲线也更加平滑,可以充分发挥并联机器人的性能。结论:该轨迹规划方法能有效提高食品分拣机器人的分拣稳定性和效率。 相似文献
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详细阐述了一种基于轮式移动平台的新型湿式清洁机器人系统,该系统主要包括机器人的移动平台和工作装置(清扫机构、吸尘烘干机构和拖布机构).该系统利用拖布机构克服了传统干式清洁机器人对污渍清洁效果差的缺点,提高了地面的清洁度;并利用吸尘系统的热气流实现对地面的及时烘干;基于“莫比乌斯带理论”的拖布布置形式,有效延长了拖布的使用寿命,减少了拖布的更换次数. 相似文献
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针对曲面织物的接缝自动提取及缝合路径规划问题,提出一种基于双目视觉的接缝自动识别方法。结合缝合预制件的三维点云与二维图像之间的空间位置转换关系,得到预制件二维图像中接缝在三维点云中的映射;进一步采用基于弗莱纳雪列矢量的路径规划方法,对缝合路径上各位置的弗莱纳雪列(Frenet-Serret)矢量进行计算,求出机器人末端执行器的位姿,利用MatLab 对机器人的缝合路径进行仿真。实验结果表明:该方法能够精确快速地对接缝的空间位置进行定位,解决了自动缝合过程中缝合路径寻找困难、精度不高等问题,并可快速地对机器人缝合路径进行规划。 相似文献
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为了提高码垛机器人笛卡尔空间轨迹规划算法的收敛性和稳定性,提升机器人运行轨迹圆滑度。首先从运动学角度出发,建立了码垛机器人运动学模型。针对码垛机器人笛卡尔空间轨迹规划提出了一种基于RBF神经网络的码垛机器人轨迹优化算法。仿真结果表明,经过RBF神经网络轨迹优化使得在拟合的曲线更加接近实际的曲线,减小了逼近误差,提高了规划的准确性。该方法能够有效提升码垛机器人运动轨迹圆滑度,保证码垛机器人能够按照预定轨迹路径进行运动,有效实现了机器人笛卡尔空间轨迹规划。 相似文献
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针对传统A*算法在路径规划时,扩展节点与路径包含节点较多、搜索效率低、路径不平滑等问题,提出了一种基于12方向24邻域节点搜索的改进A*算法。给A*算法启发函数设置一个权重系数以减少冗余节点的数量;并且改进了传统A*算法8邻域的搜索策略,在父节点周围7×7的栅格地图中选取24个搜索邻域,按照目标点与当前点的位置关系剔除一半的冗余节点,保留12个方向的节点;然后利用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑处理。仿真及实验结果表明,改进后的A*算法相较于传统A*算法,扩展节点数减少了约44%,路径包含节点数减少了约43%,搜索时间减少了约69%,以此验证了该方案的可行性与有效性。 相似文献