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足球机器人需要有稳定的控制、可靠的通讯.经过对FIRA小型组机器人比赛系统的研究和分析,参考国内外先进的设计,提出了一种新的具有闭环通讯的足球机器人系统.通过选用基于ZigBee的无线通讯技术、基于ARM的嵌入式系统技术,设计实现了新的足球机器人主板系统,不仅能加强足球机器人无线通信系统的可靠性、可测试性,而且为改进小车控制性能提供了更加强有力的支持. 相似文献
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本文简要介绍足球机器人系统的四大功能模块即视觉系统、决策系统、通信系统和车体系统。然后对足球机器人的各个功能系统分别提出其实验性设计,以实现每个功能系统的多视角实验平台,该功能系统的实验平台除对足球机器人系统进行功能研究外,还可用于智能控制的教学和研究。 相似文献
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机器人足球视觉图像快速识别方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人足球比赛作为多智能体系统(Multi-agent System, MAS)的理想研究平台已成为复杂人工智能研究的一个新兴领域.机器人足球比赛是使用计算机视觉闭环的反馈控制系统.机器人足球队员的色标设计是直接关系到系统辨识精度、实时性和抗干扰性的一个重要因素.该文通过对4种典型色标设计进行比较和分析,研究出一种比较合理的全新的队员识别算法设计思路,并针对性地提出了一种快速准确的神经网络边缘检测算法,利用足球机器人外形特征取得了良好的辨识结果.该算法对基于视觉的分布式控制式足球机器人系统的研究与开发进行了有益的探索. 相似文献
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类人足球机器人决策系统的设计 总被引:2,自引:0,他引:2
类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统,很大程度上决定着比赛的胜败.介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法,并在此基础上运用有限状态机理论,对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究,真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性.该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值. 相似文献
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RoboCup机器人足球比赛作为在世界上最有影响力的机器人赛事之一,备受推崇。同时作为多智能体研究的标准实验任务,已经成为人工智能的研究焦点。本文综述了RoboCup机器人足球赛的发展概况和小型组足球机器人系统,对小型组足球机器人的各子系统和相关关键技术进行较为详细的分析和比较,最后对小型组机器人足球技术的发展趋势进行了分析和展望。 相似文献
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足球机器人为智能机器人学科的发展提供一个具有挑战性的课题,本文介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定性,设计合理。 相似文献
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基于DSP的足球机器人控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
对微型足球机器人底层控制系统进行了研究,分析了用普通单片机控制的足球机器人在比赛中的利弊,给出了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案。采用DSP芯片构造足球机器人后,不仅简化了系统外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了系统的准确性和实时性,获得更好的控制效果。详细描述了基于DSP的足球机器人控制系统组成的各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。最后通过机器人左右轮设定速度与测量转速关系曲线证明了设计方案的有效性。 相似文献
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RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大.在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用VisualC 多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图.在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义. 相似文献
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This survey paper starts with a basic explanation about robot soccer and its systems, then will focus on the strategies that have been used by previous researchers. There is a time-line of described robot soccer strategies, which will show the trend of strategies and technologies. The basic algorithm for each robot, that is described here, morphs from just simple mechanical maneuvering strategies to biologically inspired strategies. These strategies are adapted from many realms. The realm of educational psychology, produced reinforcement learning and Q-learning, commerce produced concepts of market-driven economy, engineering with its potential field, AI with its petri-nets, neural network and fuzzy logic. Even insect and fish were simulated in PSO and have been adapted into robot soccer. All these strategies are surveyed in this paper. Another aspect surveyed here is the vision system trend that is shifting from global vision, to local omni-directional vision, to front-facing local vision, which shows the evolution is towards biologically inspired robot soccer agent, the human soccer player. 相似文献
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基于Internet的遥操作机器人足球系统设计 总被引:4,自引:1,他引:3
针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的遥操作机器人足球系统的体系结构,提供了该系统的软件设计方法,并针对网络通信设计了应用UDP协议进行连接和数据传输的方法.实际建立的基于Internet的3对3遥操作机器人足球系统验证了系统设计方法的可行性和有效性.通过实验验证了应用UDP协议进行连接和数据传输相对于应用TCP协议的优越性. 相似文献
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足球机器人比赛是机器人研究的一个新热点,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台,其研究的领域涵盖了人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信、机器学习和多智能体合作与协调等。集控式足球机器人系统通常可以划分为4个子系统,即视觉、决策、通信和车型机器人。结合研究经验,介绍了集控式足球机器人各个子系统的关键技术。 相似文献
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机器人足球比赛决策程序的图形化编程 总被引:3,自引:0,他引:3
对机器人足球比赛决策程序的多数研究者而言,主要研究多智能体系统(MAS)及其协作问题,采用算法、编程技巧均较复杂。为了在青少年中开展机器人足球比赛,必须为他们提供一种简单易用、趣味直观的决策程序编程方法。论文首先描述了机器人足球比赛决策程序的一般结构,以及产生式推理模型和决策的表达方式,并在此基础上得出通用机器人足球比赛决策程序流程图。最后提出一种直观的图形化比赛决策程序编程方法,编程者只需要改变图形的属性就可以修改比赛决策程序,降低机器人足球比赛决策程序编程的门槛。 相似文献