双连杆柔性机械臂的奇异摄动控制

本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔性机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统，分别采用滑模控制方法和极点配置方法设计慢变和快变子系统的控制器，并进行了数值仿真。     

神经网络-标称系统混合模型的离散变结构控制

提出将神经网络和标称系统混合建模方法引入到柔性结构主动控制当中，在混合模型的基础上，利用离散变结构控制（VSC）对柔性结构振动进行控制．离散变结构控制的滑模面是以标称系统为基础，由最优化二次型价值函数确定，并通过黎卡提方程求解．利用标称模型和神经网络混合建模方法来减小系统的不确定性，达到减弱变结构控制在实际控制系统中的抖动问题．神经网络采用多层前馈网络（MFNN），来对不确定部分进行建模．仿真结果表明系统振动受到了有效的控制，说明提出的神经网络变结构控制（NNVSC）方法非常有效。     

一种具有最优跟踪性能的极点配置算法

离散时间系统的控制问题一直是困扰控制界的一大难题,由于存在不稳定的零极相消,一般控制算法往往无法保证闭环系统的稳定性,已有的极点配置算法对离散时间系统在保证闭环系统的稳定性方面是有效的,但由于算法采用的不是优化策略,因而对任意的有界参考输出不具有最优跟踪性能。针对该问题,对已有的一种控制算法作了修正,将常规的极点配置策略与优化策略结合起来,得到一种新算法,理论分析和仿真结果都表明了该算法的有效性。     

一种具有最优跟踪性能的极点配置算法

离散时间系统的控制问题一直是困扰控制界的一大难题,由于存在不稳定的零极相消,一般控制算法往往无法保证闭环系统的稳定性.已有的极点配置算法对离散时间系统在保证闭环系统的稳定性方面是有效的,但由于算法采用的不是优化策略,因而对任意的有界参考输出不具有最优跟踪性能.针对该问题,对已有的一种控制算法作了修正,将常规的极点配置策略与优化策略结合起来,得到一种新算法,理论分析和仿真结果都表明了该算法的有效性.     

广义离散时间系统极点配置的新方法

基于广义离散时间系统的完全能控结构,首先建立了广义离散时间的一种新型受限等价能控规范型。然后,通过引入一辅助变量,根据此规范型,提出了广义离散时间系统极点配置新方法,此方法不但可以配置有限远极点,而且可以配置动态和非动态的无限远极点。从实例可看出,本文所建立方法与已有的方法相比,具有无线计算时间短的优点。     

不确定性离散时间系统的积分变结构控制

本文针对不确定性离散时间系统，提出了一种改进的离散趋近律和等效控制相结合的控制策略，既保持变结构控制的强鲁棒性的优点，又消除了系统的颤振现象。并引进积分控制，提高了系统的稳态精度，使系统获得了满意的控制性能。仿真结果表明了这一方法是可行的。     

广义离散时间系统极点配置的新方法

基于广义离散时间系统的完全能控结构,首先建立了广义离散时间系统的一种新型受限等价能控规范型.然后,通过引入一辅助变量,根据此规范型,提出了广义离散时间系统极点配置新方法,此方法不但可以配置有限远极点,而且可以配置动态的和非动态的无限远极点.从实例可看出,本文所建立方法与已有的方法相比,具有在线计算时间短的优点.     

电液位置伺服系统的变结构控制研究

飞行姿态仿真转台用电液位置伺服系统的负载惯量在大范围内变化，要使其在相当多的情况下具有满意的动态性能是比较困难的，本文设计了一种滑模变结构控制器来解决这一控制难题，用极点配置法设计切换函函以保证滑动模态具有良好的动态特性，并进行了计算机仿真研究，研究结果表明：变结构控制能够有效地克服系统变参数的影响，可以取得较高的伺服跟踪精度，使系统具有较强的鲁棒性和良好的动态性能。     

电波位置伺服系统的变结构控制研究

飞行姿态仿真转台用电液位置伺服系统的负载惯量在大范围内变化，要使其在相当多的情况下具有满意的动态性能是比较困难的．本文设计了一种滑模变结构控制器来解决这一控制难题，用极点配置法设计切换函数以保证滑动模态具有良好的动态特性，并进行了计算机仿真研究。研究结果表明：变结构控制能够有效地克服系统变参数的影响，可以取得较高的伺服跟踪精度，使系统具有较强的鲁棒性和良好的动态性能．     

离散时间系统的变结构控制及其品质

研究了离散时间系统的变结构控制综合动态过程品质控制，讨论了到达条件；详细研究了准滑动模态的运动特性；基于稳定性及控制的简单实现，提出了自适应离散趋趋近概念；给出了周期收缩律和变结构控制的设计方法即趋近收缩法；解决了稳态抖振问题并兼顾了全过程的运动品质。     

离散时间系统的变结构控制及其品质

研究了离散时间系统的变结构控制综合及动态过程品质控制；讨论了到达条件；详细研究了准滑动模态的运动特性；基于稳定性及控制的简单实现，提出了自适应离散趋近律的概念；给出了周期收缩律和变结构控制的设计方法即趋近收缩法；解决了稳态抖振问题并兼顾了全过程的运动品质     

离散系统具有域极点约束的H2/H∞滤波

主要讨论了具有域极点约束的离散时不变系统的混合H2／H∞滤波问题。首先，研究了系统传递函数的H2范数以及H∞范数；然后，给出了用LMI形式描述的在任意圆域的极点配置公式；最后，根据H2，H∞范数性能指标和圆域约束条件，建立了一种混合H2／H∞滤波器的设计方法。     

一类可解耦MIMO系统的模型跟随变结构控制

结合线性多变量系统解耦理论与变结构控制的优点，采用鲁棒控制系统理论中的二自由度结构法的设计思想，提出了一种对于可解耦多输入多输出线性系统的模型跟随变结构控制方法，对于一类满足解耦条件的多输入输出跟踪系统，分两步进行设计，首先对被控对象标称模型进行解耦和稳定化极点配置，将得到的控制表达式作为最终控制律的第一部分，其次，以前一部分设计构成的闭环系统模型作为参考模型建立模型跟随偏差系统，并求出变结构控制律，作为最终控制的律的第二部分，从而使被控系统在存在内部模型参数摄动和外部干扰的情况下，仍然具有优良的动态性能，利用Lyapunov方法证明了所设计的模型跟随编差系统是稳定的，最后，通过仿真实例，表明了所提出的方法是正确的。     

二阶不确定离散系统的时变滑模面变结构控制

针对一类二阶不确定离散系统，利用离散变结构控制系统所具有的滑动模态区，提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法，通过旋转和平移初始滑模面得到了一个时变的滑模面，并证明了在此滑模面条件下滑动模态的存在性，给出了滑模面旋转和平移的具体过程，同时由于滑动模态区的宽度固定，可定量地确定出滑模面在各个采样时刻的变化量，该控制方法使得闭环系统在任意的系统初始状态都处于滑动模态区内，然后通过结合旋转和平移滑模面的方法，使随后任何时刻的系统状态都处于滑动模态区内，消除了传统变结构控制方法具有的趋近稳态运动，提高了系统的鲁棒性能，最后给出了一个数值仿真算例，证明了这种控制方法的有效性。     

电液位置伺服系统的离散自适应模型跟随控制

针对电液位置伺服系统,提出了一种适合具有极点赢数大于2的系统的自适应模型跟随控制方案,解决了具有不稳定逆的离散化对象的自适应控制难以实现的问题.数字仿真表明,该方法对抑制时变负载和未知参数造成的系统性能的下降有明显的作用     

基于离散趋近律的变结构系统控制

探讨了离散线性系统的变结构控制问题,分析了传统趋近律方法的缺陷,提出了一种新的离散变结构趋近律。该趋近律不但能使系统滑模轨迹渐进收敛于零,而且其确定的准滑动模态区在趋近过程中能够分成为两个区域。分析了滑模轨迹在两个区域内的不同趋近特性,通过调整参数改变两个区域的宽度,尽量减少滑模轨迹穿越切换面的次数,确保系统的抖振削弱和鲁棒性。仿真结果证明,该离散趋近律方法对离散线性确定系统和离散不确定性系统都有良好的控制效果。     

基于RBF神经网络的柔性机械臂位置控制

针对复杂的柔性机械臂位置控制问题,提出一种结合极点配置技术的自适应滑模控制方法。变结构滑模应用于柔性臂的刚性运动和弹性振动抑制的控制,极点配置用以设置滑模面的极点,以获得良好的动态响应特性。利用RBF网络自适应性学习系统不确定量的上界,神经网络的输出用于自适应修正控制律的切换增益。实例仿真结果表明,该控制方法能在对机械臂位置控制的同时有效地抑制柔性臂的弹性振动,对不确定参数具有鲁棒性。     

基于滑模控制的二级倒立摆稳定控制

对二级倒立摆系统的稳定和鲁棒控制问题,采用极点配置方法设计了滑模变结构控制器。针对变结构控制器的抖振,提出了一种新型的变趋近律方法来改进控制器。仿真实验表明,该控制策略不仅能实现系统的稳定控制,而且具有较强的抗干扰能力和鲁棒性。     

白色噪声下递推自适应跟踪系统极点配置算法

本文讨论了离散时不变最小相位系统，给出了白色噪声下自适应跟踪系统的递推极点配置算法，该算法的主要优点是考虑到了对任意有界参考输出的渐进跟踪，而其它算法则不具有这种性质；另一是引入了Ｓｙｌｖｅｓｔｅｒ结式，给出了算法的递推形式，与通常的极点配置算法相比，其计算量小．     

具有输入延迟的离散时间系统的极点配置新方法

提出一种对于带有输入延迟的离散时间系统极点配置的新方法。