便携式机车速度表检测仪设计

针对HX型机车速度表的现场测试,介绍一种便携式机车速度表检测仪。该仪器以微型计算机为核心,采用C++Builder进行测试控制软件的编写,使得检测仪具有检测精度高、操作简单和便于携带的优点。现场使用结果表明该设备提高了速度表检测的效率和精度,并且降低了成本。     

基于迭代学习算法的柔性针轨迹规划

轨迹规划在机器人辅助柔性针穿刺中有着重要作用.在针-组织交互大变形下,针-组织耦合模型可以对由于针组织交互作用产生的针轨迹误差进行预测.提出一种基于迭代学习的轨迹规划算法:首先在离线状态下,基于可达域理论生成刚性空间下的初始路径集,并通过遗传模拟退火优化算法选择出最优路径;再基于针-组织耦合力学模型对柔性空间的针挠曲、组织形变进行预测,并根据偏差预测值和迭代学习算法不断修正柔性空间中的针控序列以满足穿刺精度要求,最后得到最优规划参数并且对针轨迹规划算法中的参数进行全局敏感性分析;最后,搭建了针穿刺试验台对提出的针轨迹算法进行验证,试验结果表明算法的轨迹平均误差小于0.45 mm.     

斜尖针穿刺软组织建模及针尖轨迹预测

在经皮穿刺过程中,当带斜尖的针穿刺软组织时,针与其周围组织相互作用,导致针体产生弯曲变形,针尖偏离预定方向,进而直接影响穿刺手术的定位精度。将针穿刺软组织的过程视为准静态过程,并进行离散化,建立针-组织相互作用模型。在该模型中,考虑到软组织的非线性与各向异性,将针视为由一系列非线性弹簧支撑的悬臂梁,且各点的弹簧刚度彼此不同。建立针-组织相互作用中的摩擦力及切割力模型,借助于穿刺实验,将穿刺力分解为摩擦力和切割力,进而获得力模型中的各个参数。基于虚拟非线性弹簧模型和穿刺力模型,根据最小势能原理,采用瑞利-里兹法预测针的偏转,进而获得进针过程中针尖的轨迹。仿真及实验结果表明,该模型能够精确地预测针尖位置,为穿刺路径规划提供理论依据。     

针轮销孔展成技术

针齿壳销孔的加工是摆线针轮减速器制造的重要步骤之一。因针齿壳像一个具有圆形齿槽的内齿轮，可以用展成法加工，但需专门的插刀。本文介绍了针轮销孔展成技术，给出了刀具齿廓方程、特点及其设计方法。这种方法已用于工业生产并取得显著的经济效益。     

考虑针齿位置和半径综合随机误差的摆线针轮啮合力计算方法

摆线针轮行星传动是目前工业中常用的一种传动方式。实际加工和装配摆线轮与针轮时,各针齿的位置和半径难以精确为理论值,而是在加工误差范围内波动的随机变量,这会对摆线针轮的实际啮合情况有所影响。啮合力影响着摆线针轮传动的传动精度和平稳性,进而影响传动误差。推导了一种基于赫兹公式来计算摆线针轮传动啮合力的方法,提出在摆线轮与针齿啮合时存在针齿位置和半径的综合随机误差,推导了考虑这种综合随机误差的相对转角计算公式,并进一步结合算例进行了考虑随机误差的啮合力计算,分析了啮合力的变化对传动误差的影响。计算模型对机器人高精密减速器传动精度设计具有借鉴意义。     

RSSR机构在L系列高速包缝机弯针机构中的应用

上弯针传动链如图1、图2,主轴球面曲柄R_1(r_1)、两端球面的空间连杆R_2(r_2)、弯针球面摇杆R_3(r_3)、机架R_4(r_4),构成RSS'R空间四杆机构,通过弯针轴与上弯针执行机构——平面摇杆滑块机构一起完成弯针尖的运动。它是一个空间连杆     

汽车万向节用滚针轴承掉针及卡针的原因分析

论述了影响滚针轴承掉针及卡针的主要原因，指出应在设计、加工及装配工艺上同时采取措施，并施以相应地检测手段来解决此问题。附图2幅。     

细胞操作用锻针器的设计

提出了利用单片机对锻针器进行计算机程序控制的方法，实现了锻针器工作过程数字化控制及屏幕可视化操作，提高了锻造精确度和稳定性，为我国锻针器的制造提供技了术基础。     

弹性针齿摆线针轮减速器

通过采用弹性针齿改变传统摆线针轮减速器的针齿，可大幅度地降低啮合最大接触应力，并且这种结构的弹性针齿无轴向弯曲应力和变形，可大大提高该减速器的承载能力。     

摆线减速器针齿壳针齿孔加工夹具设计

本文针对摆线减速器针齿壳针齿孔加工夹具设计进行探讨，设计出发点是首先满足加工精度、具有一定效率的要求，同时尽量要使结构简单、成本尽量低。八五期间国家要求在不增大原机器尺寸而承载能力再提高一些，国内大部分企业都达不到，主要原因还是工艺问题，而针齿孔加工一起是困扰他们的老大难问题，本文夹具希望能给以启示。     

摆线针轮减速机的结构改型

通过分析目前摆线针轮减速机结构上存在的不合理，与不适合现代生产的缺路，耐现摆线针轮减速机进行改进，并介绍改型的摆线针轮减速机的结构和特点。     

化油器油针分检机设计

介绍了一种化油器油针的专用测量设备,综合运用了激光测量技术、PLC控制技术,实现了对化油器油针的自动测量,并按测量的尺寸数据自动对油针进行分类.提升了油针的测量精度、降低了生产成本,解决了对庞大数量油针的逐一测量并分类的难题.     

化油器油针分检机设计

介绍了一种化油器油针的专用测量设备,综合运用了激光测量技术、PLC控制技术,实现了对化油器油针的自动测量,并按测量的尺寸数据自动对油针进行分类。提升了油针的测量精度、降低了生产成本,解决了对庞大数量油针的逐一测量并分类的难题。     

多平面锥形针接触建模与影响因素研究

针对平面锥形针在组织接触变形阶段受力变化难以分析的现状,根据弹性组织与针接触时的变形特点,建立了多平面锥形针的接触模型,并重点探讨了该阶段针的受力与穿刺性能问题。接触模型揭示了在穿刺深度相同的情况下,锥形针的接触受力受组织剪切模量、针形半顶角和针的平面数三个因素共同影响。通过实验对接触模型进行验证,发现实验曲线和理论曲线能够较好地吻合,表明该模型是有效可行的。由研究可得：为减小平面锥形针的接触受力、提高针的穿刺性能,可选择较小剪切模量的组织、减小针形半顶角或减少针的平面数。     

针翅管的强化传热试验研究

对针翅管进行了试验研究、试验介质涉及了气体（空气）、水－油、水－水等，并分析了针翅管的传热性能和阻力压降，得出了相应的流动换热准则关系式，结果表明针翅管结构明显影响流动换热性能。     

高速提花机选针机构设计

本文以高速提花机为研究对象,主要对高速提花机选针机构机构进行设计和研究。论述了高速提花机选针机构的设计思想以及所选的机构所需要的理论知识和技术要求。     

医用机器人的研究现状及主动式医用扶持机器人系统

文章针对超声引导下肝肿瘤微波消融治疗中电极针的扶持需要，基于传感技术和计算机控制技术研制了一种主动式扶持电极针的机器人。通过程序控制机器臂摆动，手腕到达电极针上方，夹持器夹紧电极针；通过传感器控制手指主动配合电极针跟随病人的呼吸运动而伸展、收缩或转动，从而实现电极针的自动扶持。实验表明该机器人具有结构紧凑、使用方便等优点，不仅可以将扶针医生的劳动完全解放出来，而且能够克服人为因素造成的电极针偏移问题，提高微创治疗的精度。     

二齿差摆线针轮减速器针齿壳内曲线参数优化

以二齿差摆线针轮减速器针齿壳内曲线参数为设计变量,摆线轮处于任意位置均能顺利装入,且针齿壳内曲线不发生干涉为约束条件,针齿壳强度、刚度削弱最小为优化目标,对二齿差摆线针轮减速器针齿壳内曲线参数进行了优化。编制了集优化参数、判定间隙、绘图检验为一体的计算机程序。该程序使用方便,通用性强,对针齿壳的生产制造具有一定的指导意义。     

触针几何形状对粗糙度测量误差的影响

通过对触针几何形状的分析，论述了触针对粗糙度测量精度的重要影响。它对合理选择不同规格测量仪、触针和相关测量技术指标，减小测量仪示值误差具有一定的指导意义。     

两齿差摆线针轮减速机针齿销弯曲强度和刚度的计算

应用解析法对修形后的两齿差摆线轮和针齿啮合时的初始间隙进行了准确计算,给出了一种比较符合工程实际的两齿差摆线轮与针齿有隙啮合时受力计算方法,由于摆线轮与针齿受力相同而方向相反,因此可利用力学计算结果进行针齿销的强度与刚度计算。