基于运动控制卡的五自由度机器人控制系统的开发

针对一个五自由度的机械手,设计了基于运动控制卡的控制系统.该系统控制采用的"PC+运动控制卡'开放式方案,利用运动PCI1243U运动控制卡产生脉冲和方向信号.通过Microsift VisualB编辑界程序,实现运动学计算,计算出关节坐标,调用控制卡中的运动函数库,实现对机器人运动实现控制.     

基于LabView的SCARA机器人控制系统设计

针对工业机器人系统对开放性能的需求,该文运用LabView作为上位机系统软件平台,美国NI公司的PCI-7340运动控制卡作为下位机,构建了"运动控制卡+PC"的开放式控制系统,实现对SCARA机器人的精确控制.运行结果表明,该系统能够很好地满足现代运动控制系统的要求,而且系统硬件、软件都实现了对用户的最终开放,提高了...     

一种基于运动控制卡的伺服电机控制系统

设计一种伺服电机控制系统。设置运动控制卡中的参数,通过控制卡发出的脉冲与方向信号来驱动伺服电机。用MicrosoftVisualBasic语言编辑界面程序,调用控制卡中的运动函数库,改变脉冲频率,从而控制伺服电机的转速与转向。     

基于运动控制卡的2-PPa移动并联机器人控制系统

设计了基于运动控制卡的2-PPa移动并联机构控制系统,采用Visual Basic 6．0开发平台,将所需的动平台轨迹,通过运动学计算模块,转化成输入关节速度等参数。接着连接PCI-7340运动控制卡和UMI-7764多功能数据采集卡,调用NI公司提供的VB模块函数,控制步进电机,实现对机器人的运动控制。     

德国MOVTEC公司运动控制卡及其应用

1.德国MOVTEC公司DEC4T步进/数字伺服电机运动控制卡 DEC4T步进/数字伺服电机运动控制卡是基于PC机、专用控制步进电机和数字伺服电机的运动控制卡,最多可控制4轴4联动,进行直线插补和圆弧插补等运动,也可以多个控制卡链接控制更多的运动轴。DEC4T运动控制卡控制每个轴的最高脉冲输出频率是100kHz,按用户要求也可以提供     

基于DSP的自主越障机器人控制系统设计

提出了一种基于DSP技术的移动机器人控制系统设计,该控制系统采用嵌入式工控机 DSP运动控制卡,较好地实现了机器人的实时控制.介绍了机器人的机械系统结构,基于嵌入式工控机和DSP运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计,以及基于无线通讯网络的遥操作技术.通过爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其自主越障能力和环境适应能力.     

数控系统中DSP运动控制卡的设计与实现

针对数控系统中实时性要求较高的运动控制（插补、位置控制、开关量I/O控制）部分,设计了一种基于ISA总线的DSP运动控制卡,并就该运动控制卡的硬件以及软件设计的实现方案进行了深入的讨论,阐述了实现中的一些技术方法,实践表明该控制卡能满足运动控制部分的精度及速度要求。     

基于MK30DN512的运动控制及数据采集多功能卡系统实现

传统的运动控制卡及数据采集卡存在价格高,功能单一,扩展性不够等问题;论文针对以PC104为核心的清洁机器人,设计并实现了基于MK30DN512 ARM芯片的控制功能系统。此系统可以完全替代传统运动控制卡及数据采集卡的功能,具备同时控制多个步进或伺服电机的功能,还具有信号采集的功能;另外该系统还具有传统运动控制卡及数据采集卡无法扩展的RFID及无线通讯功能。通过在清扫机器人上进行试验对比,证明该系统具有性价比高、扩展性好、升级简单等特点,在机电及控制领域具有较好的推广和借鉴意义。     

基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

基于运动控制卡的等厚加工设备控制系统的研制

介绍了一种基于运动控制卡的等厚加工设备控制系统,对原有的数控设备进行了改造。控制系统核心为工控机和运动控制卡,利用东方嘉宏9030运动控制卡产生脉冲信号对机械部件进行实时控制。在VC++6.0下开发了控制界面,实现了单轴运动和多轴直线、圆弧插补的功能并进行了误差分析。在实验室模拟设备上应用证明其运行轨迹平顺,加工表面平滑,误差小,且上位机界面具有良好的开放性和可移植性。     

基于GT运动控制卡的数控雕刻机系统研究

主要分析了基于"PC+ CT运动控制卡"数控雕刻机系统的硬件结构和软件设计,经过实践验证,以PC机和运动控制卡为基础构建的开放式数控系统平台,运动控制准确,使用界面友好,具有厂阔的应用前景.     

六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制

运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要.提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等.针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的...     

通用开放式六轴工业机器人运动控制卡设计

为研究智能控制算法在六轴工业机器人中的应用,设计了开放式运动控制卡,采用DSP＋CPLD的架构,可加载用户编写的智能控制算法,具有较好的开放性和通用性。该控制卡设计了多种通讯接口,并对传统的光电编码器接收方法进行了改进。DSP和CPLD都采用模块化编程,易于通过更改部分代码实现不同的要求,如控制不同类型的电机等。     

并联测量机控制系统研究

为了实现对六驱动杆并联测量机运动控制及测头坐标值捕捉,研究构建开放式控制系统。下位机采用Clipper运动控制卡为核心,连接ACC-1P轴扩展卡,驱动六个驱动杆。每根杆上测速发电机反馈至伺服驱动器形成速度闭环,执行机构上光栅尺读数头反馈位置编码至控制卡形成位置闭环,双闭环实现了平稳运动和精确位置控制。手柄输出电压信号至运动控制卡A/D接口,转换后被手柄随动测量控制程序调用,通过动态更改O指令参数实现手柄随动测量。采用Clipper卡的硬件捕捉功能,由USER端子采集测头触碰高电平信号,实现测头坐标值捕捉功能。该控制系统最终实现了对测头坐标位置捕捉和手柄随动测量、编程自动测量、自学习测量三种测量方式。     

基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。     

三自由度并联机床控制系统设计与实现

针对三自由度并联机床运动控制的特点,基于VC++开发了一个应用于该机床的控制系统.该系统采用了多轴运动控制卡为主体,基于"工控机+多轴控制卡"方式开发了硬件平台.测试结果表明,系统设计合理,能准确实现并联机床控制系统的基本功能.     

锌空燃料电池极片生产线多轴控制系统的研究

介绍了以三台伺服电机为执行元件的干嵌法锌空燃料电池生产线运动控制系统。系统采用PC和运动控制卡作为上位控制多个伺服电机的运动,搭建了多轴控制系统的硬件平台。根据工艺要求进行了硬件的选型,确定伺服电机的控制方式和参数设置,建立伺服驱动器和控制卡之间的连接。Visual C++编写基于PID控制的普通运动控制卡的动态链接库,使运动控制系统能够实现精确的同步运动;以LabVIEW为开发平台,设计基于虚拟仪器的控制系统,通过调用VC编写的动态链接库实现多轴同步控制功能及实时状态监测。     

步进电机控制系统的设计

研究通过"IPC+运动控制卡"的方式来对机械臂末端的步进电机进行控制。工控机作为上位机,通过Visual C++调用动态链接库;运动控制卡根据机械臂的运动情况发送方向和脉冲信号,实现对步进电机的开环控制,从而实现机械臂末端手爪的抓取与释放。     

基于PCI总线的机器人运动控制卡的研究与设计

本文用TMS320VC33实现了基于PCI总线的6关节机器人DSP运动控制卡。从运动控制卡的系统结构出发,详细研究并实现了DSP控制模块、PCI总线接口模块、CPLD计数模块、双口RAM模块。最后,本文研究了运动控制卡的引导程序的开发。     

多轴运动控制系统上位机软件开发

基于Trio408运动控制卡的多轴运动控制系统,采用Visual Studio进行上位机软件的搭建,Visual Basic.NT进行人机交互界面的搭建,从而实现对运动控制卡的轴运动控制。