曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上 ,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统 ,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔     

曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔。     

自重构机器人团队控制系统的开发

本文旨在解决自重构机器人团队控制问题,基于多智能体技术,构造了机器人团队的控制系统,采用黑板结构设计了团队的主控系统,用于实现团队的协作和寻优,采用反应式主体设计了机器人机载控制系统,用于实现机器人的实时控制,实验表明该设计既能够满足了机器人实时性的要求,又能够实现多机器人协调、合作及系统寻优.     

基于AT89C52与工控机的迎宾机器人设计

迎宾机器人已成为机器人研究领域的新宠,本文介绍了一种新型迎宾机器人的设计,包括机构结构设计与控制系统的设计。机械结构设计部分主要详细说明了移动机构、机身、手臂的设计特点;控制系统的功能包括动作功能、语音识别及人脸识别。控制系统的硬件采用了工控机EAC-7001与单片机AT89C52,语音识别与人脸识别分别采用了科大飞讯语音识别软件及Lenovo VeriFace3.5人脸识别软件。另外机器人首次采用类人的双脚交叉行走的方式,具有自主运动和避障碍物的能力。经过调试,证明该机器人已满足迎宾机器人的基本要求。     

履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现

针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用Ether CAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统。着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计。考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内存通信方式设计模块化控制软件。试验表明,该机器人可在远程遥控状态下实现行走及越障功能,验证了控制系统的可靠性与稳定性,达到设计要求。     

一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法．根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍．设计了巡检机器人有限状态机模型，实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合．采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制．实验结果表明，该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性．     

基于FPGA的搬运机器人控制系统

以FPGA作为搬运机器人控制系统的检测和控制核心,详细介绍了机器人行走控制器和机器手控制器的结构和设计方法。该控制系统采用有限状态机描述和硬件描述语言设计机器人控制器,具有自动纠偏、寻线准确、高集成度和高可靠性等特点。实际运用表明该控制系统完全满足要求。     

基于DSP2812的双臂单腿跳跃机器人控制系统研究

对于一种新型的双臂单腿跳跃机器人,简要介绍了该机器人系统的特点.根据该机器人的功能和要求,提出了控制该机器人的设计目标和关键技术,据此设计了基于DSP的运动控制系统,并介绍了该控制系统的体系结构,在搭建的试验平台上做了相关试验.实验结果表明该控制系统的性能指标达到了对跳跃机器人的预期要求.     

餐厅服务机器人控制系统设计与实现

通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的餐厅服务机器人控制系统总体设计方案。该方案采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括：主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块、安全避障模块和人机交互模块等。介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件的设计。实验结果表明,所设计的控制系统应用于餐厅服务机器人可以实现送餐的功能,控制效果良好,实用性强,具有显著的推广应用价值。     

防护工程风管清扫机器人车载控制系统设计

为提高防护工程内部空气环境质量,针对平战两用风管清扫机器人设计了一种控制系统。首先设计了清扫机器人的电气控制方式,并绘制了机器人车载控制系统的电路框图。对车载控制系统的五个主要部分进行了设计,绘制了车载控制系统的框图,并制作了车载控制系统PCB板。将该控制系统用于清扫机器人,进行了样机的设计制作,综合性能良好。     

Effective solution of certain problems of theory of schedulings of nets

Cybernetics and Systems Analysis -     

机车空调逆变电源设计

本文讨论的是机车空调逆变电源系统的设计与研究。该电源系统主要是由DC/DC的BOOST升压部分和DC/AC三相逆变部分两部分组成。DC/DC部分所得直流电压通过DC/AC部分逆变成三相交流电,供给空调机组工作。同时,为使电源系统能更可靠的运行,也设计了相应的故障检测、保护等辅助电路。     

制造型企业仓储物流管理的RFID应用——卷烟厂按垛出库及到货扫描系统初探

针对国家烟草管理的现状,有关主管部门在全国推行“行业卷烟生产经营决策管理系统工程”,利用条码等自动识别技术手段实时掌握全国的生产经营信息。但某卷烟厂此前的物流环节已经是“件烟成垛”运输,如何在尽可能保持原有企业管理体系的前提下,达到有关部门的数据统计要求,解决成垛卷烟的物流和信息流的交互与统一问题成为技改的核心。该项目成功的将条码识别与射频识别有机结合起来,为烟草行业信息化提供了生动的应用案例。     

煤矿多功能物联网读写器的设计

介绍了物联网的概念和结构组成,分析了物联网在煤矿中的具体应用,详细介绍了一种具有煤矿特色的多功能物联网读写器的设计与实现。该读写器应用在物联网的感知层,能够进行物体识别和各类物理信号与环境参数的传送,为煤矿应用物联网提供了一个很好的感知层解决方案。     

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.     

Determination of the possible duration of performance of a set of tasks

Cybernetics and Systems Analysis -