四轴机器人控制系统设计

针对四轴机器人运动控制问题,设计开发了一套基于雷赛运动控制器和触摸屏的具有人机交互功能的四轴机器人运动控制系统。首先采用改良D-H法建立了机器人的运动学模型,并对机器人进行运动学分析,求得了机器人的正逆运动学的解。然后分析划分了机器人控制系统的功能,在运动控制器上开发了相应的参数设置模块、状态监测模块、文件管理模块和运动控制模块,并在触摸屏上设计了人机交互界面。最后通过分析机器人在空间的直线运动,设计了机器人直线插补算法,并在运动控制器上开发了相应的插补运动模块。经实验验证,控制系统能够有效地对四轴机器人进行运动控制,且运动过程平稳可靠。控制系统解决了四轴机器人的运动控制问题。     

皮革类专用冲裁设备的控制策略和关键算法

提出了一种基于运动控制卡的皮革类冲裁专用设备控制系统的控制方案.给出了圆弧和直线的插补算法.控制系统采用GE-400-SV 4轴运动控制卡 PC的系统结构.XY轴控制刀具轨迹运动,刀具上下作往返高速冲裁,冲裁运动频率与轨迹运动速度成正比,刀刃方向保持与运动轨迹相切.PC机实现文件管理、显示等功能,运动控制卡完成关键的实时运算和处理.任意曲线经软件预处理后可生成直线或圆弧,并采用四轴数字积分法实现插补.     

基于伺服电动缸驱动的开口机构控制系统设计

针对传统开口机构的不足,提出一种采用伺服电动缸驱动的开口机构控制结构,将综框的往复直线开口运动控制转换成伺服电动缸推杆的直线运动控制。通过分析伺服电动缸和综框之间的运动关系,得出开口机构控制系统的传递函数,通过仿真分析,验证了伺服电动缸驱动的开口机构控制系统设计的可行性。该种开口机构控制系统提高了开口运动的响应速度及控制精度,实现了开口运动的全自动化控制。     

关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计

运动控制系统作为六自由度并联机器人的关键控制系统,对机器人的精准快速运动具有至关重要的作用。通过对六自由度并联机器人结构、内部控制结构及其工作原理的介绍,提出运动控制系统的设计思路,并对其中的关键技术问题进行了深入分析,对提高六自由度并联机器人的研发和应用水平具有积极的推动作用。     

基于运动控制卡的给纸实验装置控制系统设计

为了便于实验参数的调节,将给纸实验装置的给纸机构的运动和气体分配变为独立可控,设计了给纸实验装置的控制系统,系统控制的主要对象包括：伺服电机和电磁阀。采用KPCI-884运动控制卡开发了给纸实验装置的运动控制系统,用VC＋＋开发操作界面程序,通过运动控制卡实现了在开环控制状态下对多个伺服电机的同步控制,同时实现了其他外围信号的检测和控制。     

开放式陶瓷快速成型机数控系统开发

阐述了具有双GT400运动控制器的陶瓷快速成型机数控系统的开发。借助GT系列运动控制器自带的DLL动态链接库。对数控系统的运动控制进行了研究,通过运动控制器提供的插补运动功能实现数控雕刻功能,利用Visual C＋＋6．0开发工具和MFC类库实现加工过程的动态模拟。该控制系统能够很好地满足系统开放性和可靠性的要求。     

基于S7-200Smart PLC的菌棒码垛机械臂控制系统设计

菌棒码垛机械臂控制系统以S7-200Smart ST30标准型晶体管输出PLC作为核心控制器,通过运动控制向导对控制系统进行组态,以Smart 700 IE V3做上位机方便修改运动参数和对运动状态进行实时监控,简化了操作流程,保证了机械效率。     

离子束刻蚀机电控系统设计

运动控制系统是实现离子束刻蚀机控制算法和轨迹拟合算法的硬件基础,因此需要在传动运动控制系统上,进行进一步的研究,以满足离子束刻蚀机刻蚀闪耀曲面光栅的要求,文章按照离子束刻蚀机运动控制系统的功能要求设计了工作平台的电控系统,首先介绍了电控系统的结构和功能模块布置,之后分别对电控系统的四个主要功能模块的软件和硬件电路进行设计,分别为:供电模块、真空获得模块、运动控制模块、通讯模块。为实现离子束刻蚀机控制算法和轨迹拟合算法提供了实际实验平台基础。     

基于PCI总线的新型捻线机传动与控制系统

新型捻线机的控制系统多采用多电机传动系统,目前国内主要采用单片机控制,针对其控制系统的缺点,设计了基于PCI总线的新型捻线机传动与控制系统。传动系统采用4个电动机的多电机传动,运用解析法对新型捻线机的多电机传动系统进行运动分析,建立适合多电机传动系统的数学模型,综合运用交流伺服技术、变频调速技术和PCI局部总线控制技术,结合捻线工艺理论设计出合理的控制系统。通过程序实现锭子转动、筒子卷绕和导纱杆往复运动控制。结果表明,设计的传动与控制系统能实现新型捻线机的加捻卷绕的工艺目标。     

基于西门子S7-200 Smart PLC的贴标机控制系统设计与实现

设计了基于西门子S7-200 Smart PLC的贴标机控制系统,使用内置于S7-200 SMART PLC中运动控制功能的运动轴对出标机构的伺服电机进行位置控制,将标签平整无气泡的粘贴附在被贴物上,实现贴标的功能。该实现方法具有贴标精度高,稳定性高等优点。     

手脚融合多足机器人控制系统设计

针对手脚融合多足机器人关节多、控制复杂的特点,设计并实现了一种基于CANopen网络的分布式运动控制系统.该系统采用专用的运动控制器和数字增量型编码器实现了对机器人各关节的闭环控制.通过CANopen网络建立关节间的通信模型,增强了控制系统的可重构性和容错能力,有效地支持了多关节的实时联动.利用基于CMO/COM模型的软件体系结构对每个关节电机进行软件控制,采取分层思想设计了CANopen通信程序.实验结果表明,运动控制系统能够稳定可靠地工作.     

PCL6045B运动控制芯片控制模式的研究

针对运动控制在机电一体化行业的发展趋势,介绍了一种集运动和控制于一体的PCL6045B运动控制芯片,通过示例详细分析了PCL6045B运动控制芯片的相对定长运动控制模式和圆弧插补运动控制模式,通过在PCL6045B板卡上运行试验,取得较好的控制效果。     

基于C#的直角坐标机器人控制系统的研究和实现

文章以美国Delta Tau Data System公司推出的基于PCI总线的PMAC PCI Lite型运动控制卡为核心。将VS2008作为开发平台,应用C#语言开发具有操作简洁人机界面的直角坐标机器人控制系统。该系统可控制机器人完成在笛卡尔坐标系中的直线和曲线插补运动并向数据库中存入机器人的相关位姿信息。     

双PID控制的经编机电子横移系统设计

经编机梳栉电子横移控制系统由于无法满足高速的要求而成为高速经编机全电子化的一个瓶颈。针对采用位置控制模式的高速经编机电子横移系统定位时间长、动态响应不足等缺陷,研究了一种基于双PID速度控制模式经编机电子横移控制系统。控制系统中,先基于工艺预先规划出横移速度曲线,再结合运动控制卡和伺服驱动设计出双PID控制算法,保证整个横移运动的位移可控和低刚性冲击。通过理论分析和实验测试,证实该控制系统能够满足高速经编机高速度、高精度、高响应和高频率启停的横移工艺要求。     

基于YK8A04-P运动控制卡的教学平台研究

文章主要采用PC机+运动控制卡的控制系统,利用PC机与运动控制卡的协同工作,实现对伺服电机的控制。在PC机上采用Labview语言建立良好的人机交互界面,通过调用运动控制卡的函数库,实现速度控制、圆弧插补、直线插补和G代码编程等基本功能,满足基本的数控教学应用。     

移动机器人运动控制系统设计及控制算法探讨

近年来,随着人工智能、物联网等新技术的发展和应用,移动机器人技术逐渐成为了科技创新和工业制造领域的重要研究方向。移动机器人的运动控制系统作为机器人核心技术之一,对于实现机器人自主导航和任务执行起着关键作用。文章概述了移动机器人的运动控制系统,分析了移动机器人的控制算法设计,在此基础上提出系统性能分析与优化建议,以供参考。     

基于ARM的有机光导鼓自动涂布控制系统的设计与实现

为简化有机光导鼓自动涂布控制系统软、硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,采用嵌入式系统(ARM)作为控制器的技术方案。该系统由ARM控制器、水平运动控制和抓手运动控制模块构成,通过触摸屏上提供的控制菜单选择控制参数,由控制器根据设定的参数来实现运动机构速度和位置的控制。研究表明,该系统控制精度高、操控性好。经过测试,该系统水平汽缸的定位精度可达0.1mm,对垂直汽缸的速度控制精度能达到1mm/s,可实现匀速控制和变速控制,能满足各种涂布工艺的要求。     

基于DSP的嵌入式开孔机器人控制系统

针对建筑行业常见的在金属板材上开孔的问题,介绍了以快速开发、成本低廉、维护方便等为目的的嵌入式开孔机器人控制系统的总体设计方案和软硬件结构。该系统选用了TI公司型号为TMS320F28335的DSP做为运动控制系统的核心,采用圆柱坐标,多轴联动完成切割运动轨迹。系统整体上可以独立完成与切割相关的参数采集、运动数据计算、切割实时运动控制等功能。该设计方案大大简化了系统结构,增强了系统的可靠性,并优化了软件的结构,使系统控制方式及各种算法的实现更加灵活。     

面向注塑机的RTEX型嵌入式伺服控制器设计

针对脉冲型运动控制器应用于注塑行业高速机械臂存在的接线复杂、动作柔性差及通用性差等问题,基于Panasonic A5N/6N驱动器,采用嵌入式架构设计一套面向注塑机配套机械臂应用的总线型伺服控制系统。系统采用RTEX通信协议,融合注塑工艺,详述了控制板卡的硬件构成及关键软件流程。搭建硬件测试平台进行了位置控制、速度控制等运动控制测试。结果表明:控制系统通信稳定、性能良好,能够很好地完成伺服控制功能。     

基于FDM技术的3D糖画文创产品打印机设计

基于FDM技术设计包括机械机构、控制系统和HMI界面的3D立体糖画打印机。机械机构包括既可以精确送料又可以搅拌原料的给料搅拌机构和Core XY轴联动机构;控制系统以CPU1214C为核心,完成系统运动控制、温度控制和搅拌给料控制;HMI界面由SIEMENS OP73/Micro触摸屏安装WinCC Flexible为开发平台,实现人机交互。该设备结构简单、操作方便,能够打印出结构复杂、有"颜"有味的3D立体糖画。