共查询到19条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
2.
随着航天事业的发展,越来越多的宇航工程中会应用一些大型的在轨机构,以满足不同的任务需求,本文设计了一种可应用于航天器太阳翼的圆形空间展开机构。主要包括同步机构的设计、自锁铰链的设计以及驱动机构的设计,最后基于Adams以及RecurDyn两种多体动力学仿真软件分别对本文所设计的驱动机构和四单元扇形空间展开机构进行了动力学仿真,结果表明本文所设计的空间展开机构可实现多级展开,并具有展开的可靠性和可控性。 相似文献
3.
4.
以多刚体系统动力学为理论基础,提出了多自由度多环空间机构运动学动力学统一分析算法,并研制了其通用程序KDAMS.本文介绍了KDAMS系统的分析原理,并给出了应用实例. 相似文献
5.
针对变胞机构的变拓扑特性,以拓扑学和多体系统动力学理论为基础,提出一种可由变胞源机构动力学模型自动生成任意子机构动力学模型的建模方法。首先,从变胞机构的拓扑组成和所受约束角度出发,重新定义了变胞源机构的内涵,将变胞源机构向子机构的切换方式简化为构件数减少和构件数不变两种情况。其次,运用关联矩阵描述变胞机构的构态切换过程,提出实现构态切换所需的单位消元矩阵Ei,j、关系消去矩阵Ij和关联关系变化矩阵G,将变胞机构的拓扑结构变化转化为一系列的矩阵运算,并给出了统一的数学模型。最后,建立关联矩阵、Huston低序体阵列和通路矩阵三者之间的转换关系,结合R-W方法分析变胞机构子构态动力学模型的自动生成机理,以具有3个构态的闭环五杆变胞机构为例,建立变胞源机构动力学模型,通过编程自动生成所有子构态动力学模型,并对机构的动力学特性进行分析,验证所提方法的有效性和实用性。 相似文献
6.
本文依据模态分析方法研究了空间任意柔性体考虑纵、横、扭变形情况下的变形场,推导出带转动副和移动副连接的柔性多体系统的普遍的动力学方程。该方程考虑了刚弯耦合、刚度耦合及弯扭耦合的动力响应。利用拉氏乘子法,本文得到了一般柔性空间闭链机构的动力学方程。 相似文献
7.
本文讨论自由度从一至六的多闭环复杂空间机构的动力分析的影响系数法。并给出了一个四自由度六分支空间机构的数字实例。因为求解过程能在每一个分支内独立地完成,并且所有公式都仅仅是六阶矩阵的乘积运算,不必联立求解几十个乃至上百个方程。 相似文献
8.
9.
10.
11.
利用平面变胞机构可以实现机构有停歇的往复运动,进一步丰富间歇机构的内容,同时与其他间歇机构相比它还具有设计简单、加工容易、结构轻便等优点。采用杆组法建立了机构运动分析的数学模型。基于TureBasic,编程计算机构的运动参数,为动力学分析提供依据。使用虚拟样机技术对机构进行运动学仿真,计算结果及仿真结果相互验证,证明了杆组法分析平面变胞机构的有效性和仿真结果的可靠性。 相似文献
12.
3自由度并联机器人的运动学与动力学分析 总被引:12,自引:1,他引:12
对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成.完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角.由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的.首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式.然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型.在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律.这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义. 相似文献
13.
14.
对回转闭式液压系统建立了数学模型。基于AMESim对履带起重机回转液压系统的动态性能进行仿真分析,以了解不同斜坡曲线、不同转动惯量、不同负载对系统动态特性的影响。并对闭式回转系统性能优化提出了建议与要求,对起重机回转闭式液压系统的设计、调试及性能优化具有指导意义。 相似文献
15.
空间并联机构运动学与动力学分析的新方法 总被引:5,自引:0,他引:5
空间并联机构的运动学与动力学分析具有相当的复杂性。将Dynamic Designer/Motion仿真模块和Solidworks三维建模软件结合,提出了一种进行空间并联机构运动学与动力学分析的新方法——仿真分析法,并给出了其在六自由度八面体变几何桁架机构设计中的应用实例。文中给出了实现仿真分析所涉及的主要技术方法和详细步骤。 相似文献
16.
空间并联机构运动分析的有限元法 总被引:2,自引:0,他引:2
用有限元法的思想,对组成空间机构的梁和铰单元引人欧拉参数进行了描述,用传递函数的概念对机构各相关坐标及单元变形模态坐标的位置、速度和加速度进行了分析,在此基础上,编制了计算机程序CAAM,对三自由度-RPS空间并联机机构的运动进行了分析,给出了平台中心点运动的数值模拟结果。 相似文献
17.
本文研究了四类由平台式机械手转化得到的空间并联机构的位置正解问题。当输入给定时,这些机构转化为RRR—3S、RRP—3S、RPP—3S和PPP—3S等四种空间多环结构共包括RSSR、RSSP、PSSR和PSSP等四种基本回路。对每个基本回路,用坐标变换矩阵法建立回路方程,进而得到上述四种空间结构的位置方程组,引入连续法,直接求出每种结构的全部位置解。数据实例表明,RRR—3S结构与RRP—3S结构各有16组解,RPP—3S结构有12组解,PPP—3S结构有8组解。 相似文献
18.
为评价运动副径向间隙和齿条倾斜对齿轮齿条转向机构转向误差的影响,将不同位置的运动副径向间隙用间隙杆和变长杆来代替,利用螺旋理论推导了转向机构的空间运动模型及主销转角与转向轮转角的理论模型。以最小转向误差为目标,以转向过程中压力角的最大值和车辆的最大转角最小值为约束条件,建立了含间隙转向机构优化模型。运动分析表明:含间隙转向机构的正转及回正过程具有不同的转向误差,且回正转向误差比正转转向误差更大;换向瞬间会产生比较大的转向误差;运动副间隙或齿条倾斜程度的增大会使车辆的最小转弯半径增大。考虑运动副间隙的转向机构优化设计,可以提高转向机构的转向精度。 相似文献