车辆碰撞检测的一种简化数学模型

该文建立了车辆碰撞检测的一种简化数学模型,并进行了仿真验证。实际应用结果表明本模型具有简单和计算快捷的特点,能满足车辆碰撞检测的仿真要求。     

开放式机器人控制器中仿真组件的实现

文章将机器人三维图形仿真模块作为开放式机器人控制器中的一个通用组件来进行研究,分析了其建模和设计过程。为了保证组件的通用性,将连杆作为基本单位来设计机器人对象,并根据串联结构机器人的特点设计了通用的三维造型方法,使其可以适用于大多数串联结构的机器人。同时,为了满足机器人规划和避障的要求,在仿真组件中实现了基于距离计算的碰撞检测,并给出了仿真实验的结果。     

机器人足球仿真比赛回放平台的设计与实现

机器人足球仿真比赛回放平台在国内还不够成熟,因此设计一个回放平台帮助策略设计者通过比赛的回放分析策略是十分必要的。本文主要介绍机器人足球仿真比赛回放平台的结构设计和具体功能实现。该平台使用多线程技术和双缓冲技术,能够流畅地回放机器人足球仿真比赛。     

RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究

在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大.在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用VisualC 多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图.在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义.     

机器人虚拟仿真及控制技术研究

为了实现对实体机器人逼真的模拟和准确的反馈,设计了一套具有一定通用性的机器人虚拟仿真系统,并在系统中对虚拟物体采用分类策略成功地将AABB与SWIFT++算法相结合,兼顾了仿真系统对碰撞检测算法的实时性与准确性的要求,有效地解决了效率与正确性之间的矛盾.在算法预处理阶段对非凸物体采用表面凸分解的方法,使碰撞检测算法具有处理非凸物体的能力.实验结果表明,该系统同样适用于服务型机器人,具有一定的通用性,碰撞检测算法比单独使用SWIFT++算法具有更快速的优点.     

基于SIMULINK的异步电动机的数学模型及仿真研究

本文系统而简略的阐述了异步电机的矢量控制原理,根据交流电机理论及异步电机在任意同步旋转坐标系下仿真结构图的建模设想,得出了一种按转子定向磁场下的动态结构图,利用该结构图可以方便的构成电机的仿真模型,进行仿真计算。最后以实际电机为例,对模型进行了仿真分析,结果表明电机有良好的稳、动态性能。     

基于OPENGL的三维人体运动仿真

研究虚拟人体运动仿真动画技术是计算机动画设计中极重要的课题,构建简化虚拟的人体几何模型,利用计算机图形学知识,针对人体几何建模复杂,逼真度、控制性差的问题,先优化设计人体仿真运动相应的数学模型,建立人体运动系统坐标系后,采用Denavic-Hartenberg法,建立虚拟人体分层结构运动链的空间关节坐标系统.在3DS MAX下进行逼真几何建模,把模型转化为OpenGL程序,运用Visual C++6.0和OpenGL为编程工具,实现虚拟人体关节运动控制.结果表明,建模逼真,优化的几何模型在软件下容易控制,整体效果好,增强了虚拟人体运动的真实感和动作效果,很好地实现了虚拟人体行走.     

基于OPENGL数控仿真软件的开发

利用计算机图形技术对已编制的数控程序进行加工过程模拟演示,不但可以检验数控程序的正确性和合理性,而且大大降低了以往采用工艺试切方法所带来的高消耗和高成本.本文对数控仿真建模和数控加工仿真实现技术进行了深入的研究.     

以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究

借助AutoCAD工作平台、以参数化三维实体造型进行建模,利用AutoLISP语言为工具进行机器人运动仿真,以Puma50为例,建立了机器人的数学模型和几何模型,并通过运动仿真,使其数学模型和几何模型得到了相互验证。     

基于SIMUUNK的异步电动机的数学模型及仿真研究

本文系统而简略的阐述了异步电机的矢量控制原理．根据交流电机理论及异步电机在任意同步旋转坐标系下仿真结构图的建模设想．得出了一种按转子定向磁场下的动态结构图，利用该结构图可以方便的构成电机的仿真模型。进行仿真计算。最后以实际电机为例．对模型进行了仿真分析，结果表明电机有良好的稳、动态性能。     

900MW超临界直流锅炉的数学模型与仿真研究

结合“上海外高桥电厂900MW锅炉机组”的具体特点,该文建立了一套整体式非线性固定边界的超临界直流锅炉蒸发器的仿真模型、炉膛的燃烧模型、启动分离器模型和过热蒸汽的仿真模型。分析了蒸发受热面传热系数的变化、燃烧器的结构对烟温的影响、炉膛辐射热量分配方案、以及分离器蒸汽干度、过热器蒸汽凝结的计算方法。通过实时仿真计算,以及对仿真模型的阶跃扰动测试,证实该模型的合理性,成功地解决了国内单机容量最大的火电机组900MW超临界直流锅炉的全工况实时仿真问题。     

某型船用除氧装置动态数学模型和仿真

从基本物理规律出发,建立了一类定压除氧设备的通用仿真数学模型.并以模型为基础,结合船用蒸汽动力装置除氧设备自身特点,对某型船用蒸汽动力装置定压除氧设备的稳态及动态工作特性进行了仿真分析,同时分析了变工况和除氧器故障对除氧效果的影响.通过将仿真结果和实测值的对比,证明模型具有较好的精确性、实时性和工程实用性,能够满足船用蒸汽动力装置训练模拟器开发的要求.     

某型舰用冷凝器动态数学模型的建立和应用

针对船用蒸汽动力装置冷凝器的基本原理,利用隐性欧拉法将冷凝器的动态工作过程由一组差分方程来表示,并在Minis通用仿真支撑平台软件的支持下,建立冷凝器的通用仿真模型;并对实际对象进行研究.通过仿真试验的结果和实测值对比,证明此模型具有较好的静态精确度,并且能够真实地反映研究对象的动态特性, 能够满足舰艇动力装置训练模拟器开发的要求;同时利用模型进行了冷凝器的故障特性的仿真研究,为装置的故障诊断提供了试验依据.模型具有较强的通用性,通过参数化过程可以方便地移植到不同容量、不同类型的机组上,在电站及动力系统仿真方面具有较好的实用性和指导作用.     

机器人足球仿真比赛中碰撞后行为的研究

为了解决机器人足球比赛仿真系统中的死锁现象，详细讨论了机器人仿真比赛中的碰撞后行为。给出了机器人足球仿真比赛中的碰撞的模型，并针对每一种碰撞，提出了相应的碰撞后机器人速度的快慢和方向的计算方法。经过实际比赛的验证，提出的方法正确稳定可靠，显著改善了机器人足球比赛仿真系统中经常出现的死锁现象。     

足球机器人系统仿真中的碰撞研究

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果,指出当前一些碰撞模型的不足,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响. 详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况. 最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法. 实践证明该算法是有效的．     

基于时间仿真模型的DSP软件仿真系统

针对目前的DSP软件仿真工具在脱离硬件系统连接的情况下,不能获得较为准确的仿真运行时间的问题,以DSP软件仿真环境的开发为背景,提出一个时间仿真模型.分析了影响时间仿真模型的多种因素,通过软件建模,结合具体的一款DSP(TMS320F2812)给出了基于DSP的时间仿真模型,并搭建了一个DSP软件仿真系统.通过软件仿真,获得了与相应硬件的真实执行时间拟和度较高的仿真时间结果,证明使用模型的DSP软件仿真系统在一定程度上可以满足对仿真时间敏感的仿真应用的需求.     

基于网络通讯的机器人足球比赛仿真系统

提出了一种基于网络通讯的客户-服务器模式的机器人足球比赛系统。该系统充分模拟了实际的机器人足球比赛过程。该仿真系统应用在1999年首届全国机器人足球比赛中。通过比赛,该仿真系统在系统稳定性,客户端开发平台无关性和系统操作的灵活性方面都得到了很好的证明。而且,该仿真系统可以作为一个通用的多Agent系统协作和分布式人工智能研究平台,且对于进一步开发机器人遥操作技术也提供了一些有益的尝试。     

广义螺旋结构通用数学模型研究

数学模型的优劣直接影响型面描述和仿真的难度及精度,现有螺旋模型一般是通过记录螺旋面中的每条螺旋线实现螺旋面的描述,不适于OpenGL仿真中数据和图形图像的处理;而且通用性弱,难以统一描述车削加工所形成的复杂多样微观、宏观型面.提取车削加工成形面共性,利用螺旋面由两条边界线主导的特性,提出一种能描述车削加工中所有宏观型面及车刀轨迹形成的微观型面的"广义螺旋面"的概念,并用"主从准线法"给出其通用数学模型,简化了车削加工的多种型面的描述方法和数学模型,也为仿真图形图像处理提供了理论基础;最后通过实例验证该模型的可行性、方便性和实用性.     

基于细胞自动机的生长系统仿真模型研究

该文定义了一种广义生长系统,给出了其微分方程模型,在此基础上提出了一种基于广义生长系统生长机理和微分方程模型的细胞自动机仿真模型的设计方法,并利用此方法设计了广义生长系统的细胞自动机仿真模型(GCASM)。GCASM采用维的细胞自动机作为生长空间,采用Moore邻域作为其细胞邻域,演化规则根据生长系统生长机理和微分方程模型设计,GCASM细胞代表一个由广义生长系统状态变量确定的特定值。对GCASM进行的统计特性分析结果显示,模拟生长系统的细胞自动机仿真模型在数学期望意义下与所模拟的生长系统的动力学微分方程模型具有较好的一致性。