机器人时代的到来

科幻小说家以撒·艾西莫夫1942年在小说《我，机器人》中所订立的“机器人三定律”； 第一定律：机器人不得伤害人类，或坐视人类受到伤害； 第二定律：在不违背第一法则的前提下，机器人必须服从人类的命令；     

MultiMove功能预示机器人应用新时代的到来

ABB自动化技术部在其第五代机器人控制器——模块化IRC5控制器的开发中所取得的技术进步,不亚于1974年推出第一代S1控制器及全球首台电动机器人IRB6以来所实现的任何技术进步。在IRC5控制器的所有技术革新中,MultiMove功能或许是对应用和客户效益具有最大影响的一项。     

哈工大机器人首次亮相足球赛

哈尔滨工业大学研制成功的1台“类人两足机器人”首次参加了在成都举行的全国第6届机器人足球锦标赛。     

画像机器人手臂运动学研究

1前言随着机器人技术研究的深入和发展,人们越来越倾向于研究类似于人类,能够模仿人类特定行为的类人机器人。书写和绘画是人类的重要特征之一,因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。机器人要模仿人类的书写和绘画离不开机构设计。对于画像机器人来说,最重要的是多自由度机器人手臂的机构设计,因此,对画像机器人的手臂进行研究,具有重要的实践价值。2设计准则(1)根据画像机器人的设计要求和项目目标,从结构仿人和运动功能仿人的要求出发,提出了机器人画像手臂应该具有的自由度数是:上臂和前臂各设置1个转动自由度,…     

一类复杂燃气轮机循环的热力学研究

对一类复杂的燃气轮机循环进行了热力学分析和研究,导出了循环输出功、热效率、熵产和火用效率的解析式;通过数值算例,分别讨论了各个性能目标与中冷压比和总压比的关系,并对中冷压比进行了优化;分析了回热度、循环温比、压气机和涡轮机内效率、中间冷却终点温度等循环参数,对性能目标的影响,所得结果对实际燃气轮机装置的参数选择和优化设计具有一定的参考作用。     

新松机器人获最具影响力品牌奖

在第二届中国品牌影响力高峰论坛年会上，沈阳新松机器人自动化股份有限公司荣获“2005中国机器人行业最具影响力品牌”奖。     

再热回热布雷顿循环的热力学分析

对再热回热布雷顿循环进行了热力学第一定律和第二定律分析,导出了输出功、熵产、热效率和(火用)效率的解析式.通过数值算例分别讨论了各个性能目标与再热压比和总压比的关系,并对再热压比进行了优化.分析了回热度、压气机和涡轮机效率和再热终点温度对循环性能的影响,所得结果对实际布雷顿热机的参数选择和优化设计具有一定的指导意义.     

并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计

本文根据并联机器人支撑杆教学模型参数摄动较大和时变的特点,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器,通过引入变速趋近律,控制系统响应速度快,对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性,仿真研究结果表明,本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振。     

采用神经网络的工业机器人双臂鲁棒控制方法

为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了对工业机器人双臂空间运动的精确控制。对比仿真得到的结果表明,所设计的反步鲁棒控制律对工业机器人双臂具有更高的控制精度,空间运动指令跟踪的最大误差仅为0.2 cm,不确定性估计的最大误差仅为0.2 N·m。测试实验验证了所设计的反步鲁棒控制律具有更优的工程实用性,空间定位的平均误差为0.18 cm,最大误差仅为0.24 cm,有效降低了各种干扰因素对工业机器人双臂控制精度的影响。     

WT轮椅机器人攀爬楼梯过程动力学建模与控制

分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种设计完整或非完整机器人系统控制律的思路,给出了WT轮椅机器人在攀爬楼梯过程中各模式下的Lagrange动力学方程以及保持轮椅座椅水平的各关节广义坐标的规划轨迹,并结合计算力矩法设计出WT轮椅机器人的主动张紧力控制,即在对各关节变量参考输入曲线跟踪的同时,实现了对完整约束的约束反力参考输入曲线的跟踪。最后应用Matlab中的STATEFLOW模块对WT轮椅机器人攀爬楼梯过程的动力学模型和控制律进行仿真,并通过样机试验验证其有效性。     

网络机器人控制系统中异构机器人接入技术的研究

网络控制机器人是传统机器人和网络技术的结合.研究了异构机器人接入网络机器人控制系统的要求和途径.采用多态和模板的设计方法,实现了一种异构机器人动态接入方法.     

蒋仕元：机器人教育是最好的投资项目

随着现代科技的迅猛发展，机器人技术已广泛应用于人类社会的各个领域。国家更是重视机器人对中国科技的影响，在机器人项目上给予积极的政策支持，以促进机器人产业的发展。经过近年国家对机器人项目的重视，及对机器人项目的引进、探索、发展，该项目将会是2014年最好的投资项目。     

积分切换面自适应滑模控制及其在并联机器人中的应用

针对交流伺服电机作为驱动装置的2-DOF并联机器人,设计出一种带有积分切换面的自适应滑模控制器。首先,带有积分运算切换面的变结构控制器使系统具有对未知参数变化和外部干扰不敏感的特性。其次,通过设计一种自适应律,实现对系统不确定量的在线辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,以削弱系统抖动,提高了控制系统的实用性。仿真结果表明所设计控制器抗干扰能力强,能较好地实现2-DOF并联机器人各支路的运动控制,具有较好的稳定性和鲁棒性能。     

工业机器人知识讲座：第十一讲 工业机器人控制系统

控制系统是工业机器人的重要组成部分。从仿生学的角度看,它的作用和人的大脑相似,是机器人自动工作的指挥中心。机器人的手部、腕部和臂部等部件的运动以及相关周边设备的动作都是由机器人控制系统控制和协调的。     

医疗机器人技术发展综述

医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。     

PR机器人及其控制系统

本文介绍了一种新型的PR机器人控制系统及其实现技术。该系统以通用PC为上位机,用一个DSP来对PR机器人4个关节进行插补运算和伺服控制,上下位机用串口通讯,实现双速率运行,以同时适应复杂控制算法对运算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求。同时,在下位机中采用一种改进的自学习PID控制方法,以提高系统控制精度和动态性能。     

医用机器人造福人类

人们虽然对自身的健康非常关注．但是．并不了解我国数字化医疗装备和医用机器人系统的市场化．它不仅造福于人类．同时．将显著改善我国传统医疗器械领域低附加值的现状．提升医疗器械的技术含量和市场竞争力．推进经济结构和产业结构的调整。     

3-RRRT并联机器人正向动力学仿真

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型(微分/代数方程组)进行求解的过程,并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真,结果表明此数值积分方法速度快、精度高,适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。