双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真

根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。     

高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人的研究

为了保障电力安全输送,污秽绝缘子的清扫以及零值绝缘子的检测是高压输电线路维护的日常工作。针对目前以人工登塔为主的作业方式,提出了一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人,它携带清扫机构和检测装置,能够在沿绝缘子串自动攀爬时实现对绝缘子的带电清扫与检测工作。介绍了机器人的主要机械结构,阐述了其工作原理。通过理论计算和Adams仿真,确定了主要机构的驱动力,并选择了适当的电机。该机器人结构简单,操作方便,为今后的实体样机奠定了基础。     

一种室内自主清扫机器人的路径规划算法

为了降低室内自主清扫机器人的成本,同时达到实用性强、可靠性高的要求,使清扫机器人真正走进家庭,提出一种基于红外传感器的清扫路径规划算法。首先,分析目前现有清扫机器人设计的关键技术和存在的问题;给出本文机器人软硬件结构、传感器布置;详细描述清扫路径规划算法,该算法弥补了少量传感器采集环境信息的不足,使机器人有效判断障碍,进行环境识别,很好地适应未知环境,并且提高了清扫效率和面积。     

三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究

传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差。为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法。该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差。在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题。在已有实际平台上验证了该算法的有效性。     

智能洗地机器人区域遍历覆盖策略的研究

围绕实现洗地清洁服务机器人智能化技术展开研究,借助多传感器融合系统实现洗地机器人的自主智能清扫工作。对智能洗地机器人的区域覆盖策略进行研究,提出改进式迂回遍历覆盖算法。借助Robot BASIC软件对智能洗地机器人区域覆盖算法进行仿真,以验证其合理性。通过设计智能洗地机器人来完成无人智能清扫路面的工作,从而实现了清洁的自动化与智能化。     

机器人交互作业中六维力传感器重力补偿研究

为使用六维力传感器精确地测量机器人末端执行器的接触力,需对安装于机器人腕部的六维力传感器进行零点校正及重力补偿。通过对不同机器人姿态下末端执行器的受力状态进行分析,根据力的等效原理,建立了零点校正及重力补偿的计算模型,计算零点校正及重力补偿参数,提出了一种六维力传感器的零点校正及重力补偿方法。在此方法下,仅需最少3个不同的机器人姿态信息及相应的六维力信息,即可得任意机器人姿态下对力传感器及末端执行器进行零点校正及重力补偿所需的参数。在静态实验中力和力矩平均相对误差均分别仅为2.07%和1.35%,在动态实验中分别仅为1.50%和0.75%。在实际恒力控制实验中,与采用未经重力补偿相比,经过补偿后能使机器人系统获得更好的力跟踪效果。     

直接驱动机器人关节的DSP控制

讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法.首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型,然后选择合适的控制器和控制算法,建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统,实现了PWM波的产生,执行信号的采样和处理,机器人直接驱动关节转角位置的校正.为了检验已设计的伺服控制系统的功能参数,用MATLAB软件进行仿真,在考虑机械、电气性能的情况下实现对机器人直接驱动关节的伺服控制.     

基于EKF和Lyapunov函数的移动机器人轨迹跟踪控制(英文)

针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器,对机器人进行轨迹跟踪。根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性。仿真结果表明,数据滤波与Lyapunov方法结合的跟踪控制器效果良好。     

计算机虚拟仿真在机器人教学中的应用

为解决机器人实验教学问题，本文在VisualC 6．0平台上，基于OpenGL，开发了机器人图形仿真系统。对机器人进行了三维实体几何造型，并实现了其空间运动仿真，可再现机器人运动全过程，实现机器人的示教仿真。该机器人仿真系统大大的方便了机器人教学。     

机器人操作臂离线编程仿真系统

简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势,提出了基于OpenGL与QT的机器人操作臂离线编程仿真系统,建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真。设计开发了离线编程仿真系统各功能模块,包括机器人语言编程模块(编程语言及其翻译器)、运动规划模块、机器人运动仿真模块、模型管理及辅助模块等。最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例。