基于开式双柱可倾压力机的自动送料装置的研究与设计

针对开式双柱可倾压力机的运行特点,进行了系统分析,研究并开发出一种自动送料装置。该装置由送料机构、复合式驱动机构、机械臂及控制系统组成。运行过程中机械臂与送料机构实现同步控制,机械臂采用真空吸盘能将0.3 mm厚的锡钢片准确送至压力机模具上,并能实现速度可调。该装置的成功运行有效克服了工伤事故,显著提高了生产效益。     

AMG组合式机械手汽车工业的得力助手

法国ＡＭＧ公司专门制造组合式机械手 ,它推出了一种用於汽车工业的新型真空吸盘机械手 ,用於取放零部件或制成品。用标准组件组装而成的ＡＭＧ机械手 ,是组件式产品 ,可以任何方向作三维运动。这种机械手主要用於冲压生产线和车体组装生产线 ,用来取放零部件 ,例如从冲床中取出成形零件 ,搬动铸件 ,安装或拆卸机器上的零件 ,或者运送和存放部件。ＡＭＧ机械手通常装在生产线的自动装置上 ,机械臂则装在机械手装置的主座上面。机械臂的端部一般装有抓取零件的真空吸盘 ,但根据某些零件的形状和尺寸要求 ,也可配备两指抓爪代替吸盘。一个机械…     

基于PLC的对称式爬壁机器人的设计

针对壁面作业的特殊性,爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,设计了一种气压驱动、真空吸附、灵活移动的对称式爬壁机器人。该机器人主体部分由有机玻璃构成,既可以减少机器人的质量又可以增加机器人的整体刚度;主要部件是气缸和真空吸盘,采用三菱FN系列PLC控制,由X方向和Y方向上的主气缸及Z方向上的副气缸相互配合完成本体移动、吸盘组吸附和脱离及其他辅助功能。通过对机器人的整体控制实现机器人作业,可降低人工工作的劳动强度,防止工人在壁面作业时出现安全事故。     

大型RH精炼炉机械真空系统优化设计与应用

介绍了目前国内外RH精炼炉机械真空系统的多种结构形式,分析了各种结构形式真空系统的特点,针对系统存在的操作柔性控制、机械真空泵布置和管道结构布置、无效抽真空容积比例高、级间气体泄露等问题,提出了大型RH精炼配置机械真空系统宜采用中型真空泵组合成四级分散模式的结构形式。同时采用捕频控制技术实现结构布置与操作控制优化;设计了带有移动支架的专用真空泵运输小车,优化机械真空泵安装更换方式;按照系统气流方向,将真空泵从上到下、从大到小集中叠摞布置,实现机械真空系统高效节能。优化后的真空系统结构更简洁,柔性操控更好,抽气能力强,能耗更低。     

用于标签操作的真空吸盘设计与有限元分析

针对标签的操作,采用现有真空吸盘只能勉强完成吸取标签工作,在吸取标签过程中往往容易出现标签褶皱现象,同时提供正压力进行标签粘贴时,不能提供足够的正压力而且无法保证标签粘贴的牢固度。因此,设计了与标签操作匹配的真空系统回路,设计了多孔阵列型真空吸盘,采用有限元模拟技术对真空吸盘的关键参数气管直径,圆形阵列孔的孔径、孔数和孔距进行了优化。     

美巨型焊接机器人系统可助力军事应用

正美国最新开发了一款焊接机器人系统,该机器人可处理要求极高的焊接工作,助力商业和军事项目的进展。据美国金属加工公司ATF公司消息,其新型焊接机器人系统包含有多轴可编程焊接机械臂,可处理要求极高的焊接工作,同时提供持续和高品质的焊接质量。该机械臂由于使用6轴技术,可实现较高的动作自由度,从而实现高精度。机械臂内安装有光学激光系统用于确定位     

1HJc系列机械滑台(三导轨、高精度级)

1HJ_c系列机械滑台是根据国家标准GB3668.4—83(等效于ISO2562—1973)设计的。它是在高精度加工中用来实现进给运动的部件。本系列滑台采用滚珠丝杠传动,分为优质铸铁导轨或镶钢导轨、左型或右型等型式。 凡是1HJ系列机械滑台所能完成的工序,1HJ_c系列机械滑台都可以完成,但是1HJ_c系列机械滑台是高精度级机械滑台,考虑其使用的经济效果,推荐用于高精度加工机床。     

多功能柔性机器人夹具的设计与应用

为了解决搬运码垛机器人利用率低和更换夹具比较麻烦等问题,设计了一种多功能柔性自动切换机器人夹具,包括机架、夹取装置、吸取装置和驱动装置等。该夹具同时具有吸取功能和夹取功能,并可通过机械臂驱动夹具做三维运动及旋转。结合机器视觉识别,可在工作范围内对工件采用不同的方式进行夹取,实现一台机器人同时服务2种不同类型工件或2条生产线,大大提高了机器人的利用率。该夹具已应用在壁挂炉生产线的搬运机器人上,使得搬运码垛工人的数量从10人降低到1人,工人的劳动强度大幅度降低,约18个月收回投入成本,效果很好。     

基于HT32F1765机械臂小车设计

提出了基于WIFI和NRF24L01无线控制的机械臂小车,其上加装的是6自由度机械臂。该系统的主控芯片采用高性能32位微控制器HT32F1765单片机,具有控制方式简单、多样化,并适合不同的人群使用。在控制算法上采用用PID算法对电机舵机进行控制,利用D-H坐标建模对机械臂运动轨迹进行规划处理,在上位机终端集成了视频监控、实时控制、3D模型仿真、语音控制等功能,从而达到良好的控制效果。     

管廊消防巡检机器人设计与分析

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析。运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础。     

纤维缠绕机芯模自动装卸机械臂轨迹仿真与分析

目前国内纤维缠绕机芯模装卸多由人工完成,为提高生产效率,减轻工人劳动量,以水处理缠绕罐为例设计自动搬运装置,以实现芯模的自动装卸。确定了搬运过程中机械臂经过的目标点及其位姿,并根据D-H参数在MATLAB Robotics Toolbox工具箱创建了机械臂运动学模型;在不同的工作空间运用五次多项式插值对机械臂进行运动轨迹仿真,最终得到满足水处理罐搬运过程中无冲击、运行平稳要求的运动规律。     

基于数控系统的桁架机械手并行控制器开发

在国家政策引导下,制造业正在进行转型升级改造,以实现数字化、网络化、智能化生产管理,达到减少劳动力、降低生产成本、提高产品质量等目的。在转型升级改造中,桁架机械手广泛应用于加工集成产线或单机上下料中以代替传统人工上下料方式。桁架机械手控制单元普遍采用外置,通过IO点方式与主机进行互联通信,这种方式稳定性差、成本高、连线调试和维护繁琐。提出一种基于数控系统的并行控制器PEXC,并开发内置数控系统桁架机械手并行控制模块。采用KBSS总线通信方式,并行控制机床加工和机械手上下料,解决连线、调试、维护繁琐,系统稳定性差,成本高等问题。所开发的桁架机械手控制模块已在实际应用中取得非常满意的效果。     

自动超声波工业清洗机的研制

为满足某企业对缸套零件清洗内外表面质量要求高、日清洗量大、尽量减少人工操作的要求,应用超声波清洗技术,结合机械、气动和PLC技术,研制了一种四槽五臂式龙门自动超声波清洗装置。该设备利用机械臂实现工装篮在多个清洗槽间自动传送并送入烘道,依次完成取料、超声粗洗、超声精洗、鼓泡漂洗、防锈处理工序,最后在烘道传送链下,完成密闭烘干并自动出料。其控制系统选用PLC和触摸屏相结合,并对PLC电气控制系统进行详细阐述。该设备投入使用后,运行可靠,清洗清洁度高且一致好,生产效率高,除人工上下料外,实现了自动化,大大减轻了劳动强度,满足批量化生产要求。     

基于有限状态机的煤矿辅助运输转载自动化控制研究

为实现辅助运输过程中转载容器装载和转载工作的少人化、智能化,提出一种采用煤矿辅助运输转载机器人实现容器自动化转载的控制方案。概述煤矿辅助运输转载机器人组成及工作原理,分析机器人转载过程,确定了辅助运输转载自动化需要对单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具的工作时序进行控制,在MATLAB中建立系统状态机,将单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具作为子系统,系统状态机根据用户指令结合当前各子系统的状态,协同控制各个子系统的工作时间和顺序,保证了煤矿辅助运输转载的安全进行;最后在ROS中建立辅助运输转载仿真环境,通过系统状态机控制机械臂进行多次抓取实验,实验结果表明转载容器在20次不同位置抓取实验中,抓取成功率均在80%以上。     

压力机生产线梁式传送机构设计

针对目前国内旧冲压生产线多为手工完成上、下料操作,介绍了一种新型的压力机生产线梁式传送机构,并阐述了该机构的工作原理及结构特点。用此梁式传送机构组成的多机连线自动搬运生产线,抓取和放置工件的工作节拍能高达15次.min-1,送料精度可达±1.5mm,可实现大型压力机间的上、下料自动化生产,为减轻工人的劳动强度,满足产品的生产,提高生产效率,提供了设备保障。     

曲柄摇杆式载货爬楼车的仿真分析与优化设计

电动载货爬楼车,可帮助操作人员轻松地实现重物安全快捷的上下楼梯,降低劳动强度。首先对曲柄摇杆式载货爬楼车进行方案分析,包括总体方案与爬楼装置曲柄摇杆机构的分析。然后基于Solid Works的motion与Simulation插件对曲柄摇杆式载货爬楼车进行运动学、动力学仿真分析。对其进行了爬楼过程中行走轮中心的轨迹分析、电机与减速器的参数分析、曲柄摇杆机构的优化设计。仿真得到了相关动力参数及优化的结构参数,仿真结果表明曲柄摇杆式载货爬楼车方案可行且运行平稳。     

基于SIMOTION D425的自动化柔性制造单元设计

为了提高多品种、小批量产品的制造柔性和生产效率,缩短制造周期,公司设计、制造了一套自动上下料装置,并将原有的数控机床进行改造,最后集成为一台自动化柔性制造单元。文中自动上下料装置电气控制系统采用西门子SIMOTION D425运动控制器,数控机床为SIEMENS 810D数控系统。应用证明,该单元具有良好的操作性和可靠性,极大的降低了人员劳动强度,提高了劳动生产率。     

基于柔索传动的香菇分拣机械手研究

面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上。     

基于数控机床(CNC)半自动线的工业机器人设计

将工业机器人上下料技术与CNC加工中心相结合,通过自动化改造,设计了一种新的机器人。该机器人实现了模块化自动上下料柔性制造单元,达到集成化、高精度、高效率的效果,并且大大节省了人工成本。     

钛合金整体隔框等温成形局部加载分区研究

钛合金大型整体隔框在航空航天领域得到了越来越广泛的应用,等温局部加载为这类构件的成形提供了新的途径。等温局部加载过程复杂并且存在着加载区、未加载区和过渡区以及不同加载区之间的转换,合理的局部加载分区,是保证成形过程实施和成形质量的关键,文章研究并提出了局部加载分区的总体原则,随后基于DE-FORM3D有限元软件,采用数值模拟方法研究了局部加载分区(大小、位置)对TA15钛合金整体隔框成形过程的影响规律。结果表明,局部加载分区对未加载区材料错移的影响是短程效应,合理的分区可有效控制未加载区材料错移和降低总体成形载荷;分区对材料总体变形量和变形均匀性影响不大;采用筋上分区有利于提高筋的充填性能并可避免毛刺的产生,从而可提高了过渡区成形质量。