基于编码器与NFC修正融合的带式输送机轨道式巡检机器人定位方法

轨道式巡检机器人的高精度定位技术是带式输送机智能化巡检的重要研究方向之一,而矿用带式输送机距离超长,工作环境复杂,严重影响巡检机器人的定位精度。针对目前的轨道式巡检机器人定位技术在矿用带式输送机巡检领域存在的问题,提出了基于编码器和NFC双传感器修正融合的高精度定位方法。分析带式输送机轨道式巡检机器人轨道与环境特性对编码器系数的影响,提出轨道分段原则。利用机器人搭载的编码器数据反馈特点,构建编码器递推定位方法。通过机器人运行的历史数据,对编码器系数进行分段分方向修正,并提出基于递推最小二乘的编码器系数修正方法,以提高编码器对轨道环境的适应性。在此基础上,根据机器人所在轨道分段的位置不同,在段端基于卡尔曼滤波算法实现编码器和NFC数据融合,在段内利用分段分方向修正系数与编码器信息进行递推定位,实现轨道式巡检机器人连续高精度的定位。针对所提方法搭建了实验平台并进行了实物测试,实验结果表明,相较于编码器定位、RFID定位和两者融合定位三种传统定位方式,基于编码器和NFC的修正融合定位算法能够有效提高轨道式巡检机器人定位对轨道环境的适应性,同时提高轨道式巡检机器人的定位精度。      

整体密封罩在我厂氧化铝皮带输送中的合理应用

整体密封罩在氧化铝皮带输送系统中的合理应用,将无规则气流约束引导成为人们意愿的流向,给氧化铝输送系统的环境治理工作带来了极大的方便,同时由于密闭罩的使用,气流量可以集中通过各个扬尘点,使每个扬尘点的气体流速增大,对粉尘的捕集力增大,岗位空气质量达到明显改善,取得十分明显的治理效果,值得在相关行业推广应用。     

胶带运输巷道粉尘分布规律及其控制

通过对245胶带运输巷道内粉尘浓度的现场测定与分析,发现转载点和落矿点的粉尘浓度严重超标。为此,建立井下运输巷道的物理模型,采用Fluent软件对胶带运输巷道粉尘运动进行数值模拟研究,确定了巷道内粉尘运移规律。结果表明:当平均风速为3 m/s时,巷道内粉尘浓度最低; 巷道内粉尘浓度大小与胶带运行速度成正比。根据数值模拟的结果,结合某大型金属矿山的实际情况,制定了一套适用于胶带运输巷道的降尘措施。该措施实施后,胶带运输巷道内粉尘浓度最大的落矿点处由60.5 mg/m3降低到9.5 mg/m3,降尘效果显著,巷道内作业环境得到较大改善。      

大倾角皮带运输机除尘新方法

新型大倾角皮带运输机除尘采用分散式微动力除尘技术,攻克了大倾角皮带运输机粉尘量大、难捕集、易积聚于皮带的皱褶式波浪挡板上造成二次污染的难题。在大倾角皮带运输机上进行高效密封并设置倾斜导流板,可保证粉尘捕集率在95%以上。     

皮带运输巷道粉尘质量浓度分布规律的数值模拟

为了掌握皮带运输巷道粉尘质量浓度的分布规律,获取通风除尘设计的合理参数,以西石门铁矿提升车间系统40^#皮带运输平巷为研究背景,依据气固两相流理论,运用计算流体力学的离散相模型对皮带运输巷道粉尘质量浓度进行数值模拟,并与现场实测的粉尘质量浓度分布情况进行对比分析,模拟结果与实测数据基本吻合.研究表明,运用欧拉-拉格朗日法对皮带运输巷道粉尘质量浓度分布规律进行模拟是可行的.在通风除尘设计中,当巷道风速为3 m·s^-1时,排尘效果最好,粉尘质量浓度整体保持在3 mg·m^-3以下;皮带运输速度为2.5 m·s^-1时粉尘质量浓度较低;定期进行壁面洒水也能在一定程度上实现降尘目标.     

从碳酸镨钕中除铝的研究

在用碳酸铵沉淀氯化镨钕过程中，某些络合剂可与铝离子形成可溶性络合阴离子，使铝留在溶液中，用此法可降低碳酸镨钕中杂质铝的含量。对几种络合剂进行了对比试验，探索了去除碳酸镨钕中铝的可行性工艺条件。结果表明，碳酸镨钕中60％的铝可以去除。     

Removing vanadium from low-silica hot metal

Results are presented regarding the oxidation of impurities and slag formation in processing vanadium hot metal containing ≤0.10% Si, by means of various oxidative and cooling agents and silicon-oxide additive.     

氯化镨钕溶液中除铝的研究

探索了氯化铝溶液中铝离子的水解行为,找出了铝离子水解的较佳条件,用于氯化镨钕溶液中铝的去除.实验结果表明,采用水解沉淀法单次处理,可使氯化镨钕溶液中铝的沉淀率达到89％以上;三次循环处理,铝的沉淀率达到88％,稀土沉淀率2.89％.     

从含铁硫酸铝中除铁

利用高锰酸钾作氧化剂对含铁硫酸铝溶液进行除铁试验研究,探讨了溶液pH、氧化剂用量、硫酸铝溶液浓度等因素对除铁效率的影响。试验确定的最佳的除铁工艺条件为:溶液pH为3.0,溶液中硫酸铝质量分数为30%,反应时间15 min,反应温度(100±5)℃。产品中铁质量分数可降至0.27%。用X射线衍射表征了产品结构。     

壳聚糖吸附电镀水中镉的研究

研究以壳聚糖为吸附材料，对电镀废水中的镉进行了吸附去除研究，得出了去除电镀废水中镉的适宜条件和方案，获得了较好的去除效果。试验结果表明，在电镀废水中镉浓度约为26mg／L、壳聚糖用量为3．3g／L、pH为5．5、室温约25℃、吸附时间为10min的条件下，镉的去除率达96％以上。动电电位与红外光谱分析表明，化学络合是壳聚糖吸附镉的主要形式，-NH2-、-C=O-、-C-O-NH-、-CH3、-OH是镉的主要吸附基团。