喷漆机器人

机械电子部北京机械工业自动化所研制的 TRALLFA4000S·MK_2型喷漆机器人,已用于第一汽车制造厂前后桥总成喷漆线上。其主要技术规格:(1)TR—4000型喷漆机器人电液伺服驱动,6个伺服轴数,重复精度±1mm,运动速度2m/s,负重能力为15kg。(2)工件识别系统能     

机器人喷漆

为加快机器人技术的发展,国家计委和机械工业部批准北京机械工业自动化研究所引进挪威Trallfa喷漆机器人,并选择北京吉普车有限公司为中试点,研究工业机器人的应用。喷漆对象为北京212吉普车车身内表面,经整体车身阳极电泳涂底漆后,由两点悬挂链传送到喷漆生产线,运送速度为1.5m/min,日喷车为110辆。通过系统设计试验,选择了最佳示教方式、喷涂路线、喷枪压力、喷雾大小等。经过半年来在线运行表明,喷漆机器人性能稳定,动作准确灵活,操作方便,系统安全可靠。喷涂车身内表面面积可达85％左右。喷漆     

经济型喷漆机器人

本文简介了我国第一台微机控制全步进驱动喷漆机器人的基本结构原理和主要技术参数,以及该机器人在研制过程中解决的四大技术关键。     

工业喷漆机器人

江麓机械厂研制成我国第一台微电脑控制的大型喷涂车辆车体的喷漆机器人,并已通过部级鉴定。该机器入主要采用悬挂式,并有大车纵向移动、小车横向移动、大臂升     

喷漆机器人喷漆工艺分析及优化研究

根据现今汽车行业的质量标准,分析了汽车喷涂工艺过程中的实际工作条件,建立带约束条件的多目标优化问题的数学模型,并选取用时最短和漆膜厚度方差最小为目标函数,利用非劣排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）的优化方法,得到pareto最优解集。结果表明该优化算法能有效地解决多目标非线性约束优化问题。     

多级计算机控制的喷漆机器人

本文介绍了喷漆机器人及其多级计算机控制系统。该系统上位主控机为ＳＴＤ总线的１６位工控机，五个下位从控机为ＳＴＤ总线的单片机。采用示教编程方式，系统配置的软盘驱动器可以将示教结果存储到磁盘中。     

多级计算机控制的喷漆机器人

本文介绍了喷漆机器人及其多级计算机控制系统.该系统上位主控机为STD总线的16位工控机,五个下位从控机为STD总线的单片机.采用示教编程方式,系统配置的软盘驱动器可以将示教结果存储到磁盘中.机器人由具有防爆功能的步进电机驱动.为提高控制性能,驱动系统采用闭环控制.     

集装箱喷漆机器人逆运动学分析

集装箱喷漆机器人采用开式运动链,利用Denavit-Hartenberg方法建立五自由度串联型集装箱喷漆机器人的坐标系,采用解析法对机器人进行了逆运动学分析,然后在ADAMS下进行仿真,得到末端点的位移、速度和加速度曲线,验证了机器人机械结构的合理性,为集装箱喷漆机器人的快速设计与制造提供了理论依据。
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汽车车桥喷漆的机器人解决方案

喷涂机器人已经成为当今自动化涂装装备的主流,具有自动化程度高、作业周期短、喷涂质量好、质量稳定、柔性生产能力强等优点,在国、内外的汽车及汽车零部件涂装领域有了非常多的应用.本文针对部分大型车桥制造企业的生产特点和工艺特点设计、开发适合于大批量汽车车桥喷漆的机器人喷涂解决方案,本文通过国内某知名汽车公司的车桥机器人自动喷涂项目来全面介绍该系统在车桥涂装线上的应用.     

六自由度喷漆机器人动力学分析

应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解.并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性.最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据.     

PJ系列喷漆机器人在北京问世

机电部北京自动化研究所最近研制成功的 PJ 系列喷漆机器人,高约2m,由台座和1只屈伸自由的“手臂”构成,酷似—台微型起重机.它还具有6个自由度的柔性“手腕”,屈伸灵活,完全能按照人常规的动作轨迹、“手腕”末端是2个十分细小的喷漆微孔,能精确地重复所规定的喷涂过程,质量稳定可靠,已达到国际先进水平.     

喷漆机器人空气喷枪的新模型

针对实际生产中喷漆机器人空气喷枪喷雾的形状及其附着在平面工件表面形成椭圆形喷漆区域的情况,进行喷枪静止的喷涂试验,得到漆膜厚度测量数据。采用BP神经网络方法进行漆膜表面函数拟合,通过比较拟合后的x、y方向的不同断面上的漆膜分布曲线,提出一种新的椭圆形区域的漆膜厚度分布函数——椭圆双b 分布模型,采用遗传算法及最小二乘法对椭圆双b 分布模型进行数学拟合,求得其参数。以此模型对一个喷枪行程进行仿真,并与实际的单行程喷漆试验结果进行比较,验证了所建模型的正确性。给出该模型用于一般曲面喷涂时工件表面上任意点的漆膜厚度计算公式,以及喷漆机器人为了保持喷枪姿态需要的喷涂运动方程,为喷漆机器人采用离线编程技术提供一个更为实用的空气喷枪模型。     

我国第一台经济型喷漆机器人问世

<正> 华东工学院机器人研究室与南京微分电机厂合作研制的 HW—PJ—1型工业喷漆机器人于一九八七年十二月二十二日通过了南京电子振兴办组织的技术鉴定,来自南工、南航、省机械研究设计院、机械委北京自动化研究所等单位的机器人专家及省、市有关领导参加了鉴定会。代表们认为:“HW—PJ—1型工业喷漆机器人是我国第一台经济型喷漆机器人,该机设计结构紧凑、方案合理,具备工业喷漆作业所必需的功能。在该     

我国第一台经济型喷漆机器人问世

华东工学院机器人研究室与南京微分电机厂合作研制的HW-PJ-1型工业喷漆机器人于一九八七年十二月二十二日通过了南京电子振兴办组织的技术鉴定,来自南工、南航、省机械研究设计院、机械委北京自动化研究所等单位的机器人专家及省、市有关领导参加了鉴定会。代表们认为:“HW-PJ-1型工业喷漆机器人是我国第一台经济型喷漆机器人,该机设计结构紧凑、方案合理,具备工业喷漆作业所必需的功能。在该     

车辆自动喷漆机器人及可视化设计

货车车辆的关键金属零部件在使用过程中易受到不同环境的腐蚀而影响其使用安全与寿命。为了改善喷涂作业环境,提高作业质量与效率,本文拟设计车辆自动喷漆机器人系统,在实现机械化喷涂作业的基础上,深入研究喷涂迹线、喷射压力、距离、角度等参数对物料附着效果、回弹等的影响,实现喷涂系统性能参数的合理设计,达到保障喷涂质量的目的。     

GJY1型工业机器人

1960年第一台工业机器人在美国诞生以来,十年内,工业机器人并没有获得很大进展。直到七十年代,微处理机、大规模和超大规模集成电路的出现,才使得工业机器人控制系统的机能得到大幅度提高。在八十年代的今天,工业机器人已真正进入实用化阶段,并开始发挥了巨大威力与经济效益。我们在消化样机的基础上,开发了图1所示的GJY1型工业机器人。 GJY1型工业机器人采用圆柱座标型结构,控制方式是示教再现式。臂体Z座标升降最大行程为 550 mm,手臂及座标伸缩有三种规格,最大的行程为 1100 mm,臂体最大回转角0为300°,手臂可配两个自由度或一个自由…     

洞库油罐除锈、喷漆机器人的研制

从施工现场的实际情况出发，设计一个能够作回转运动的仿形轨道和两个能在其上移动且对称布置的四自由度机器人，通过遥控操作、红外测距、图像监视等技术，使其能够在始终满足最佳喷射参数的情况下高效地进行喷涂工作。     

基于CANopen协议的喷漆机器人控制系统研究

针对喷漆机器人在大型罐体表面的应用,文章介绍了机器人工作原理,设计了控制系统的结构,实现了对系统的运动控制。运用CANopen协议、Modbus RTU协议、RS485总线、Modbus TCP协议等知识,实现了可编程逻辑控制器分别与交流伺服驱动器、信号转换模块、触摸屏的通信;文章设计车体位置校正方案,列出数学方程;利用编程软件编写程序,实现车体的前进、后退、顺时针转、逆时针转。喷漆机器人操作简单,控制精准,已取代人工喷漆在国内某公司应用。